基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

酶解法辅助提取布渣叶总黄酮的工艺优选          下载免费PDF全文

陈雪婷  徐文杰  李智勇 《应用海洋学学报》2018,34(10):176-179

目的：优选酶解法辅助提取布渣叶总黄酮的工艺条件。方法：以总黄酮提取率为指标,采用单因素试验、正交试验法,分别考察酶种类、酶用量、pH值、酶解时间及乙醇浓度对提取工艺的影响。结果：最佳工艺条件为复合酶（纤维素酶∶果胶酶=1∶1）用量1%,乙醇浓度60%,酶解1h,总黄酮提取率为20.90%,较未经酶解法提高了4.85%。结论：优选的工艺简单高效,为布渣叶总黄酮的开发利用提供了实验依据。  相似文献   

哈拉哈塘地区东河砂岩段-角砾岩段沉积模式探讨     

徐正华  马青  徐大宝  邬兰  徐智  杨春梅 《海洋地质译丛》2010,(1):26-30

塔北的哈拉哈塘地区是东河砂岩油气勘探的重点地区,该地区目前已发现并探明了东河塘和哈得4两个东河砂岩油气藏,油气储量丰富,显示出良好的勘探前景。基于哈拉哈塘地区东河砂岩段和角砾岩段的岩性段穿时沉积现象异常明显,根据层序地层学原理和方法对哈拉哈塘地区东河砂岩段一角砾岩段进行了重新分层和对比,在层序分层等时地层框架的基础上重新进行了东河砂岩段一角砾岩段沉积模式研究,弄清该地区地层分布规律、演化规律、砂体分布及储层分布规律对该地区的油气勘探具有重要指导意义。  相似文献   

性类固醇激素及其受体在半滑舌鳎性腺分化发育过程中的表达与生理功能     

徐永江  柳学周  温海深  王清印  马学坤  倪娜  赵明 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2010,40(7)

首次用17β-雌二醇(E_2)及其受体(ERα)、睾酮受体(AR)的多克隆抗体在半滑舌鳎(Cynoglossus semilaevisG(u|¨)nther)性腺分化发育过程中进行免疫细胞化学定位研究。结果表明:在半滑舌鳎原始性腺中已有E_2、ERα和AR的分布和表达;卵原细胞、初级卵母细胞、精原细胞、初级精母细胞、次级精母细胞对E_2及ERα、AR抗体均呈现不同程度的阳性反应,在精细胞和精子中对E_2和ERα呈免疫阴性反应,而AR则一直保持较强表达,揭示了半滑舌鳎性腺中类固醇激素可能通过旁分泌调控机制刺激卵子和精子发育和成熟。性类固醇激素及其受体免疫阳性物定位在生殖细胞的胞质、胞膜和核膜等广泛部位并有表达,在性腺分化和不同发育时期的表达强度有所不同,表明其在性腺分化发育过程各阶段所起生理功能不同。这些结果为证明性类固醇激素及受体参与调节半滑舌鳎性腺分化发育提供了重要形态学新证据。  相似文献   

基于主成分分析法和监测数据的阿尔泰山采金废弃矿区人工恢复措施效益分析          下载免费PDF全文

艾沙江·艾力  徐海量  苑塏烨 《干旱区地理》2019,42(2):288-294

本文以阿尔泰山两河源保护区采金废弃矿区为研究区,从地形、土壤、水分和地表植被4个方面出发,结合矿区现有条件,设置11种恢复措施,选取丰富度指数、优势度指数、多样性指数、均匀度指数、生物量、植被盖度、物种数及土石比等7个评价指标,采用主成分分析法,得出不同恢复措施的主成分得分及生态效益排名。结果表明,单一恢复措施,如推平、羊群驻扎、泥浆等基本上是从某一个方面来考虑生态恢复的,存在一定的缺陷,恢复效益排名比较靠后;多种措施相结合,不仅能改善土壤环境,也会引起植物群落多样性格局的变化,生态恢复效益很好;同一种恢复措施,施行年限越长恢复效果越好。  相似文献   

白浪覆盖率模式中参量的研究     

于定勇  刘华兴  李晶  李翠琳  徐德伦 《海洋与湖沼》2009,40(1):8-11

在波面位移为正态过程的假定下,推导出一种以平均周期和风速为参量的白浪覆盖率公式W=1-Φ[5.11094[-T/U10]0.7576].依据摩擦风速和U10的表达式,进一步推导出白浪覆盖率依赖于摩擦风速的形式W=1-Φ[0.5227[-T/U]0.7576]].考虑到在实际应用中,经常需要用波龄描述波浪的状态,将白浪覆盖率表示成一种形式简单的波龄的函数W=1-Φ(3.6496ξ0.7576),与Monahan等的海上测量数据符合良好.  相似文献   

牙鲆受精的细胞学研究     

孙威  尤锋  张培军  许建和  倪静  朱香萍  徐永立 《海洋科学》2009,33(5):80-85

通过组织切片,对牙鲆(Paralichthys olivaceus)的受精过程进行细胞学观察发现,这一过程包括精子入卵、卵母细胞第二次成熟分裂排出第二极体、雌雄原核形成与融合,直到合子进行第一次有丝分裂,在受精的整个过程中所有观察过的受精卵都只发现一个精子形成原核,并最终与卵原核结合形成合子,由此判断牙鲆的受精方式是单精受精.本实验的研究结果,不仅能够从理论上丰富海水鱼类的受精生物学基础研究资料,又可为生产中牙鲆染色体操作遗传育种提供依据.  相似文献   

陕西长武地区巨厚黄土塬激发技术研究     

张帆  李刚  徐磊磊 《海洋地质前沿》2009,25(4):38-42

阐述了对陕西长武地区巨厚黄土塬地区激发方式的研究分析,突破了对在黄土塬地区进行单深井激发取得效果差的认识;并对组合激发进行了理论研究和试验分析,证明巨厚黄土塬大组合基距激发更有利于压制噪音,可以得到信噪比较高的资料,研究成果丰富和发展了黄土塬地区地震勘探理论,为实现黄土塬地区直线采集奠定了基础。  相似文献   

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贺凯飞  徐天河 《大地测量与地球动力学》2009,29(6):109-112

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北京北运河水系夏季底栖动物功能摄食类群与环境因子的关系     

王汨  杨柏贺  孟云飞  马思琦  杨露  殷旭旺  徐宗学  郝长琦 《广东海洋大学学报》2018,(1)

【目的】评价北京北运河水系河流生态系统状态,分析底栖动物群落与环境因子之间的相关性。【方法】2015年6月对北京地区夏季北运河水系33个样点的大型底栖动物群落结构和水环境理化因子特征进行野外调查,基于香浓维纳指数、均匀度指数、底栖动物功能摄食类群的划分以及典范对应分析等方法,分析底栖动物群落组成和空间结构特征。【结果】共鉴定出底栖动物3门23种,各采样点位平均密度为1037.35 ind/L,香浓维纳指数平均值为0.88,均匀度平均值为0.41。全区大型底栖动物共划分成5类功能摄食类群,其中刮食者物种数占绝对优势,滤食者密度占绝对优势。典范对应分析表明,夏季影响北运河底栖动物功能摄食类群的主要环境因子是水温和p H。【结论】北运河水系底栖动物群落香浓维纳指数较低,水体污染较为严重。  相似文献