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神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应滤波算法 总被引：11，自引：2，他引：9
首先利用预报残差构造的最优自适应因子设计GPS/INS组合导航自适应滤波器。并针对BP神经网络存在的训练速度慢、容易陷入局部极小等问题,给出网络的改进算法。利用神经网络对自适应滤波器状态方程的预报值进行在线修正,给出神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应滤波算法。最后,利用实测数据进行验证。结果表明,改进的神经网络算法明显提高网络收敛速度;两种自适应滤波算法相对标准组合导航算法都能够可靠地反映载体运动轨迹;神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应滤波算法相对GPS/INS组合导航自适应滤波算法在精度和可靠性方面又有明显提高。 相似文献
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简要介绍了GPS/INS松组合导航系统状态方程和观测方程.针对标准Kalman滤波算法存在的状态方程截断误差、噪声统计特性的不确定性以及状态扰动异常的影响,给出了一种应用于GPS/INS组合导航系统的迭代滤波算法.该算法采用迭代策略,不断利用观测信息实时修正状态预报值.实测数据计算结果表明,通过对状态预报值的实时修正,该算法能够很好地抑制状态预报信息的不确定性和扰动异常等对导航解的影响.其滤波解精度明显优于标准Kalman滤波. 相似文献
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惯性导航与卫星导航紧耦合技术发展现状 总被引：1，自引：0，他引：1
对紧耦合方案、最优估计滤波算法和硬件开发等几方面进行了总结分析。分析了传统的INS／GPS松组合系统和INS／GPS紧耦合系统的区别；给出了INS／GPS紧耦合系统国内外的发展状况；指出INS／GPS紧耦合系统所涉及的关键技术。 相似文献
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首先系统研究了GPS/INS 组合导航系统的仿真原理,然后以Matlab/Simulink为平台,在对GPS、INS进行单独仿真的基础上,对GPS/INS组合导航系统进行了实时的扩展Kalman滤波仿真试验,试验结果不仅证明组合导航具有较高的导航精度,而且为进一步研究组合导航系统开辟了一条比较实用的道路. 相似文献
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在GPS/INS组合导航中,传统UKF(Unscented Kalman Filter)计算量大,无法满足实时性要求。而且当动力学模型受到异常扰动误差影响时,其精度与稳定性易受到影响。针对以上问题,利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高精度;通过自适应调整过程噪声以降低动态异常扰动误差对UKF精度与稳定性的影响。由此提出了一种改进UKF算法,用于GPS/INS组合导航。仿真实验结果表明,改进UKF算法用于GPS/INS组合导航的精度要优于UKF算法。 相似文献
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随着我国北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)的全面建成，基于BDS-3的高精度定位定姿应用需求日益迫切.推导了无电离层组合模式BDS-3精密单点定位(PPP)模型及地心地固坐标系下的惯性导航系统(INS)误差方程，构建了BDS-3 PPP/INS紧组合定位滤波模型，分别针对BDS-3 PPP、BDS-3 PPP/INS松组合、BDS-3 PPP/INS紧组合三种模式进行了定位性能评估.实验结果表明：BDS-3 PPP/INS松组合与BDS-3 PPP位置精度基本一致；BDS-3 PPP/INS紧组合在东(E)、北(N)、天顶(U)方向位置精度为分别7.9 cm、9.3 cm、9.4 cm，较BDS-3 PPP/INS松组合位置精度分别提升了38.3%、33.1%、35.6%，速度精度分别提升了27.3%、45.8%、12%，姿态精度相当. 相似文献
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针对动态环境下GNSS／INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS／BDS双系统RTK／INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS／INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验进行了算法验证. 实验结果表明:本方法相较于传统方法,在N、E、D三个方向的导航精度分别提高1.4～4.6 cm,0.7～9 cm,1.5～2 cm,模糊度固定成功率提高10.3％～25.6％,导航精度及可靠性得到显著提高,对动态环境下车载或自动驾驶等应用具有一定的理论参考和实用价值. 相似文献
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本文讨论了计算全息光学元件作为半导体激光器与单模光纤之间的模式匹配元件的理论和方法。推导了产生计算全息光学元件的数学方程。由计算机控制绘图机刻制了全息图,照相缩制了全息光学元件,并得出了实验结果。 相似文献
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基于机载POS辅助的直接地理定位系统,可得到平面与高程分别优于10和15 cm的中误差成果。但这一过程的实现对飞行环境和地面基站的依赖度较高,在实际工作中,不仅降低了生产效率,还增加了工作成本。基于虚拟参考基站理论和惯导辅助动态模糊度解算技术的紧耦合直接地理定位技术,摆脱了对飞行条件和基站距离的限制,在卫星失锁、地面基站距离超过70 km和无基站的情况下,仍能获取满足精度的解算结果。本文采用该技术对辽宁沈阳城区进行了高分辨率的数字航空遥感工作,通过对其数据的解算结果显示,采用机载POS紧耦合方案得到的数据精度要明显优于松散组合,在无基站的情况下采用的紧耦合单点精密解算所得到的成果也能满足相应的成果规范。 相似文献
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以南昌市为研究区域,利用多时段土地利用遥感影像数据和DEM数据,分析研究区水平空间以及垂直方向上土地利用变化的时空分异,更全面地研究土地利用/覆盖变化情况。研究表明,南昌市土地类型分布中耕地和水域面积比重较大,土地利用的主要变化模式为耕地和水域之间的相互转化以及耕地转化为城乡工矿居民用地。高程对南昌土地利用空间分布的约束十分突出,各种土地类型在高程上的空间分布格局呈显著变化。1980~2005年南昌市不同高程土地利用动态度随时间推进提高了1.33%,土地利用类型变化最快的地方一直集中在高21.68~100.00 m之间。 相似文献
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基于湖北省武汉市2005—2013年的社会经济统计数据,利用耦合协调度法对武汉市旅游业与城市发展协调性进行测算。结果发现:武汉市9年间城市发展与旅游发展耦合协调发展度呈现持续递增趋势,2013年为0.953 4,达到"良好协调发展"水平。尽管如此,各年之间的改善系数却并未呈现出逐年递增的趋势。城市发展速度逐渐加快,武汉市城市旅游与城市发展的进程已经同步,并且两者之间将会协调发展达到最优化。 相似文献
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分析了3S技术课程体系的内容和特点,从3S技术课程的授课时间、教学内容及与其他课程的联合教学3个方面,进行了3S技术课程与风景园林专业课程体系的耦合研究,以期加强不同课程教学间的协同和联系,提升学生学习3S技术的积极性和学习效果. 相似文献
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以金州新区为研究实验对象,对2014—2016年的产业的布局和产业结构进行统计研究,分析它们的占比情况以及变化趋势,从经济发展、市场需求和产业规模三个方面分析各产业间的关联度和耦合度.结果显示,产业间的关联度较高,第一产业、第二产业与第三产业耦合度均进入磨合阶段,处于稳定发展的状态;第一产业与第二产业有高水平的耦合度,产业处于成熟阶段,两个产业相互促进,共同步入高水平耦合阶段. 相似文献
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在湖北省县域交通优势度和经济发展水平综合测度的基础上,采用洛伦兹曲线、基尼系数、空间自相关等方法探究交通、经济发展的均衡性及空间集聚效益,计算其耦合协调度,根据两者相对发展度进行交通经济发展类型的划分。结果表明,湖北省县域交通优势度呈现出以武汉、襄阳和宜昌为核心的格局,西部山区交通优势度较低;县域经济以武汉市和宜昌市为核心,武汉市周边形成圈层状递减结构;各县市区交通优势度相对平均,交通发展均衡性优于经济发展;县域交通优势度和经济发展水平均呈正空间自相关,两者的高值聚集区和低值聚集区存在明显的空间重叠;湖北省交通与经济耦合度整体较高,协调性相对较低,绝大多数县市区交通优势未得到充分发挥。湖北省各县市区应充分发挥交通优势,促进经济快速发展。 相似文献
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Debasis Ghosh 《Transactions in GIS》2008,12(3):365-375
Spatial decision making is characterized by problems associated with multiple and conflicting alternatives relating to geographical features and their attributes. As such, the search for the best possible alternative from a large set of such alternatives can be a daunting task. The aim of integrating GIS with Multi‐Criteria Decision Making (MCDM) is to develop a well‐defined process that can scan through such extensive fields of choice to arrive at the best possible solution. Goal Programming is one tool (developed in conjunction with MCDM) that can handle a problem with multiple, conflicting and incommensurable alternatives, and this article explains how the loose coupling technique can integrate MCDM with GIS to assist decision making among competing alternatives. As an example, this methodology has been applied for community development purposes in the Hooghly District of West Bengal, India. 相似文献