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精密单点定位(PPP)-实时动态(RTK)技术借助区域大气改正数可实现快速精密定位,被认为是未来自动驾驶的首选技术.然而，PPP-RTK在电离层闪烁环境下难以维持稳定可靠的定位，闪烁已成为PPP-RTK面临的重大挑战之一.本文阐述了PPP-RTK模型和电离层闪烁特性，并基于香港卫星定位参考站网(SatRef)的实验数据从观测质量、周跳探测、大气产品和终端定位性能四个层面评估了电离层闪烁对PPP-RTK的影响.结果表明：闪烁会降低观测质量，增大周跳误判的概率；GPS、Galileo、BDS三系统改正数精度分别降低了64.7%、64.0%、247.5%，改正数总数减少了4.5个；PPP-RTK定位误差较平静期增大了11.8倍，固定率下降了55.76%;GPS、Galileo、BDS三系统融合解算可大幅改善定位性能，较单GPS解算定位精度提升了93.06%，固定率提升了51.88%，但仍无法达到平静期的效果. 相似文献
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《武汉大学学报(信息科学版)》2015,(9)
首先证明了非差网络实时动态定位(real time kinematic,RTK)与广域精密单点定位(precise point positioning,PPP)-RTK用户模糊度解算结果的一致性,并利用前者的模糊度可快速固定而后者无需用户与基准站间实时数据通讯的特性,提出了一套适用于大规模用户的非差网络RTK服务模式。按照新模式处理了湖北省连续运行参考站系统的一组实时数据,并与采用原有服务模式的解算结果进行比较,定量评估了新服务模式在实时应用中的定位精度及可靠性。结果表明,对于基准站间平均距离约为120km的区域增强网,网内用户一般只需几个历元进行初始化,便可获得平面方向1~2cm、高程方向6.3cm的快速实时精密定位服务;并且一旦用户完成模糊度初始化,区域增强系统可同时服务的用户数量将不再受限制;与采用原有非差网络RTK模式时94.274%的服务有效性相比,新模式的服务有效性高达99.914%,有效填充了原有服务模式下由于用户周边基准站区域增强信息中断引起的"服务空隙"。 相似文献
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北斗卫星导航系统双差网络RTK方法 总被引：1，自引：1，他引：0
针对北斗卫星导航系统常规实时动态差分(RTK)定位中,整周模糊度的快速解算和流动站位置信息的解算精度问题,该文研究了一种北斗卫星导航系统双频双差网络RTK方法,首先解算参考站网B1、B2载波相位整周模糊度,利用固定的参考站网载波相位整周模糊度计算参考站的观测误差,使用区域误差内插法计算流动站的综合误差影响,改正流动站的观测误差并进行流动站的整周模糊度解算,最后使用实测数据进行算法实验。实验结果表明,该文的方法可以利用北斗卫星导航系统双频观测数据实现网络RTK流动站的厘米级定位。 相似文献
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在PPP模糊度固定技术的应用中,使用未校准的相位延迟(UPD )产品进行 PPP模糊度固定可以显著缩短PPP收敛所需的时间并提高定位精度.如果用户位于一个稠密的参考站网中,利用参考站网生成的大气延迟改正数可以进一步缩短收敛时间,甚至实现瞬时的模糊度固定,该技术被称为区域增强 PPP.论文着眼于UPD产品估计、模糊度固定、改正数生成与使用、内插模型选取和改正数随机模型等几个主题研究区域增强PPP算法的相关问题. 相似文献
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基于区域参考站网的网络实时动态定位(real-time kinematic,RTK)方法是实现全球定位系统(global positioning system,GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou satellite navigation system,BDS)高精度定位的主要手段。研究了一种长距离GPS/BDS双系统网络RTK方法,首先采用长距离参考站网GPS/BDS多频观测数据确定宽巷整周模糊度,利用引入大气误差参数的参数估计模型解算GPS/BDS双差载波相位整周模糊度;然后按照长距离参考站网观测误差特性的不同,分类处理参考站观测误差,利用误差内插法计算流动站观测误差,以改正流动站GPS/BDS双系统载波相位观测值的观测误差;最后使用流动站多频载波相位整周模糊度解算方法确定GPS/BDS载波相位整周模糊度并解算位置参数。使用长距离连续运行参考站(continuously operating reference stations,CORS)网的实测数据进行实验,结果表明,该方法能够利用长距离GPS/BDS参考站网实现流动站的厘米级定位。 相似文献
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智能驾驶、精密农业和无人机等新兴行业要求全球导航卫星系统(GNSS)提供更加快速、准确的导航定位服务。非差非组合PPP-RTK融合了精密单点定位(PPP)和实时动态定位(RTK)两者的优势,能灵活处理多频多模数据并实现区域广覆盖的快速高精度定位。然而,PPP-RTK仍处于技术研发阶段,产业化应用尚未完全成型。本文从理论到实践,构建了码分多址和频分多址非差非组合PPP-RTK模型,开发了相应的实时解算软件,并研制了一款终端样机。基于平均站间距为154 km的京津冀参考网估计的精密改正产品,将终端样机分别搭载在无人机、农机和跑车上,开展了实时动态定位试验。试验结果表明,PPP-RTK终端样机在3个场景下的模糊度首次固定时间分别为5、2和7 s,模糊度固定成功率分别为99.79%、99.14%和98.96%,水平和高程定位精度分别在1 cm和4 cm左右。试验结果证明了自研PPP-RTK终端样机能提供连续、可靠、高精度的定位服务。 相似文献
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北斗三号卫星导航系统(BeiDou-3 satellite navigation system,BDS-3)已正式建成并提供服务,网络实时动态定位（real time kinematic,RTK）算法是提高北斗卫星导航系统（BeiDou satellite navigation system,BDS）定位精度的主要手段。提出了一种基于BDS多频多系统观测数据的长距离非差网络RTK算法。首先,通过顾及大气误差参数的多频载波相位整周模糊度解算模型,确定长距离BDS参考站的多频载波相位整周模糊度。然后,利用准确确定的参考站间载波相位整周模糊度,通过线性变化得到各参考站的非差整周模糊度,并计算各参考站的非差观测误差。考虑长距离测站间观测误差空间相关性减弱的特点,根据误差特性的不同分离出参考站网分类的非差误差改正数。最后,采用反距离加权法计算流动站的分类非差误差改正数,流动站通过非差误差改正数进行观测误差的改正和高精度定位。使用长距离连续运行参考站网的多频实测数据进行实验,结果表明：BDS-3的定位精度相对于北斗二号卫星导航系统(BeiDou-2 satellite navigation sys... 相似文献
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Regional reference network augmented precise point positioning for instantaneous ambiguity resolution 总被引：28，自引：12，他引：16
Integer ambiguity fixing can significantly shorten the initialization time and improve the accuracy of precise point positioning
(PPP), but it still takes approximate 15 min of time to achieve reliable integer ambiguity solutions. In this contribution,
we present a new strategy to augment PPP estimation with a regional reference network, so that instantaneous ambiguity fixing
is achievable for users within the network coverage. In the proposed method, precise zero-differenced atmospheric delays are
derived from the PPP fixed solution of the reference stations, which are disseminated to, and interpolated at user stations
to correct for L1, L2 phase observations or their combinations. With the corrected observations, instantaneous ambiguity resolution
can be carried out within the user PPP software, thus achieving the position solutions equivalent to the network real-time
kinematic positioning (NRTK). The strategy is validated experimentally. The derived atmospheric delays and the interpolated
corrections are investigated. The ambiguity fixing performance and the resulted position accuracy are assessed. The validation
confirms that the new strategy can provide comparable service with NRTK. Therefore, with this new processing strategy, it
is possible to integrate PPP and NRTK into a seamless positioning service, which can provide an accuracy of about 10 cm anywhere,
and upgrade to a few centimeters within a regional network. 相似文献
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Real-time precise point positioning regional augmentation for large GPS reference networks 总被引：6，自引：1，他引：5
An increasing number of GNSS reference stations are installed around the world to provide real-time precise positioning services. In most of the current services, a full network solution is required for the precise determination of biases. Such a network solution is time consuming and difficult to achieve for very large regions such as Europe or China. Therefore, we developed a multi-layer processing scheme for precise point positioning (PPP) regional augmentation to avoid processing large networks. Furthermore, we use L1 and L2 raw observations and estimate atmospheric delays, which were properly constrained to the atmospheric corrections derived from the reference stations. Therefore, inaccurate representation of atmospheric delays due to temporal and/or spatial atmospheric fluctuations in the processing can be compensated. The proposed scheme of PPP regional augmentation was implemented into the operational real-time PPP service system at GFZ for validation. The real-time orbit and clock corrections, the uncalibrated phase delays, and regional augmentation corrections are generated by this system. The augmentation corrections from the regional network are investigated and the positioning performance in terms of positioning accuracy and time for fixed solution is demonstrated in real-time. Our results indicate that a reliable fixing is possible after 5 s on average. The positioning accuracy is about 12, 10, and 25 mm in east, north, and vertical direction, respectively. 相似文献
13.
长距离网络RTK是实现GPS/BDS高精度实时定位的主要手段之一,其核心是长距离参考站网GPS/BDS整周模糊度的快速准确确定。本文提出了一种长距离GPS/BDS参考站网载波相位整周模糊度解算方法,首先利用GPS双频观测数据计算和确定宽巷整周模糊度,同时利用BDS的B2、B3频率观测值确定超宽巷整周模糊度。然后建立GPS载波相位整周模糊度和大气延迟误差的参数估计模型,附加双差宽巷整周模糊度的约束,解算双差载波相位整周模糊度,并建立参考站网大气延迟误差的空间相关模型。根据B2、B3频率的超宽巷整周模糊度建立包含大气误差参数的载波相位整周模糊度解算模型,利用大气延迟误差空间相关模型约束BDS双差载波相位整周模糊度的解算。克服了传统的使用无电离层组合值解算整周模糊度的不利影响。采用实测长距离CORS网GPS、BDS多频观测数据进行算法验证,试验结果证明该方法可实现长距离参考站网GPS/BDS载波相位整周模糊度的准确固定。 相似文献
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针对目前非差精密单点定位增强信息无法直接用于RTK（real time kinematic）相对定位的问题，研究了基于附加坐标约束的参考站非差精密单点模糊度固定解提取非差改正信息的方法，并建立了非差增强信息与虚拟参考站观测信息等价变换模型，重点论述了空间状态域信息（state space representation，SSR）在等价变换中的区别应用。根据RTK模糊度部分固定技术，利用实测数据设计实验证明了算法的正确性与可用性。结果表明，虚拟零基线可获得与网络RTK同等精度的定位效果，从而实现了区域增强系统在非差与差分模式上的高度统一。 相似文献
15.
Performance of Singapore Integrated Multiple Reference Station Network (SIMRSN) for RTK Positioning 总被引：1，自引：0，他引：1
Conventional RTK positioning is usable, but requires the use of a local base station. It is also restricted by the effects
of the de-correlate atmospheric refraction on the GPS signal, which limits the use of the RTK positioning up to distances
of 10–15 km from the reference station to the user. With a multiple reference station network approach, precise RTK positioning
capability may be extended for a much larger area. The Singapore Integrated Multiple Reference Station Network (SIMRSN) has
been established for this purpose. Using an existing method termed linear combination method, the multiple reference station
network corrections are generated for the user on an epoch by epoch, satellite-by-satellite basis. A residual-based adaptive
Kalman filter is proposed to improve network correction availability. The VRS concept is used to transmit corrections to the
user for RTK positioning. Field tests were conducted to demonstrate the general performance of SIMRSN. The tests confirmed
that RTK positioning within a multiple reference station network can provide the user with better than 3 cm in horizontal
position, the height accuracy is in the range of 1–7 cm, and the average TTF (Time To Fix) are 46 and 76 s during GLC station
and LPR station tests, respectively. With this highly efficient survey technique, the user needs only to be equipped with
a single GPS receiver. This reduces equipment and manpower costs compared with traditional RTK positioning using a specially
set up reference station. The multiple reference station framework also paves the way for various other applications beyond
the traditional surveying profession.
Electronic Publication 相似文献
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GPS/VRS 卫星定位服务网络建设与精度评定 总被引：13，自引：0，他引：13
虚拟参考站技术是近几年发展起来的,集Internet、无线通讯、计算机网络和GPS于一体的卫星定位技术。成都虚拟参考站卫星定位服务系统的建设,在设计上可满足全天候地向大成都地区用户提供厘米级实时动态定位服务。为了对该系统的实际定位精度进行客观的评价,从2 0 0 4年7月开展,历时两个月,全面完成了成都虚拟参考站卫星定位服务系统的精度评定工作,结果表明:在网内,水平方向上的精度可达2 .5cm ,垂直方向上的精度为4 . 5cm ,精度分布均匀;在网外,未模型化的距离相关误差的残余逐步增大,特别是距离网络中心大于1 2 0km以上时,定位精度开始衰减,为分米级。 相似文献
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本文利用“国家基准一期工程”和上千全国部分省市CORS站的GNSS观测资料,基于PPP网解UPD模糊度固定技术实现了区域内无基站差分毫米级定位以及上千全国CORS站整网一次快速精密解算,这对于保障国家应急测绘快速响应、实现灾区基准快速建立以及快速获取和恢复国家统一坐标框架基准站坐标等具有重要的实用价值意义。首先,选取2015年8月1—31日198个国家GNSS连续运行基准站计算卫星端的宽巷、窄巷UPD,采用PPP网解UPD模糊度固定技术,对这些GNSS测站的载波相位进行模糊度固定:宽巷模糊度31 d固定率平均值在80%以上的测站共有193个;窄巷模糊度31 d固定率平均值在60%以上的测站共有165个。其次,对PPP整网一次快速解算定位结果进行统计分析,结果表明:31 d整网解算在NEU 3个方向的RMS分别为2.8、3.9、5.3 mm;标准差分别为2.1、3.2、6.7 mm。再者,使用中国区域内5个IGS观测站进行无基站差分精密定位,与SOPAC单天解ITRF2008框架下历元坐标的对比分析表明,31 d单日解外符合精度水平及高程方向均相差在毫米量级。最后,利用上述GNSS基准站解算出来的卫星端的宽、窄巷UPD(31 d),依次对2015年8月1—31日全国及部分省市1195个CORS站观测数据进行载波相位模糊度固定,得到无模糊度的精确相位观测值,从而使法方程中待估模糊度参数减少,克服了基准站网规模和测站个数的限制,实现了上千CORS站整网一次快速解算,对31 d月平均解与国际知名软件GAMIT/GLOBK的双差月解结果(2015年国家基础测绘任务成果)进行比较,结果显示,NEU 3个方向上差异在1 cm以内的测站分别为99.92%、99.33%、79.83%,其中U方向相差在1.5 cm为93.22%。综上所述,PPP网解UPD模糊度固定技术的方法,确保了区域内无基站精密定位、大网快速解算的精度和效率,能够满足灾区及国家坐标框架基准站坐标快速解算与恢复的迫切需求。 相似文献