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航路规划指在有障碍物的环境中,为无人平台规划出无碰撞的最优路径。以水下定位为任务的航路规划为水下无人平台规划出高定位精度指标的最优路径,对于提高水下无人平台的工作效率至关重要。 传统的水下无人平台航路规划主要基于人工势场法、蚁群法、遗传算法等,在这些算法中主要考虑的是避障问题,而没有充分考虑载荷任务,因此任务执行效率低。特别是对于水下定位任务,由于定位精度受到航路影响较大,因此需要对定位精度进行优化。针对这一问题,结合人工势场法与定位精度,提出了一种定位精度优化驱动的水下无人平台航路规划方法,实现了对避障能力与定位任务能力的兼顾,提高了基于水下无人平台的定位精度。 相似文献
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应用兔抗血清对抗鱼类和哺乳类促激素及其受体的多克隆抗体对雄性半滑舌鳎脑垂体和精巢进行了免疫组织化学定位.其结果显示GnRHR、LHR和GtH免疫活性定位在不同发育时期的腺垂体和精巢中.GtH免疫阳性细胞的数量和免疫强度随着精巢发育成熟而明显增强.同时还发现睾酮（T）和雄激素受体（AR）在半滑舌鳎精巢中的定位有别于其他鱼类,尤其是雄激素受体（AR）免疫活性在精原细胞中的数量很少.依据这个特点文中还讨论了其可能与精巢发育的关系,同时证明了半滑舌鳎精巢发育像其他硬骨鱼类一样受激素的调控. 相似文献
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针对无人水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）运动约束多,传统遗传算法的路径寻优效率低、收敛速度慢等问题,提出了一种改进遗传算法的 AUV 路径规划方法。该算法选用栅格法构建环境,使用路径长度、平滑度和危险区域作为评价函数。改进遗传算法种群初始化过程,引入周围点栅格提高收敛速度,同时结合灾变思想避免群体陷入局部最优解。该算法根据 AUV 最大转角的约束条件,设计了 AUV 平滑过程和删除过程,避免了 AUV 航行出现急停急转。仿真及湖上试验结果表明：改进遗传算法相比传统遗传算法,路径长度减少 11.4%,收敛速度加快 20.0%,且收敛路径满足 AUV 航行约束要求。 相似文献
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为了提高定位算法的环境宽容性,聚焦法将环境参数纳入了寻优空间。聚焦法虽然降低了对环境测量的要求,但是反演参数的增加也增加了反演的复杂性。基于海底反射特性,用两个参数对海底进行建模。通过标准的反演测试问题对简化地声模型在浅海聚焦定位中的有效性进行了分析。结果表明:基于简化地声模型的聚焦定位是可行的。在获得正确定位结果的同时,随着地声参数个数的减少,匹配场处理的便捷性得到了提高。文中引入的简化地声模型是聚焦问题中参数最少的地声模型,它可以有效减少聚焦定位参数维数以提升反演的便捷性。同时,简化地声模型在参数敏感性和耦合性上有较好的表现,这些优点可以保证定位结果的稳健性。 相似文献
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母源免疫对大菱鲆(Scophthalmus maximus)子代抗体IgM水平的影响 总被引：1，自引：0，他引：1
采用鳗弧菌灭活疫苗对大菱鲆(Scophthalmus maximus)雌性亲鱼免疫方法, 进行了母源免疫对子代抗体水平、变化规律的影响及卵子中抗体蛋白空间分布特征的研究。结果表明, 免疫亲鱼产出的卵子中IgM抗体水平显著高于对照组。胚胎发育过程中, 抗体水平整体呈下降趋势, 且48h前下降迅速, 免疫组抗体水平显著高于对照组(P<0.05); 48h以后, 免疫组和对照组间无显著差异。卵子中抗体蛋白免疫组化定位结果表明, 未受精卵中IgM抗体集中分布在卵膜内侧边缘, 卵黄部分分布不明显。研究还发现, 卵巢液中抗体水平显著高于卵子匀浆液, 且免疫亲鱼组卵巢液中抗体水平显著高于对照组(P<0.05)。本实验验证了大菱鲆特异性抗体的母源传递性, 并揭示了在本免疫条件下的传递时效, 为进一步开展通过母源免疫对育苗早期疾病防控途径的探索奠定了基础。 相似文献
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提出了一种基于人工免疫网络的遥感图像分类算法。该算法通过借鉴生物免疫网络的分类和泛化能力，训练出能反映训练数据分布特性的网络细胞，然后使用这些网络细胞进行分类。实验结果表明，基于人工免疫网络的遥感图像分类算法具有较好的分类性能，其分类总精度、kappa系数均优于一些传统分类算法。 相似文献
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钝顶螺旋藻藻蓝蛋白和多糖的抗肿瘤免疫活性研究 总被引：14，自引：2，他引：14
对钝顶螺旋藻藻蓝蛋白 (PC)和多糖 (PSP)的抗肿瘤免疫活性进行了研究。采用免疫酶标技术、MTT法及定量溶血分光光度测定法等免疫分析实验 ,从免疫器官、免疫细胞、免疫分子 3个水平上进行藻蓝蛋白和多糖的抗肿瘤免疫活性检测。结果显示 ,藻蓝蛋白和多糖处理组小鼠瘤块直径及瘤体重量均小于对照组 ,T细胞及 B细胞活性明显增强 ,体液抗体量显著提高 ,螺旋藻藻蓝蛋白比多糖抑制肿瘤细胞生长和提高机体免疫力的作用更明显。 相似文献
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为了研究低氧胁迫下军曹鱼肠道转录组中单核苷酸多态性(SNP)标记位点及SNP所在基因SNP-Unigene的作用,通过SOAPsnp软件对军曹鱼幼鱼对照组和低氧胁迫转录组测序结果进行SNP检测,并将其比对到GO、KOG、KEGG数据库进行功能注释。结果显示,军曹鱼转录组SNP位点分布在26 120条SNP-Unigene上,共检测到431 845个SNP位点,SNP平均发生频率约为1/171 bp;SNP-Unigene功能注释发现,在低氧胁迫条件下,军曹鱼SNP-Unigene主要涉及信号转导、传染病、癌症和内分泌系统等信号通路。进一步筛选到3 417条SNP-Unigene被注释到MAPK信号通路等35条与免疫相关的通路中。基于转录组差异基因分析,检测了其中7个重要免疫通路中18个免疫相关基因的SNP位点分布情况。同时,也检测了HIF-1信号通路中PIK3CA等8个差异基因的SNP位点分布情况。研究结果将为进一步挖掘免疫及低氧相关SNP的分子遗传标记奠定基础,为军曹鱼低氧适应机制的深入研究提供科学参考。 相似文献
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自适应遗传算法解决集装箱装载问题的方法探讨 总被引：8，自引：0，他引：8
集装箱装箱问题是1个有很强应用背景的组合优化问题，约束条件多，求解极为困难。本文探讨了自适应遗传算法在复杂集装箱装载问题中的应用，算法中采用跨世纪精英选择策略保持了群体的多样性，并给出了有效的解码算法。实例仿真结果显示出很好的效果，同等条件下求解结果比使用启发式算法高出近10个百分点，表明该算法是行之有效的。 相似文献
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综述了近10a国内外有关重金属、氨态氮、亚硝酸盐、有机污染物等几种环境因子对虾蟹类非特异性免疫影响的研究成果,以期为通过改善养殖环境条件提高虾蟹类自身免疫抗病力提供理论依据.同时,为进一步深入开展该领域的研究工作积累资料. 相似文献
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鱼类免疫系统的早期发生 总被引：2，自引：0，他引：2
鱼类养殖业的发展极大促进了近10年来对鱼类早期免疫系统发生的研究,并取得一些新进展。本文就母体免疫因子向卵子转移和早期胚胎免疫、胚胎血细胞发生、淋巴器官和淋巴细胞发生以及体液免疫的发育4个方面,对鱼类早期免疫系统的发育做简要评述。 相似文献
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A coupled chaotic genetic algorithm for cognitive radio resource allocation which is based on genetic algorithm and coupled Logistic map is proposed. A fitness function for cognitive radio resource allocation is provided. Simulations are conducted for cognitive radio resource allocation by using the coupled chaotic genetic algorithm, simple genetic algorithm and dynamic allocation algorithm respectively. The simulation results show that, compared with simple genetic and dynamic allocation algorithm, coupled chaotic genetic algorithm reduces the total transmission power and bit error rate in cognitive radio system, and has faster convergence speed. 相似文献
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日本刺参的抗肿瘤及免疫调节作用研究 总被引：7，自引：1，他引：7
采用日本刺参（Apostichopus japonicus）浆灌胃移植性肿瘤模型小鼠，探讨了日本刺参的抗肿瘤作用及其对免疫功能的调节作用。结果表明，日本刺参各剂量组均能显著抑制小鼠S180肉瘤的生长，提高小鼠脾指数及胸腺指数（P〈0．05）；显著提高荷瘤小鼠血清溶血素含量（P〈0．01）和抗体形成细胞数（P〈0．05）；提高迟发型变态反应水平和脾淋巴细胞转化能力（P〈0．05，P〈0．01）；促进NK细胞活性和巨噬细胞的吞噬能力（P〈0．05。P〈0．01）。提示日本刺参能全面调节机体的特异性和非特异性免疫功能．控制和杀灭肿瘤细胞。 相似文献