Incorporation　of　Perception-based　Information　in　Robot　Learning　Using　Fuzzy　Reinforcement　Learning　Agents     

ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.  相似文献   

2005年油价上涨压力将缓解     

《国土资源》2005,(1):60-60

自2004年年初开始，国际原油市场笼罩在供求紧张的阴影之下，油价一度出现的螺旋式大幅攀升牵动了世界各国经济决策层的神经。市场分析家们认为，随着世界经济增长速度放慢，2005年油价上涨的压力有望得到缓解。  相似文献   

开化县：《开化县低丘缓坡开发规划》通过专家领导评审     

吴德喜 《浙江国土资源》2008,(10)

9月19日，《开化县低丘缓坡开发规划》通过专家和领导评审。参加评审会的有开化县发改局、林业局、城建局、农业局、水利局、财政局、审计局、园区、国土局以及华埠镇、城关镇、马金镇、池淮镇、村头镇等专家和领导。衢州市国土资源局和市林业局的有关领导和专家应邀参加了评审会。专家组原则同意开化县低丘缓坡开发利用规划，拟报开化县人民政府审批。在评审会上，专家们一致认为，低丘缓坡耕地后备资源开发利用规划布局与项目设置较为科学，符合开化县的实际，符合“保护、开发、  相似文献   

基于AGA的SVM需水预测模型研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

张灵  陈晓宏  刘丙军  王兆礼 《水文》2008,28(1):38-42,46

需水预测是一个由城市人口、工业水平、社会经济水平共同作用的多因素、多层次的复杂非线性系统.其结果将直接影响受区域水资源承载力约束的产业结构、布局形态等决策.作为一种集中参数预报方法,支持向量机方法具有对未来样本的较好的泛化性能,对于这类资料缺乏、系统结构尚欠清晰的问题可以取得较好的模拟和预测结果.基于此,本文将支持向量机方法引入需水预测领域,建立了需水预测支持向量机模型.同时,本文将加速遗传算法和支持向量机方法耦合起来,构造了支持向量机模型参数的自适应优化算法.模型在珠海市的应用实例表明:与简单遗传算法比较,AGA的模型参数寻优效率更高;与BP神经网络模型相比,SVM模型较好地解决了小样本、经验性等问题,并取得了较高的预测精度.  相似文献   

锯缘青蟹神经器官对卵巢发育的调节作用：离体实验   总被引：10，自引：0，他引：10       下载免费PDF全文

金朱兴  叶海辉??  李少菁  黄辉洋  王桂忠 《海洋科学》2003,27(1):72-74

器官联合培养研究表明，锯缘青蟹（Scylla serrata)的脑和胸神经团分泌的性腺刺激激素（GSH）对卵母细胞的生长具有直接的促进作用，对视神经节则没有显的影响。在卵巢发育过程中，脑和胸神经团GSH的生物活性逐渐增强。  相似文献   

贝类神经内分泌学研究进展   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

王春德 《海洋科学》1993,17(3):18-21

双壳类的神经系统通常由3对神经节组成,即脑神经节、足神经节和脏神经节。近几年的研究已经在贝类神经节及其他组织中发现了许多具有激素作用的生物活性物质,其中大多为生物活性肽类(BAP)。它们大多以某种脊椎动物激素类似物来命名,这一方面反映了其同源性,另一方面也是因为它们的确具有相似的特性和作用。 生殖的神经内分泌调控在动物界是十分广泛的,贝类也不例外。双壳类动物与脊椎动物神经内分泌作  相似文献   

两个N－酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定     

孟艳辉  苏镜娱  娄瑰霞 《热带海洋学报》1996,(4)

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ⅰ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ⅰ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。  相似文献   

等深流沉积研究现状与展望   总被引：6，自引：0，他引：6  

许文彬  徐茂泉  孙美琴 《台湾海峡》2004,23(3):394-402

本文根据国内外等深流及其沉积的研究成果,概述了它们的研究进展,且详细阐述了等深流沉积特征和沉积类型,并指出等深岩丘的发现是该领域最为重要、最具特色的突出成果以及等深流沉积研究的油气勘探意义.虽然随着深海钻探计划和大洋钻探项目的开展,等深流沉积研究取得了较大进展,但现代等深流沉积和古代等深流沉积的研究在一定程度上发展尚不平衡,仍存在着较多问题,尤其是在古代等深流沉积研究方面显得更为薄弱.最为重要的是,等深流沉积的识别是该领域研究的最大难题.因此,在其未来研究上,应注意运用地震波识别、遥感等现代科技调查手段,进行多学科综合研究,尽快建立一套完善的识别标志,如沉积学标志、古生物标志等,以促使其逐渐成为海洋沉积学中一个更为完善的研究领域.  相似文献   

两个N—酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定   总被引：2，自引：0，他引：2  

孟艳辉  苏镜娱 《热带海洋》1996,15(4):38-45

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓ ｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎ ｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ｉ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ｉ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。  相似文献   

从受训神经-模糊模型中提取知识     

冯天瑾  于树松  程军娜 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2003,33(1):107-114

本文对用于模式分类、函数逼近、参数估计的多层感知器 (MLPs)给出 1个清晰的关于内部行为的解释。作者以单隐层的 MLP为例 ,论述了关于 MLP的内部行为的半线性分析理论。对受训的MLP,将隐层单元的输出分别定义为网络输出的正、负“内部分量”;定义内部分量的连接权重集为给定问题的“内部判别模式”;建立了 MLP和模糊集相结合的新模型 ;分析了 MLP的结构为 N- 2 - 1和N- H- 1 ,给出权重初始化的方法 ;提出了 1种从受训神经 -模糊模型 (NFMs)中提取知识的全新的具有实用价值的方法。  相似文献