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针对室内机器人移动导航定位存在的问题,该文研究了基于Kinect传感器的定位算法。该方法应用Kinect传感器采集了移动机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息;通过尺度不变特征变换算法匹配连续场景图像中的特征点对,经随机抽样一致性算法剔除点集中的误匹配点;利用Kinect的深度信息将可用点集的二维坐标转换到相机坐标系下的三维坐标;并使用绝对定向算法计算机器人在相邻位置上的姿态信息和平移量,从而提高了机器人的移动参数的计算精度。通过实验验证了该方法的可行性,且能够满足实时要求,可以同时进行定位与地图创建。 相似文献
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Kinect作为轻量级手持传感器,在室内场景恢复与模型重建中具有灵活、高效的特点。不同于大多数只基于彩色影像或只基于深度影像的重建算法,提出一种将彩色影像与深度影像相结合的点云配准算法并用于室内模型重建恢复,其过程包括相邻帧数据的配准与整体优化。在Kinect已被精确标定的基础上,将彩色影像匹配得到的同名点构成极线约束与深度图像迭代最近点配准的点到面约束相结合,以提高相邻帧数据配准算法的精度与鲁棒性。利用相邻4帧数据连续点共面约束,对相邻帧数据配准结果进行全局优化,以提高模型重建的精度。在理论分析基础上,通过实验验证了该算法在Kinect Fusion无法实现追踪、建模的场景中鲁棒性依然较好,点云配准及建模精度符合Kinect观测精度。 相似文献
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融合深度相机点云与光学影像的室内三维建模 总被引：1，自引：0，他引：1
针对传统的对点云进行拼接建模的方法无法得到较好的室内三维模型的问题,该文提出了一种融合Kinect点云与光学影像数据的室内三维建模方法:首先,利用Agisoft Photoscan软件对Kinect获得的彩色影像进行处理获得大量三维点,并与拼接后的Kinect点云进行融合,从而弥补Kinect点云缺失严重的现象;然后,针对不同的物体利用不同的方法对融合后的点云数据进行处理,并通过"孔洞算法"提取其边界点;最后,将边界点进行处理从而完成室内三维场景模型。实验结果表明,该文方法能够提供质量较高的三维点云数据,并且能得到较好的室内三维模型。 相似文献
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针对眩光/阴影等复杂光照干扰场景视觉定位鲁棒性较低的问题，该文提出一种顾及图像亮度特征的自适应视觉同时定位与地图构建(SLAM)定位方法。该方法基于ORB-SLAM2算法进行改进，通过在ORB-SLAM2前端利用图像平均亮度阈值法检测光照干扰图像，并对其进行饱和度增强，从而得到有利于ORB特征提取的图像。该文利用TUM数据集与KITTI数据集验证了所提方法的可靠性，并与原ORB-SLAM2和ORB-SLAM3算法进行了对比实验。实验结果表明，该文方法的定位精度优于其他两种算法，有效提升了复杂光照场景中视觉定位的鲁棒性。 相似文献
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针对目前高光谱图像分类数据冗余度高,计算效率低下,且易丢失光谱信息等问题,该文提出一种可以有效地利用光谱信息通过多尺度样本熵提取图像特征的方法。先描述多尺度样本熵计算过程,并对参数进行分析,选取最优参数。在此基础上,分析多尺度样本熵曲线变化规律,设计最优多尺度样本熵特征选择方法。将选取的最优多尺度样本熵特征矢量代入支持向量机分类器(SVM),实现高光谱图像分类。将该文算法与深度特征融合网络(DFFN)算法和基于自适应波段选择(ABS)算法在PaviaU图像和Indian Pines图像上进行对比实验,并对其结果进行定量精度评价。实验结果表明,对于两组高光谱图像,该文算法在总体分类精度上分别达到了98.64%和96.49%,明显高于两种对比算法,同时在时间效率上也有了显著提升。 相似文献
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利用传统方法对遥感影像的目标检测,过程复杂并且耗时.随着深度学习的发展,用深度学习的方法进行目标检测,为遥感影像的检测开辟了新的思路.当前目标检测的方法主要包括以Faster R-CNN为代表的两阶段检测算法和以SSD为代表的单阶段算法,两阶段算法精度高速度慢,单阶段算法速度快精度低.针对两种算法的优势,该文将Faster R-CNN中的RPN与SSD算法相结合,融合单阶段和两阶段算法的优势,在提高精度的情况下保证速度,并加入特征金字塔结构,利用多个卷积层融合低层特征和高层特征的信息,提高预测效果.在NWPUVHR-10高分辨率数据集上进行训练和测试,对结果进行算法评估.同时选用测试集将该文算法与Faster R-CNN和SSD算法进行对比,实验表明该文算法提高了对小目标物体的检测精度,获得了更优的性能. 相似文献
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针对传统车道线检测中图像预处理算法易受光照、遮挡以及阴影等环境因素影响的问题,提出了一种自适应灰度处理算法,并与全局二值化组合用于车道线检测的图像预处理.算法结合R和G通道对车道线的敏感性自适应选取灰度处理阈值,并结合逆透视变换和全局二值化算法实现高质量预处理图像生成.为了验证本文算法实际性能,分别在Tusimple、KITTI、CULane和Caltech-lanes 4个数据集上进行了测试实验.实验结果表明:所提算法能够有效降低光照、遮挡和阴影等环境因素对预处理效果的影响,相比于传统预处理方法检测精度更高,鲁棒性与普适性更优. 相似文献
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针对无人机影像受成像角度倾斜、光照不均匀等影响,导致常规匹配方法拼接效果较差的问题,该文提出一种基于现有卫星影像的由粗到精无人机图像自动拼接方法。首先,在对图像进行粗匹配阶段,提出了一种基于环状描述子的尺度不变特征变换,用于解决图像间旋转和尺度的差异,较好地克服了SIFT算法描述子维度较高且计算量大的不足。其次,引入分块互信息进行精匹配,减少拼接过程中的累计误差。最后,采用该文提出算法对无人机图像进行拼接,实验结果表明,该文提出的无人机图像拼接算法在满足实时性要求的同时可以达到较高精度。 相似文献
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一种改进的基于最小生成树的遥感影像多尺度分割方法 总被引：3，自引：1，他引：2
影像分割是遥感影像面向对象信息提取的基础步骤。基于多特征、多尺度及考虑空间关系的遥感图像分割是主流研究方向。本文基于eCognition软件的多尺度分割思想,引入基于图论的最优化理论,提出了基于最小生成树分割和最小异质性准则的多尺度分割方法。该方法采用相干增强各向异性扩散滤波和最小生成树分割得到初始分割结果,通过最小异质性合并准则同时考虑多波段光谱特性区域形状参数进行区域合并,实现多尺度的影像分割。本次研究选取两景试验影像,对本文方法和eCognition软件的多尺度分割方法开展了目视比较和定量指标评价,结果表明,本文提出的方法是一种有效的影像分割方法,在光谱差异较小区域的细分方面优于eCognition方法。 相似文献
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针对现有大场景高分辨率SAR图像机场检测方法中所采用的图像分割方法效果不佳、适应性不强,直线特征提取方法耗时长且易产生断裂的问题,提出一种在大幅场景SAR图像中自动检测机场的方法。首先,提出基于PPB滤波的模糊C均值算法进行图像分割,利用区域特征筛选出感兴趣区域(ROI);然后,采用启发式搜索快速有效地提取线基元,并提出新的共线性测度方法减少线基元连接中的误连接和欠连接;最后,利用平行线特征和灰度特征实现机场的检测。实验结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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针对目前高分辨率遥感影像变化检测算法对于光谱变化过敏感问题,本文提出了一种基于超像素分割与条件随机场（CRF）的遥感影像变化检测算法。首先采用空间约束的t混合模型驱动的分割模型,获得同质性超像素块,实现良好的边界附着性和亮度均匀性。然后计算分割得到的双时相影像块之间的特征差异性,获取变化幅度图像。最后利用模糊聚类算法（FCM）对变化幅度图像进行聚类,得到隶属度图像作为CRF一阶势,并利用光谱-空间相似度约束的函数构建CRF二阶势。试验结果表明,与现有方法相比,该方法检测精度可提高5%,错检率和漏检率可降低3%,能较好地应对输入图像的光谱变化,并保持变化检测结果的边缘细节。 相似文献
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一种复杂海天背景下的红外舰船目标自动检测方法 总被引：3，自引：0，他引：3
提出了一种红外舰船目标检测算法。首先,利用设计好的频域组合高通滤波器对原始红外图像进行处理,以得到舰船目标可能存在的区域即目标潜在区;然后,对获得的目标潜在区进行尺度自适应的局部阈值分割,进而提取出较为完整的舰船目标或者虚假目标;最后通过检测吃水线特征来筛选出正确的舰船目标。实验结果表明,此算法能够有效地检测出复杂海天背景条件下的红外舰船目标,且具有一定的时效性。 相似文献
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合成孔径雷达SAR(Synthetic Aperture Radar)图像的非平稳性是SAR海冰图像自动解释的主要障碍,入射角效应是导致海冰图像特征不稳定的主要因素之一。基于Radarsat-1 ScanSAR模式数据,本文提出了一种集成入射角效应校正步骤的分割算法。该方法综合考虑了入射角效应、斑点噪声等不确定因素,经由像素到区域再到大尺度区域这一途径,把区域聚类、类尺度上的入射角效应校正以及区域合并等操作组合起来,以有效提高分割算法对非平稳性的适应能力。针对巴芬湾和和波斯尼亚湾ScanSAR模式图像的实验表明,本文提出的方法可有效提高分割准确性。 相似文献
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面向对象的遥感影像变化检测方法 总被引：2，自引：0，他引：2
针对变化检测区域内变化区域与未变化区域面积比例较低时,通过常规的阈值计算无法在变化检测中确定准确的变化阈值问题,该文提出了一种带样本选择的面向对象遥感影像变化检测方法。该方法首先对多时相遥感影像进行多尺度分割获取像斑,并采用变化向量分析法计算像斑的差异度;然后,自适应选择训练样本,结合基于期望最大化算法和贝叶斯最小误差率理论的阈值计算方法,采用独立阈值法确定变化阈值;最后,利用变化阈值对差异影像进行二值分割,并获取变化检测结果。实验结果表明该文方法在变化检测精度上优于常规方法。 相似文献
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合成孔径雷达(SAR)海冰图像分割对全球气候研究和保证船舶航行安全具有重要意义。现有的基于区域的马尔可夫随机场(MRF)多极化SAR分割方法,由于受相干斑噪声影响,其区域划分不尽合理,不能有效完成分割。因此,提出一种噪声抑制的多极化SAR海冰图像分割算法,首先在极化总功率图上引入降低噪声的滤波算法,合理划分初始区域,其次考虑区域之间的差异度,从而实现多极化SAR海冰图像的准确分割。以RADARSAT-2和SIR-C获得的全极化海冰图像为实验数据进行验证,结果表明:和其他较先进算法相比,本文算法优势明显,既能高效保持图像连通性,又能增强图像的细节信息,具有更高的分割精度。 相似文献
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Tsallis熵和改进CV模型的海面溢油SAR图像分割 总被引：2，自引：1，他引：1
为了解决海洋表面溢油监测中合成孔径雷达(SAR)图像分割精度不高的难题,提出一种基于Tsallis熵多阈值分割与改进CV(ChanVese)模型相结合的海面溢油图像分割方法。首先采用基于Tsallis熵的多阈值选取算法对海面溢油图像进行粗分割;然后分别将得到的溢油区域和溢油粗略轮廓作为CV模型的局部区域和初始轮廓,以降低CV模型的场景复杂度及其对初始条件的敏感性。CV模型仅考虑了图像各区域的均值信息而没有考虑图像的局部信息,尽管能够得到渐进型边界图像,但其分割结果存在误差。本文采用了加入移动因子的改进CV模型降低分割误差,提高收敛速度。实验结果表明,提出的海面溢油SAR图像分割方法具有分割边界定位准确、运行高效和无需设置初始条件等优点。 相似文献
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对现有融合雷达与视觉的车辆检测方法进行改进,增加目标跟踪过程,进一步提升城市复杂环境下智能车前方车辆信息感知的准确性。首先,针对雷达数据处理,提出一种基于层次聚类的雷达杂波剔除方法;其次,针对视觉数据处理,提出一种基于目标景深的自适应车辆检测方法;最后,提出一种基于核相关滤波器（kernelized correlation filter,KCF）-扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter,EKF）组合滤波的目标跟踪方法,对车辆几何与运动信息进行了有效估计。通过在不同交通环境与天气状况下进行实车实验,结果证明,该方法具有更好的可靠性与鲁棒性。 相似文献
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本文将5种图像分割算法应用在高分辨率遥感图像分割上,并利用图像分割评价指标,对5种分割算法进行了对比分析,评价了各种方法的优缺点,讨论了它们在高分辨率遥感图像分割中的适用性,明确了不同分割方法的适用条件。实验结果表明,改进的分水岭分割法与JSEG分割法在高分辨率遥感图像分割中的适用性比较强,对大小斑块分割结果都比较好,而其他3种方法不能兼顾不同等级的斑块。 相似文献