| 抗差EKF滤波在GNSS/INS组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 何劢航,孙付平,肖凯,张伦东.抗差EKF滤波在GNSS/INS组合导航中的应用[J].测绘与空间地理信息,2021,44(2):33-37,41. |
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| 作者姓名： | 何劢航 孙付平 肖凯 张伦东 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,河南 郑州450001;信息工程大学,河南 郑州450001;信息工程大学,河南 郑州450001;信息工程大学,河南 郑州450001 |
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| 摘 要： | GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通过引入抗差估计理论,利用观测值和预测值的差值构造抗差因子,重新设计观测量噪声矩阵.一组跑车实验验证,抗差估计可以减弱粗差对组合导航系统的影响,提高在干扰环境下的导航性能.
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| 关 键 词： | 罗德里格斯公式 抗差滤波 组合导航 |
Application of Robust EKF in GNSS/INS Integrated Navigation |
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| HE Maihang,SUN Fuping,XIAO Kai,ZHANG Lundong.Application of Robust EKF in GNSS/INS Integrated Navigation[J].Geomatics & Spatial Information Technology,2021,44(2):33-37,41. |
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| Authors: | HE Maihang SUN Fuping XIAO Kai ZHANG Lundong |
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