Incorporation　of　Perception-based　Information　in　Robot　Learning　Using　Fuzzy　Reinforcement　Learning　Agents     

ZHOUChangjiu MENGQingchun GUOZhongwen QUWeifen YINBo 《青岛海洋大学学报(英文版)》2002,1(1):93-100

Robot learning in unstructured environments has been proved to be an extremely challenging problem, mainly because of many uncertainties always present in the real world. Human beings, on the other hand, seem to cope very well with uncertain and unpredictable environments, often relying on perception-based information. Furthermore, humans beings can also utilize perceptions to guide their learning on those parts of the perception-action space that are actually relevant to the task. Therefore, we conduct a research aimed at improving robot learning through the incorporation of both perceptionbased and measurement-based information. For this reason, a fuzzy reinforcement learning (FRL) agent is proposed in this paper. Based on a neural-fuzzy architecture, different kinds of information can be incorporated into the FRL agent to initialise its action network, critic network and evaluation feedback module so as to accelerate its learning. By making use of the global optimisation capability of GAs (genetic algorithms), a GA-based FRL (GAFRL) agent is presented to solve the local minima problem in traditional actor-critic reinforcement learning. On the other hand, with the prediction capability of the critic network, GAs can perform a more effective global search. Different GAFRL agents are constructed and verified by using the simulation model of a physical biped robot. The simulation analysis shows that the biped learning rate for dynamic balance can be improved by incorporating perception-based information on biped balancing and walking evaluation. The biped robot can find its application in ocean exploration, detection or sea rescue activity, as well as military maritimeac tivity.  相似文献   

2005年油价上涨压力将缓解     

《国土资源》2005,(1):60-60

自2004年年初开始，国际原油市场笼罩在供求紧张的阴影之下，油价一度出现的螺旋式大幅攀升牵动了世界各国经济决策层的神经。市场分析家们认为，随着世界经济增长速度放慢，2005年油价上涨的压力有望得到缓解。  相似文献   

基于AGA的SVM需水预测模型研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

张灵  陈晓宏  刘丙军  王兆礼 《水文》2008,28(1):38-42,46

需水预测是一个由城市人口、工业水平、社会经济水平共同作用的多因素、多层次的复杂非线性系统.其结果将直接影响受区域水资源承载力约束的产业结构、布局形态等决策.作为一种集中参数预报方法,支持向量机方法具有对未来样本的较好的泛化性能,对于这类资料缺乏、系统结构尚欠清晰的问题可以取得较好的模拟和预测结果.基于此,本文将支持向量机方法引入需水预测领域,建立了需水预测支持向量机模型.同时,本文将加速遗传算法和支持向量机方法耦合起来,构造了支持向量机模型参数的自适应优化算法.模型在珠海市的应用实例表明:与简单遗传算法比较,AGA的模型参数寻优效率更高;与BP神经网络模型相比,SVM模型较好地解决了小样本、经验性等问题,并取得了较高的预测精度.  相似文献   

贝类神经内分泌学研究进展   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

王春德 《海洋科学》1993,17(3):18-21

双壳类的神经系统通常由3对神经节组成,即脑神经节、足神经节和脏神经节。近几年的研究已经在贝类神经节及其他组织中发现了许多具有激素作用的生物活性物质,其中大多为生物活性肽类(BAP)。它们大多以某种脊椎动物激素类似物来命名,这一方面反映了其同源性,另一方面也是因为它们的确具有相似的特性和作用。 生殖的神经内分泌调控在动物界是十分广泛的,贝类也不例外。双壳类动物与脊椎动物神经内分泌作  相似文献   

两个N—酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定   总被引：2，自引：0，他引：2  

孟艳辉  苏镜娱 《热带海洋》1996,15(4):38-45

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓ ｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎ ｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ｉ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ｉ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。  相似文献   

从受训神经-模糊模型中提取知识     

冯天瑾  于树松  程军娜 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2003,33(1):107-114

本文对用于模式分类、函数逼近、参数估计的多层感知器 (MLPs)给出 1个清晰的关于内部行为的解释。作者以单隐层的 MLP为例 ,论述了关于 MLP的内部行为的半线性分析理论。对受训的MLP,将隐层单元的输出分别定义为网络输出的正、负“内部分量”;定义内部分量的连接权重集为给定问题的“内部判别模式”;建立了 MLP和模糊集相结合的新模型 ;分析了 MLP的结构为 N- 2 - 1和N- H- 1 ,给出权重初始化的方法 ;提出了 1种从受训神经 -模糊模型 (NFMs)中提取知识的全新的具有实用价值的方法。  相似文献   

东方对虾PENAEUS ORIENTALIS和三疣梭子蟹PORTUNUS TRITUBERCULATUS中枢神经系统解剖及十足目动物腹神经的形态比较   总被引：3，自引：0，他引：3  

陈宽智 《山东海洋学院学报》1980,10(3):91-99

1、东方对虾的脑神经节由两对神经节合并组成，由它发出二对触角脑神经，一对视神经和一对皮肤神经。2、东方对虾的食道下神经节由五对神经节合并组成，由它发出五对附肢神经。3、东方对虾的腹神经链共有十一对神经节，其中除第五对由两对神经节合并组成并发出两对附肢神经外，余者各自发出一对附肢神经。4、东方对虾的胸动脉孔位手腹神经链的第四与第五对神经节之间的神经干上．5、三疣梭子蟹脑神经节结构与东方对虾相似。6、三疣梭子蟹的胸神经团由食道下神经节和腹神经链的所有神经节合并组成，所有口部、胸部、及腹部附肢神经，均由它发出。7、十足目动物腹神经链的演化，表现在神经节的不断合并上。其趋向是：首先胸部神经节逐渐与食道下神经节合并，形成胸神经团，其次腹部神经节逐渐前移并与胸神经团合并，最后食道下神经节与腹神经链所有神经节合并，形成完整神经团。  相似文献   

原位杂交技术在斜带石斑鱼神经坏死病毒检测中的应用   总被引：4，自引：0，他引：4  

陈晓艳  何建国 《海洋科学》2008,32(6):1-4

根据斜带石斑鱼（Epinephelus coioids）神经坏死病毒（orang-spotted nervous necrosis virus,0GNNV）的主衣壳蛋白（major capsid protein,MCP）基因的保守序列,设计一对引物,从感染0GNNV的斜带石斑鱼组织匀浆液提取RNA为模板进行RT-PCR扩增,得到426bp的cDNA片断。用得到的RT-PCR产物加上地高辛（DIG）标记作为核酸探针。通过注射病毒提取液人工感染一组斜带石斑鱼,解剖感染病毒的斜带石斑鱼,从中分离出脑和眼睛,运用原位杂交技术检测组织中的OGNNV。实验表明,原位杂交具有较高的灵敏性和特异性,可以用原位杂交的办法来检测养殖的石斑鱼是否有携带该病毒,达到监控和预防神经坏死病爆发的目的。本实验还采用了H＆E染色方法检测了感染NNV的石斑鱼脑部和眼部组织,观察细胞内的坏死部分。与原位杂交做对比,提高了检测的可靠性和准确性。本实验建立的石斑鱼神经坏死病毒的ISH检测方法有着较高的特异性和敏感性,易于操作,有助于石斑鱼神经坏死病毒的组织定位、发病机理的研究。  相似文献   

双酚A及其类似物对哺乳动物和鱼类神经毒性效应及机制研究进展     

王蔚  王子豪  张晓娜 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2019,(5):27-34

双酚A及其类似物双酚S、双酚F、双酚AF和卤代双酚A等双酚类化合物广泛用于生产聚碳酸酯塑料和环氧树脂,生产量大且目前在各种环境介质、食品及人体内均有检出。近年来,研究发现很多神经疾病的发生与双酚类化合物的暴露密切相关,有关双酚A及其类似物的神经毒性日益受到国内外研究者关注。本研究从对动物行为、神经发育、神经递质含量及神经递质代谢等方面综述了双酚类化合物的神经毒性效应及作用机制,为今后进一步探究双酚A类似物的神经毒性作用及其安全性评价提供更多的理论参考。  相似文献   

两个N－酰基神经鞘氨醇的分离和结构鉴定     

孟艳辉  苏镜娱  娄瑰霞 《热带海洋学报》1996,(4)

从南海细枝竹节珊瑚Ｉｓｉｓｍｉｎｏｒｂｒａｃｈｌａｓｔａ及柔软肉芝软珊瑚Ｓａｒｃｏｐｈｙｔｏｎｍｏｌｌｅ中各分离得到一固体化合物Ⅰ与Ⅱ，经光谱数据分析及化学方法分析鉴定Ⅰ为一个含有三个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇（首次是从柳珊瑚中分离得到的含多个不饱和键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇）；Ⅱ为一个新的含有两个双键的Ｎ－酰基神经鞘氨醇。  相似文献