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本文讨论了基于观测器的不确定离散变时滞系统的滑模控制问题。首先,为了估计所要研究的不确定离散系统的状态,构造了状态观测器,并设计了理想的滑模控制律,以保证切换面有限时间的可达性,实现滑动模运动。其次,基于Lyapunov-Krasovskii泛函法以及线性矩阵不等式(LMI)等方法,给出误差离散系统和滑模动力离散方程的渐近稳定性判据。最后,给出了一个数值算例说明了本文结果的有效性和可行性。 相似文献
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本文研究了应用于离散变结构控制系统的一种新的趋近律方法,即一个二阶递推的趋近律方法。利用新趋近律方法设计了一个和当前时刻相关的前两个样本点的递推二阶控制器;基于Lyapunov函数法,利用提出的二阶趋近律方法证明了离散变结构控制系统的渐近稳定性和滑模的有限时间可达性;说明了此方法在不确定离散变结构控制系统中的稳定性研究中的可行性。新方法可大幅度消弱抖振,使系统运动最终趋于原点,还能使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面,较好的改善了趋近过程。 相似文献
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《中国海洋大学学报(自然科学版)》2017,(7)
利用滑模控制方法研究了一类分数阶参数不确定混沌系统的自适应同步控制问题,基于Lyapunov稳定性理论和分数阶微积分的相关理论,给出分数阶参数不确定系统取得滑模同步的充分性条件,并给出了严格的证明,研究表明,一定条件下分数阶不确定系统是滑模混沌同步的,仿真结果表明了方法的可行性。 相似文献
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给出了多输入离散系统的基于时变衰减幂次趋近律的滑模变结构控制方法,并通过时滞变换将结果推广到含有控制时滞的情形。首先选取具有适当增益矩阵的线性切换函数以保证系统在切换面上的理想准滑模运动方程的极点可任意配置。其次基于时变衰减幂次趋近律设计了准滑模控制器,该控制器能够保证两类离散系统的运动轨迹在有限时间内到达准滑模带,然后要么直接转入理想准滑模,要么在准滑模带中以指数幂速率快速趋于理想准滑模,并使系统的运动轨迹能够渐近趋于状态空间的原点,而不再是原点附近某邻域中出现稳定抖振。最后的仿真结果进一步表明了这种方法的有效性。 相似文献
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本文讨论了不确定中立型变时滞系统的滑模控制问题。首先,为了估计所要研究的不确定中立型系统的状态,构造了一个状态观测器,并设计了滑模控制律,以保证切换面的有限时间可达性。其次,基于Laypunov-Krasovskii泛函法以及线性矩阵不等式(LMI)等方法,给出了误差系统和滑模动力方程的渐近稳定性判据。最后,给出了一个数值算例说明了文本结果的有效性和可行性。 相似文献
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研究一类时滞不确定随机Markovian跳变系统的滑模控制问题。首先,给出了由有限维状态空间中齐次Mar-kovian过程产生的跳跃参数,利用次可达的概念,给出了该系统的状态轨线逼近确定滑模面的条件;其次,设计了滑模变结构控制器,保证系统运动到达滑模是次可达的,并且给出了系统滑动运动为均方渐近稳定的充分条件;最后,通过仿真例子说明了本文方法的可行性与有效性。 相似文献
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针对一类具有配外部扰动的多输入多输出(MIMO)离散时间系统(DTS),提出了改进的状态观测器的设计方案,使得该观测器不受外部扰动的影响。对外部扰动满足匹配条件的MIMO-DTS,提出了基于状态观测器和扰动估计器的滑模控制器设计方案,该设计方案不要求知道系统的状态和外部扰动的上界。提出的仿真例子说明了本文方法的可行性和有效性。 相似文献
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具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制 总被引：2，自引：0，他引：2
对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统，利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界，讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰，高存臣已有结果的推广。 相似文献
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水下机器人-机械臂系统的滑模自抗扰控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对水下机器人机械臂系统的强耦合、强非线性、复杂海洋多源干扰等因素影响，提出了滑模自抗扰控制器，将复杂系统模型转变为简单的积分串联系统，将内部参数不确定性、测量误差、建模误差和海洋多源干扰等扰动归结为总扰动，并采用线性扩张观测器对其进行估计并抵消。利用滑模控制器提高系统对参数摄动的不敏感性，增强控制系统的抗干扰性能，通过李雅普诺夫理论分析了控制系统的有界稳定性。仿真结果表明滑模自抗扰与传统滑模控制和自抗扰控制相比，能使水下机器人机械臂实现更好的轨迹跟踪，且系统具有更好的抗干扰能力。 相似文献
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研究了一类线性关联滞后广义大系统的变结构控制综合问题.首先根据系统的结构和控制输入的特定形式,引入了1种新的受限系统等价分解形式,把每个子系统分解成2个低维的动态子系统：1个是不带控制项的线性关联微分差分系统,另1个是带有控制项的线性关联差分系统.然后设计了带有积分动态补偿器的切换函数, 给出了滑动模渐近稳定的充分条件.最后设计了可以保证系统的解的轨迹到达切换流形的多层分散变结构控制.这种控制对物理上分散等类型的线性关联滞后广义系统是合理的有效的. 相似文献
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大深度载人潜水器低速大漂角模糊滑模航向控制研究 总被引：1，自引：0，他引：1
通过模型试验测量大深度载人潜水器低速大漂角运动时所受到的非线性水动力。基于一种新的模糊滑模控制策略,为潜水器设计了鲁棒航向控制器。在不同的漂角子区间内分别设计局部镇定的滑模控制器,然后通过Takagi-Sugeno模糊推理系统将它们光滑连接,得到模糊滑模控制。仿真计算结果充分显示了该控制策略的有效性。 相似文献
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Pradeep R. Nambisan 《Ocean Engineering》2009,36(2):158-167
A multi-variable adaptive autopilot for the dive-plane control of submarines is designed. The vehicle is equipped with bow and stern hydroplanes for maneuvering. It is assumed that the system parameters are not known, and the disturbance force is acting on the vehicle. Based on a back-stepping design approach, an adaptive control law is derived for the trajectory control of the depth and the pitch angle. To prevent singularity in the control law, the SDU decomposition of the high-frequency gain matrix is used for the design. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories is accomplished. Simulation results are presented which show that the submarine performs dive-plane maneuvers in spite of the uncertainties in the system parameters and disturbance forces. 相似文献
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研究在外界持续干扰的动态特征已知的情况下,线性离散时滞系统的前馈-反馈最优控制问题。给出了前馈-反馈最优控制存在的唯一性条件,提出了前馈-反馈最优控制律的逐次逼近算法;通过截取最优控制序列解的有限项,得到系统的前馈-反馈次优控制律,并利用扰动观测器解决了其物理可实现问题。该算法容易实现,计算工作量小,且对外部持续扰动有良好的鲁棒性。仿真结果说明了算法的有效性。 相似文献
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研究在持续外界扰动作用下,具有控制时滞线性系统的动态输出反馈扰动抑制问题。首先利用模型转换将控制时滞系统转化为形式上无时滞的系统,通过求解Riccati方程和Sylvester方程,推导出前馈—反馈最优扰动抑制控制律。然后构造能同时预估状态和扰动的降维观测器,不仅解决前馈控制和状态反馈的物理不可实现问题,而且得到了近似于最优扰动抑制控制律的动态输出反馈扰动抑制控制器。仿真实例证明此控制律的有效性。 相似文献
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研究Lorenz混沌系统的同步控制问题,提出1种在多输入的情况下实现混沌同步的变结构控制算法.利用该算法设计的变结构同步控制律使得同步误差系统的运动在切换面上成为渐近稳定的滑动模态,从而较快的实现了混沌同步.通过对 Lorenz 混沌系统的理论分析和数值仿真,说明了该变结构同步控制策略的实用性和有效性. 相似文献
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研究一类受已知动态特性的外部扰动作用的非线性时滞系统的扰动抑制问题。基于内模原理构造能够抵消扰动影响的伺服补偿器,然后利用极大值原理及灵敏度法设计带有补偿器的最优控制律,使得系统在无扰动作用时以1种最优方式运行,而有扰动作用时,控制律能够消除扰动引起的稳态误差,实现无静差扰动抑制。最后,通过仿真算例验证提出算法的有效性。 相似文献
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Pan-Mook Lee Seok-Won Hong Yong-Kon Lim Chong-Moo Lee Bong-Hwan Jeon Jong-Won Park 《Oceanic Engineering, IEEE Journal of》1999,24(3):388-395
This paper presents a discrete-time quasi-sliding mode controller for an autonomous underwater vehicle (AUV) in the presence of parameter uncertainties and a long sampling interval. The AUV, named VORAM, is used as a model for the verification of the proposed control algorithm. Simulations of depth control and contouring control are performed for a numerical model of the AUV with full nonlinear equations of motion to verify the effectiveness of the proposed control schemes when the vehicle has a long sampling interval. By using the discrete-time quasi-sliding mode control law, experiments on depth control of the AUV are performed in a towing tank. The controller makes the system stable in the presence of system uncertainties and even external disturbances without any observer nor any predictor producing high rate estimates of vehicle states. As the sampling interval becomes large, the effectiveness of the proposed control law is more prominent when compared with the conventional sliding mode controller 相似文献
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研究路面粗糙度扰动作用下的汽车主动悬挂系统的减振控制问题。首先简化单自由度四分之一悬挂系统模型,建立路面粗糙度扰动模型。然后基于内模原理设计汽车主动悬挂系统的减振控制结构,并利用线性系统的极点配置方法设计系统的减振控制律。最后利用数字仿真验证了减振控制律的有效性。 相似文献