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1.
GPS单频精密单点定位软件实现与精度分析 总被引：13，自引：2，他引：11
建立了半和改正单频精密单点定位的数学模型,利用单频栽波相位与C/A码伪距观测值,综合考虑各种误差改正模型,开发了单频精密单点定位解算模块TriP-SF,利用不同运动状态的实测数据进行了静态、静态模拟动态、车载动态及机载动态定位试验.试算结果表明,单天静态平面与高程定位精度均达到cm级,略低于当前双频精密单点定位的精度;动态定位平面位置精度为0.2～0.3 m,高程方向为0.5 m,能够满足dm级的定位要求.另外,动态定位精度与载体机动性的强弱有一定的相关性. 相似文献
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基于原始观测值的单频精密单点定位算法 总被引：1，自引：0，他引：1
研究了一种基于GPS原始观测值的单频PPP算法。该算法通过增加电离层延迟先验信息、空间和时间约束的虚拟观测方程,将电离层延迟当作未知参数与其他定位参数一并进行估计来高效修正电离层延迟误差。通过使用全球178个IGS站1d的实测数据对本算法的收敛速度、定位精度和电离层VTEC的精度进行检验与分析。结果表明,该算法的收敛速度和稳定性均得到了改善,其静态单频单天PPP解的精度可达2~3cm、模拟动态单频单天PPP解的精度可达2~3dm,并且单频PPP与双频PPP提取的电离层总电子含量平均偏差小于5个TECU,可作为一种附属定位产品使用。 相似文献
3.
首先对基于卡尔曼滤波的单频RTK定位模型进行研究,介绍了基于RTCM的数据流解码过程,并通过实时数据分别对基于卡尔曼滤波方法的WM手持机BDS/GPS单频RTK定位算法进行计算.在静态条件下,该算法在东方向精度优于0.13 m、北方向优于0.14 m、高方向优于0.35 m;在动态环境下轨迹轮廓与实际地物符合较好,定位状态稳定. 相似文献
4.
传统的无电离层组合精密单点定位技术(PPP)只适用于双频观测值,无法充分利用多频观测值的观测信息,限制了PPP技术的发展。对于GPS、GLONASS的PPP静态、动态事后解算研究已比较成熟,但实时北斗PPP还处于研究阶段。鉴于此,对单频北斗实时PPP进行了研究;基于BDS系统,建立了单频北斗PPP模型;利用定制手机进行了测试实验,以验证模型的正确性,并分析了单频北斗手持终端实时PPP的定位精度。 相似文献
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采用IGS、MGEX、北斗地基增强网的实时观测数据,研制北斗广域精密定位服务系统,实时生成北斗高精度轨道、钟差、电离层产品,提供厘米级北斗双频PPP、分米级单频PPP、米级单频伪距定位服务。对实时产品评估分析的结果表明:北斗卫星实时轨道与钟差产品URE统计精度约为2.0cm,实时电离层精度优于4.0TECU。采用全国分布的实时测站动态定位精度(95%置信度)评估分析表明:北斗双频PPP精度存在明显的区域特征,高纬度以及西部边缘地区的定位精度平面约0.2m,高程约0.3m;中部地区定位精度平面优于0.1m,高程优于0.2m,接近GPS实时PPP精度水平;北斗与GPS融合可以提高单北斗、单GPS的定位性能,尤其是显著加快了PPP收敛时间,收敛时间缩短到20min内。另外,除边缘地区外,北斗单频PPP实现平面0.5m,高程1.0m;北斗单频伪距单点定位实现平面2.0m,高程3.0m。 相似文献
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全球导航卫星系统多系统融合定位是未来无人驾驶等智能应用的关键基础设施,无人驾驶等智能应用经常需要面对城市等复杂环境,由于受到建筑物的遮挡与多路径的影响,观测值出现误差的概率也在不断增加,因此分析多系统融合定位可靠性并进行粗差的探测识别,确保定位结果准确可靠具有重要意义。基于可靠性理论与假设检验粗差探测方法,采用MGEX(multi-GNSS experiment)测站数据进行可靠性评估与粗差探测实验。实验结果表明,BDS(BeiDou navigation satellite system)/GPS(global positioning system)组合下,双频IF(ionospheric-free)组合定位解算的最小可探测粗差与最大不可探测粗差对定位的影响值较单BDS解算分别下降了7.105 m、22.368 m,双系统较单系统可靠性提升明显。BDS/GPS组合下,双频IF组合定位解算的最小可探测粗差与最大不可探测粗差对定位的影响向量较单频解算结果下降了4.105 m、1.621 m,双频数据较单频数据的可靠性更优。基于可靠性评估结果开展了模拟粗差探测实验,结果表明,双频观测值包含... 相似文献
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目前北斗广域分米级星基增强系统在钟差改正数、轨道改正数的基础上，提出了基于相位观测值的分区综合改正数，介绍了分区综合改正数的概念及单频、双频用户的使用方法与定位模型。利用中国范围不同地区的北斗观测数据和对应的分区综合改正信息，统计了单频和双频用户分区综合改正精密单点定位的精度，并对其收敛性进行了分析。通过与使用GFZ提供的北斗超快速精密星历的定位效果比较，验证了分区综合改正定位在实时定位中的优势。在此基础上进一步对中国范围内分区综合改正定位效果与分区中心距离的关系进行了分析，并对不同观测时间长度的定位效果进行比较。结果表明，经分区综合改正后的双频用户平均25 min内动态定位三维误差能收敛至0.5 m以内，收敛后的定位精度为水平0.15 m，高程0.2 m；单频用户平均20 min内动态定位三维误差能收敛至0.8 m以内，收敛后的定位精度为水平0.3 m，高程0.5 m。随着用户站距离分区中心越远，定位效果总体呈现变差的趋势。总体上，当用户在分区中心1 000 km范围内时，北斗广域分区综合改正数将能提供实时分米级定位服务。 相似文献
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针对多频的加入会带来诸如频间偏差、频间钟差偏差等问题,该文基于原始观测方程推导出适用于卫星播发频率不一致的三频无电离层(IF)两两组合模型,在原始全球导航卫星系统(GNSS)观测方程的基础上推导了一种适用于多系统的三频无电离层组合精密单点定位(PPP)模型,顾及了对差分码偏差、频间偏差等误差项的处理,并通过静态测站和动态车载试验数据评估了三频无电离层组合PPP模型的定位性能。结果表明：静态环境下,第三频的加入能使单全球定位系统(GPS)在17.9 min完成收敛后达到0.96、0.57、1.30 cm的定位精度,收敛时间提升了24.5%,平面精度提升了11.9%和10.9%,但对天顶方向的精度没有提升;而对于多系统组合,第三频的加入对收敛时间和定位精度均有明显的提升。GPS/Galileo/BDS组合PPP精度能达到0.73、0.49、1.21 cm,提升了25.5%、19.7%、24.4%;收敛时间为10.70 min,提升了34.2%。动态环境下,采用三频观测值的E+C方案的PPP精度可以达到0.29、0.09、0.23 m,提升了23.7%、35.7%、54.9%;G+E+C方案... 相似文献
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本文基于智能手机GNSS观测值的质量和性质,利用手机载波相位观测值不确定度进行粗差处理,使用星间单差法消除智能手机伪距和载波相位观测值之间差值不固定特性的影响,针对手机观测值修改滤波过程中的观测值噪声方差数值,采用不固定载波相位整周模糊度的常加速度动态单频Kalman滤波模型实现实时PPP和RTK两种定位方法,提高手机实时GNSS定位精度。使用某智能手机进行验证,单频实时动态PPP定位在99s内达到稳定状态,平面定位精度为1.51 m,高程精度为2.79 m;RTK定位在27 s内达到稳定状态,平面定位精度为0.73 m,高程精度为0.78 m。测试结果表明目前智能手机的GNSS定位模块具有提供更加精准的位置服务能力,甚至在某些特定场景下具有实施测绘作业的潜能。 相似文献
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The combination of GPS measurements and high-fidelity dynamic models via a Kalman filter/smoother, known as the reduced dynamic technique, allows 3D positioning of Low Earth Orbiters to the sub-decimeter level. Such accuracies can only be achieved if the GPS data are nearly continuous, post-processed and a dual-frequency receiver is utilized. The focus of this study is to quantitatively analyze the degradations in position accuracy in the presence of various limitations or constraints, which can be brought on by mission hardware limitations, for example, on micro- or nanosatellites. The constraints explored in this study are as follows: the use of single-frequency data only; real-time processing; limited dynamic modeling due to computing capabilities; and non-continuous GPS receiver operation due to power limits. The experiments are conducted with 6-h data arcs for 7 separate days using data from the CHAllenging Mini-Satellite Payload. A 3D root mean square (rms) error of 15 cm is observed in the best-case solution, in which dual-frequency data are post-processed with all available data. Various levels of accuracy degradations are observed as constraints are placed on this best-case solution. The 3D rms error of the post-processed, single-frequency solution is 68 cm and 1.3 m for the real-time, dual-frequency solution. In very challenging environments, for example, with the receiver on for only 10 min of a 90-min orbit, the 3D rms increases to 350 m. 相似文献
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随着手机定位的应用越来越多,目前市场中许多APP(Application)都会用到定位功能.但多数APP使用传统的定位算法,不能满足人们实时获取高精度地理位置信息的需求.现阶段对于手机的全球定位系统(GPS)芯片原始数据定位方法的研究较少,因此本文主要对利用手机GPS原始数据定位的可行性及定位算法进行了研究.利用Android 7.0系统提供的应用程序接口获取GPS芯片的原始数据参数,根据手机实用场景的速度特征,分别设计并实现了针对于静态场景的静态卡尔曼滤波和针对低速场景的动态卡尔曼滤波定位算法.通过静态实验以及电动车实验和步行实验的结果表明:与传统的定位算法相比,本文设计的静态卡尔曼滤波和动态卡尔曼滤波定位算法拥有更好的定位结果,更加接近实际行走路线,证明了利用手机GPS原始数据定位的可行性,同时也证明了设计的卡尔曼滤波算法可以提高定位精度,论文的研究结果为实现静态与动态的高精度手机定位算法提供了理论依据. 相似文献
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摘要GPS精密单点定位技术已经发展成为GPS领域研究的热点之一。本文主要讨论了：情密单点定位的数学模型、误差处理理论和数据预处理等,并利用Matlab编程进行实验性验证,最终对静态单点：乏位分别采用双频载波相位平滑后的P码伪距组成消电离层组合的最小二乘估计和卡尔曼滤波估计进行处理,得到亚米级的定位结果。 相似文献
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WiFi-PDR室内组合定位的无迹卡尔曼滤波算法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对当前室内定位的应用需求和亟待解决的关键问题,结合城市室内环境下广泛存在的WiFi无线信号以及智能手机传感器信息,提出了一种WiFi无线信号联合行人航迹推算(PDR)的室内定位方法。该方法采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对WiFi和PDR定位信息进行融合处理,有效克服了WiFi单点定位精度低和PDR存在累计误差的问题。针对融合算法中WiFi指纹匹配计算量大的问题,用k-means聚类算法对WiFi指纹库进行聚类处理,降低了指纹匹配算法的计算量,提高了算法的实时性。通过在华为P6-U06智能手机平台上实际测试,在时间效率上经过聚类处理后系统定位耗时有很大程度的改善,平均降幅为51%,其中最大降幅达到64%,最小的也达到了36%;在定位精度上,当室内人员为行走状态时WiFi定位平均误差为7.76m,PDR定位平均误差为4.57m,UKF滤波融合后平均定位误差下降到1.24m。 相似文献
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Precision real-time navigation of LEO satellites using global positioning system measurements 总被引：4，自引：3，他引：1
Continued advancements in remote sensing technology along with a trend towards highly autonomous spacecraft provide a strong
motivation for accurate real-time navigation of satellites in low Earth orbit (LEO). Global Navigation Satellite System (GNSS)
sensors nowadays enable a continuous tracking and provide low-noise radiometric measurements onboard a user spacecraft. Following
the deactivation of Selective Availability a representative real-time positioning accuracy of 10 m is presently achieved by
spaceborne global positioning system (GPS) receivers on LEO satellites. This accuracy can notably be improved by use of dynamic
orbit determination techniques. Besides a filtering of measurement noise and other short-term errors, these techniques enable
the processing of ambiguous measurements such as carrier phase or code-carrier combinations. In this paper a reference algorithm
for real-time onboard orbit determination is described and tested with GPS measurements from various ongoing space missions
covering an altitude range of 400–800 km. A trade-off between modeling effort and achievable accuracy is performed, which
takes into account the limitations of available onboard processors and the restricted upload capabilities. Furthermore, the
benefits of different measurements types and the available real-time ephemeris products are assessed. Using GPS broadcast
ephemerides a real-time position accuracy of about 0.5 m (3D rms) is feasible with dual-frequency carrier phase measurements.
Slightly inferior results (0.6–1 m) are achieved with single-frequency code-carrier combinations or dual-frequency code. For
further performance improvements the use of more accurate real-time GPS ephemeris products is mandatory. By way of example,
it is shown that the TDRSS Augmentation Service for Satellites (TASS) offers the potential for 0.1–0.2 m real-time navigation
accuracies onboard LEO satellites. 相似文献
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随着位置服务的发展,人们对定位精度的需求不断提升,目前智能手机定位精度仅为米级.?2016年谷歌宣布允许开发者获取手机全球卫星导航系统(GNSS)原始观测数据,为研究手机GNSS高精度定位算法提供了支持.?由于智能手机获取的伪距噪声较大,单纯利用伪距进行单点定位或伪距差分定位精度有限,很难达到较高精度.?为此在对数据质... 相似文献
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罗兰C时差信号测量误差是影响定位精度的关键。简要介绍了罗兰C系统的定位原理和卡尔曼滤波技术,针对罗兰C时差信号的特征,设计卡尔曼滤波算法,基于CV模型和CA模型分别对罗兰C静态定位和动态定位的实测数据进行处理,得出相关结论,具有一定的工程实用意义。 相似文献
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Performance assessment of single- and dual-frequency BeiDou/GPS single-epoch kinematic positioning 总被引：2，自引：2，他引：0
The first results of the short baseline single-epoch kinematic positioning based on dual-frequency real BeiDou/GPS data are presented. The performance of the BeiDou/GPS single-epoch positioning is demonstrated in both static and kinematic modes and compared with corresponding GPS-only performance. It is shown that the availability and reliability of the single-frequency BeiDou/GPS and dual-frequency BeiDou single-epoch kinematic positioning are comparable to those of the dual-frequency GPS. The fixed rate and reliability of ambiguity resolution for the single- and dual-frequency BeiDou/GPS are remarkably improved as compared to that of GPS-only, especially in case of high cutoff elevations. For positioning accuracy with fixed ambiguities, the BeiDou/GPS single-epoch solutions are improved by 23 and 4 % relative to the GPS-only case for two short baseline tests of 8 km, respectively. These results reveal that dual-frequency BeiDou real-time kinematic (RTK) is already applicable in Asia–Pacific areas and that single-frequency BeiDou/GPS RTK is also achievable but only with initialization of several seconds. More promisingly, the dual-frequency BeiDou/GPS RTK can overcome the difficulties with GPS-only RTK under the challenging conditions assuming, of course, that the additional BeiDou satellites are visible. 相似文献