Radar-based collision avoidance for unmanned surface vehicles     

庄佳园  张磊  赵士奇  曹建  王博  孙寒冰 《中国海洋工程》2016,30(6):867-883

Unmanned surface vehicles (USVs) have become a focus of research because of their extensive applications. To ensure safety and reliability and to perform complex tasks autonomously, USVs are required to possess accurate perception of the environment and effective collision avoidance capabilities. To achieve these, investigation into realtime marine radar target detection and autonomous collision avoidance technologies is required, aiming at solving the problems of noise jamming, uneven brightness, target loss, and blind areas in marine radar images. These technologies should also satisfy the requirements of real-time and reliability related to high navigation speeds of USVs. Therefore, this study developed an embedded collision avoidance system based on the marine radar, investigated a highly real-time target detection method which contains adaptive smoothing algorithm and robust segmentation algorithm, developed a stable and reliable dynamic local environment model to ensure the safety of USV navigation, and constructed a collision avoidance algorithm based on velocity obstacle (V-obstacle) which adjusts the USV’s heading and speed in real-time. Sea trials results in multi-obstacle avoidance firstly demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed avoidance system, and then verify its great adaptability and relative stability when a USV sailing in a real and complex marine environment. The obtained results will improve the intelligent level of USV and guarantee the safety of USV independent sailing.  相似文献   

基于多光谱遥感的扎龙湿地湖泡水深反演研究     

张艳红  李丽丽  郭花利  吴梦红  邢立新 《湿地科学》2016,(4):477-483

以扎龙湿地龙泡子为研究对象,利用58个实测水深数据和季相最接近的Quick Bird数据,建立湖泊水深的反演模型。探索性地建立了单波段和多波段组合的线性(多元)回归模型、指数模型、二次多项式模型、微分模型和对数模型等;通过对比模型的决定系数R2,比较模型精度;线性模型、对数模型、指数模型和幂指数模型的R2小于0.5,而二次多项式模型和多元线性回归模型的R2大于0.5,精度相对较高;筛选出拟合度较高的模型,用20个实测验证样本,采用相对误差和均方根误差进行模型精度评价;最后,利用精度较高的模型,进行龙泡子水深反演计算。水深反演结果表明,用选出的模型反演得到的龙泡子水深基本一致,为170~200 cm,即使有稀疏的水草覆盖,依然可以表现出水深渐变的趋势。以蓝、绿、红和近红外波段多光谱遥感反射率为自变量,建立的线性湖泡水深反演模型y=123.990-3.332B1+183.859B2-237.133B3-37.143B4(y为水深;B1、B2、B3和B4分别为蓝、绿、红和近红外波段的水体反射率),能较好地反演扎龙湿地湖泡的水深。  相似文献   

基于强波阻抗反射界面的静校正方法及应用     

王海立  王永生  王彪  马立新  张先建 《物探与化探》2018,(2)

柴达木盆地环英雄岭地区浅部存在一个强波阻抗界面,以该波阻抗界面作为模型反演标志层,计算高、低频静校正分量,充分利用了浅层强波阻抗界面的深度信息、折射信息、反射信息,兼顾了低、高频静校正的计算;同时,可通过提高该波阻抗界面的成像品质来判断静校正精度。该方法在环英雄岭地区的应用大幅度提高了地震剖面信噪比和复杂构造成像精度,从而表明基于强波阻抗反射界面的静校正技术是解决英雄岭极低信噪比区复杂静校正问题的有效方法。  相似文献   

南海北部古近纪沉积物碎屑锆石U-Pb年龄及物源演化          下载免费PDF全文

崔宇驰  曹立成  乔培军  陈淑慧  庞雄  邵磊 《地球科学》2018,43(11):4169-4179

长期以来,由于地质资料的限制,有关南海早期裂陷过程中的沉积演化问题一直缺乏相对深入的认识与了解.采用碎屑锆石U-Pb定年方法,对南海北部古近纪沉积物进行"源-汇"对比分析.结果表明,该时期南海北部不仅接受来自北部河流搬运的陆源碎屑物质,同时还受到盆地内部局部隆升区物源的影响.其中,始新世沉积物以下白垩统物源为主,至早渐新世,琼东南盆地接受了来自海南岛及西沙隆起带的沉积物,珠江口盆地珠一坳陷同时期的锆石磨圆度较高,年龄谱系同华南沿海地区一致,说明很可能接受了来自华南沿海地区的陆源物质;而处于盆地南侧的白云凹陷同时期存在自形程度极高的锆石,反映其物源极可能为盆地内近源的局部隆起区.到晚渐新世荔湾凹陷沉积物中开始出现较多元古代锆石,与其北部同时期沉积物明显不同,琼东南盆地N6井也开始出现较多元古代锆石,其物源可能与南海西侧隆起有关.资料显示,在古近纪,现代意义上的珠江并未形成,其在早渐新世仅影响到珠一坳陷,到晚渐新世影响到珠二坳陷北侧.因此,珠江在古近纪具有从小到大逐步演化的特点.   相似文献   

珠江口外海域滨海断裂带沿构造走向的变化特征          下载免费PDF全文

熊成  曹敬贺  孙金龙  夏少红  万奎元  范朝焰  杨碧峰 《地球科学》2018,43(10):3682-3697

珠江口外海域滨海断裂带是南海北部陆缘重要的控震和发震构造,其研究关系到区域防震抗震、地壳稳定性评价及对南海构造演化的认识.为探明滨海断裂带沿构造走向上的变化特征,对2015年珠江口海陆联测数据进行了处理,使用射线追踪、走时模拟等方法,获得了珠江口西侧的地壳纵波速度结构模型和滨海断裂带在珠江口地区的发育位置和构造形态等信息.结果显示,珠江口西侧滨海断裂带总体倾向SE,向下可能延伸至莫霍面;沉积层在断裂带陆侧较薄,在滨海断裂带处突然增厚;断裂带内地壳速度为5.3~6.7 km/s,相对两侧地壳表现出低速特征;莫霍面的埋深由断裂带陆侧的28.5 km抬升至其海侧的24.5 km;海陆两侧的地壳结构具有明显的非均一性.对比前人在珠江口东侧的研究成果,珠江口外滨海断裂带总体形态特征相似,但也表现出明显的差异,自东向西,断裂带内部的结构形态从简单变得复杂,逐渐发育明显的阶梯状断层;北界断裂从断距很大的陡崖式正断层逐渐转变为断距较小的低角度正断层,且北界断裂的位置向北错动了一段距离,断裂带内的低速异常则逐渐变弱.本研究不但可以加深对滨海断裂带浅、深部结构的认识,而且还能为研究南海北部陆缘的发震构造提供参考.   相似文献   

西部高原咸化地表静校正方法应用     

王海立  陈炳超  王婷婷  于宝华  张树刚  马立新 《物探与化探》2018,(5)

中国西部高原咸化地表和地下结构复杂多变,静校正问题突出。通过多年探索,逐步形成了针对高原咸化地表的静校正技术系列:复杂地表的初始模型构建技术;极低信噪比的标准层静校正技术;高陡构造的综合静校正技术;盐碱地表的炮、检域叠加迭代静校正技术;流动大沙漠的原生地表初至静校正技术。这一系列静校正技术有效地解决了西部高原咸化地表条件下的静校正问题,对于提高咸化地表地震资料的信噪比和成像质量发挥了积极作用。  相似文献   

基于航空重磁特征对突泉盆地构造的认识          下载免费PDF全文

刘燕戌  李文勇  曹安琪 《中国地质调查》2018,5(1):44-50

为获取突泉盆地航空物探基础地质资料,为油气调查评价提供参考,中国国土资源航空物探遥感中心在该盆地开展了1:10万航空重磁综合调查工作。利用最新的航空重磁资料及实测岩石物性数据,对突泉盆地及其邻区重磁异常特征进行研究,分析航空重磁异常与地层展布、断裂活动、岩浆岩体的分布关系,重点探讨盆地的基底性质。结果表明,研究区航空重力异常与航磁异常在强度、范围、形态、梯度和走向等方面具有一定的规律性,该区断裂体系分布与重磁场特征明显相关,NNE-NE向、NW向及NE向3组断裂明显控制盆地沉积岩体及岩浆岩体的展布,盆地基底由下古生界浅变质岩系和前古生界中等变质岩系构成。  相似文献   

从地层记录的时空有序性解读地层学发展     

王龙  张瑞  华柑霖  张磊 《沉积学报》2018,36(6):1059-1074

自20世纪70年代以来,随着多重地层划分理论的提出和各种测试方法、手段的应用,一系列地层学分支学科开始出现。众多的地层学的分支学科极大地开阔了地层学研究领域,使地层学理论百家争鸣,向着多侧面、多层次和多尺度的方向发展,但较为专一的研究对象也使其趋向碎片化。因而,重新回顾地层学的发展历程,发现依据不同特征和属性建立的地层单位之间的关联,将趋向碎片化的地层学作为一个整体进行思考很有必要。就此从时空有序性的角度,系统总结和梳理了地层记录的不完备性、穿时性、旋回性、非渐变性和不可逆性。发现在地层记录中,尽管岩性变化、生物变化、物理变化和化学变化并不是严格地统一到时间变化中,但它们在时间和空间中的分布是有序和有规律的,是虽然不具备等时性但具备时间秩序性的沉积体。从下老上新的斯坦诺地层三定律,到空间上毗邻关系可以转化为时间上相随历史的瓦尔特相律,地层学不仅用上、下、左、右表达空间概念,也揭示其时间属性;不整合刚提出时仅仅是一个构造概念,是褶皱幕或造山幕导致的地层关系在空间上的不协调,但现今却包含了更多的时间属性,定义为地层记录的长时间缺失;地层旋回一开始是对地层重复性的描述,但随着第四纪米兰科维奇旋回的研究,证实它与沉积层序都是天文节律（时间）的产物。在复杂的地层记录中发现和恢复其有序的时空关系,揭示地层记录的时空有序性成为了地层学所有分支学科共同面临的主题,也使其相互交融。  相似文献   

卷积神经网络及其在矿床找矿预测中的应用——以安徽省兆吉口铅锌矿床为例   总被引：1，自引：0，他引：1  

刘艳鹏  朱立新  周永章 《岩石学报》2018,34(11):3217-3224

大数据人工智能地质学刚刚起步,基于大数据智能算法的地质研究是非常有意义的探索性实验。利用大数据和机器学习解决矿产预测问题,有助于人们克服不能全面考虑地质变量的困难及评估当前模型在已有数据中的可靠性。元素地表分布特征量主要受原岩成分、成矿作用影响和地表过程的影响,它们携带某些指示矿体就位的信息,即矿体在地下空间就位时在地表的响应,且未在地表过程中消失。以往的地球化学勘查工作仅仅识别异常,但未能发现矿体在地表响应的成矿特征量。本文以安徽省兆吉口铅锌矿床为例,通过机器学习,利用卷积神经网络算法,不断挖掘元素Pb分布特征与矿体地下就位空间的耦合相关性。经过1000次训练后,可以得到准确率0. 93,损失率0. 28的卷积神经网络模型。这种神经网络模型就是矿体在地下就位时元素在地表分布的响应,可以用来进行矿产资源预测。应用该模型对未知区进行预测,结果显示第53号区域具有很大概率存在尚未发现的矿体。  相似文献   

超临界CO₂温变对低渗透煤层孔渗变化的实验研究     

郝志勇  岳立新  孙可明  王率领 《煤田地质与勘探》2018,46(3):64-71

为解决我国高瓦斯煤层渗透性差导致瓦斯抽采率低的难题,利用超临界二氧化碳强扩散和溶解增透等独特优点,采用自制三轴渗透实验装置,开展不同温度下超临界二氧化碳作用后煤的宏观增透实验,在宏观增透实验基础上进行煤微观扫描成像实验。结果表明:恒定体积应力和孔隙压力条件下,不同温度超临界二氧化碳作用后,煤的渗透率较增透前提高一个数量级,但在二氧化碳的超临界温度范围内,煤的渗透率随温度增加呈负指数变化规律。超临界二氧化碳作用后,煤微观孔隙率较增透前提高两个数量级,随着温度增加,煤微观孔裂隙的演化速率减慢,孔隙率随温度增加呈负指数变化规律。宏微观实验数据同时表明,煤宏观渗透率随微观孔隙率增加而增大。超临界二氧化碳增透过程中,孔隙压力对低渗透煤层的增透效果起主控作用。   相似文献