双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法     

许智宾  李宏伟  张斌  肖志远  邓晨 《测绘学报》2021,50(11):1512-1521

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.  相似文献   

融合点云和多视图的车载激光点云路侧多目标识别     

方莉娜  沈贵熙  游志龙  郭迎亚  付化胜  赵志远  陈崇成 《测绘学报》2021,50(11):1558-1573

城市环境中的行道树、车辆、杆状交通设施是重要的交通地物,也是智能交通,导航与位置服务,自动驾驶和高精地图等行业应用的核心要素.为了准确识别这些路侧目标,本文提出一种融合点云和多视角图像的深度学习模型PGVNet(point-group-vi ew network),充分利用目标点云数据中空间几何信息及其多视角图像中高级全局特征提升路侧行道树、车辆和杆状设施的分类精度.为了减少视图间的冗余信息并增强显著视图特征,PGVNet模型利用预训练的VGG网络提取多视图特征,对其进行分组赋权获取最优视图特征;采用嵌入注意力机制的融合策略,利用最优视图特征动态调整PGVNet模型对点云不同局部关系的注意力度,学习不同路侧目标的多层次、多尺度显著特征,实现行道树、车辆和杆状交通设施的精确分类.试验采用5份不同车载激光扫描系统获取的不同城市场景数据验证本文方法的有效性,其中行道树、车辆及杆状交通设施分类结果中的准确率、召回率、精度和F1指数分别达(99.19％、94.27％、93.58％、96.63％);(94.20％、97.56％、92.02％、95.68％);(91.48％、98.61％、90.39％、94.87％).结果表明,本文方法融合多视图全局信息和点云局部结构特征可以有效区分城市场景中的行道树、车辆和杆状交通设施,可为高精度地图中要素构建与矢量化提供数据支撑.  相似文献   

虚拟仿真技术在测绘工程实践教学中的应用     

岳祥楠  贺小星  马飞虎  曾聪 《测绘工程》2021,30(1):76-80

实践教学是测绘工程本科教学中不可缺少的关键环节,文中结合当前测绘专业实践教学需求及其存在的不足,构建多种实验组合的虚拟仿真实践教学平台,实现网上演示教学、训练、实践指导和考核反馈等功能,形成"产-学-研"合一的实践教学体系.该平台便于学生课外自主学习,丰富实践教学的项目,实现精细化教学质量控制,发展学生的创新思维和综合应用能力,可供其他对仪器操作技能要求较高的类似课程或专业开展网络教学和构建实践教学平台借鉴.  相似文献   

基于住宅小区尺度的城市基层医疗点可达性分析     

连志远 《北京测绘》2021,35(8):1112-1115

推动基层医疗点在城市中的合理配置,对城市医疗体系建设有重要的意义.以住宅小区为研究单位,基于武汉市主城区的住宅小区和基层医疗点大数据,利用地理信息系统(Geographic Information System,GIS)网络分析技术和改进的两步移动搜索算法,从城市的不同环区尺度研究城市基层医疗卫生服务中心的可达性与完备性,为加强城市基层医疗卫生服务体系建设提供建议.结果表明:改进的两步移动搜索法较充分地考虑了距离衰减的影响,网络分析技术较合理反映了城市街区的可达性;不同环区基层医疗服务存在不均衡发展,一、二、三环区最近就医车行时间分别是平均17、14、15min;可达性指数空间差异显著,总体上主城区北部区域基层医疗服务可达性较低.为提高基层医疗服务的公益性,可以考虑在社区卫生服务中心覆盖不到的地区适当增设社区卫生服务站.  相似文献   

基于傅里叶变换质谱的烃源岩成熟度评价方法及地质意义     

韩双彪  谢林丰  唐致远  李剑  王成善  Brian HORSFIELD 《地质学报》2023,97(5):1717-1721

<正>伴随非常规油气资源的勘探开发,油气资源开采的广度和深度进一步扩大,一定程度上缓解了我国油气供需矛盾、保障了我国能源安全,同时有力推动了能源结构战略转型。但同时也对能源地质研究工作提出了新的挑战。有机质成熟度是油气评价的重要参数之一,不同成熟阶段的有机质会对应产出不同成因、不同性质、不同质量的油气,如何准确评价沉积有机质成熟度是当前油气资源勘探开发工作的关键问题之一。前人在科研实践工作中从光学、化学、谱学等角度提出了适用条件各异的成熟度评价方法,在部分地质环境中获得了良好的应用效果,但已有的成熟度指标多受测定方法原理的制约导致其适用性不同程度受限(肖贤明等,2020),制约了油气资源的高质量勘探开发。  相似文献   

基于高分六号WFV数据的冬小麦种植面积提取     

刘宝康  王仁军  尤晓妮  于志远  南岭  张起升  黄炳婷 《测绘与空间地理信息》2021,44(1):1-4

冬小麦是我国重要的粮食作物之一,准确获取冬小麦种植面积具有重要的现实意义。为探究高分六号卫星影像进行冬小麦遥感监测的可行性和精确性,本文选取甘肃省崆峒区为研究区,运用红边波段+监督分类中的支持向量机法,提取了2019年崆峒区冬小麦种植面积,并利用混淆矩阵对分类结果进行精度验证。结果表明:提取崆峒区冬小麦种植面积为15045 hm 2,与实际种植面积相比,误差率为1.02%;该模型能有效地提取崆峒区冬小麦,总体精度为98.88%,Kappa系数为0.97;红边波段能有效地提取干扰地物,提取精度比直接使用监督分类高7.88个百分点;GF6影像在提取冬小麦种植面积上具有明显优势。  相似文献   

一种风暴轴逐日监测的方法及应用   总被引：1，自引：1，他引：0  

顾聪  朱伟军 《气象科学》2015,35(3):268-278

提出了一种风暴轴逐日监测的方法, 可以获得逐日的风暴轴变化情况。并且采用了动态阈值定义了新的风暴轴的强度和位置指数, 从而可以有效对比不同层次、不同区域、不同时间的风暴轴变化情况。利用NCEP/NCAR再分析资料进行了监测结果的诊断分析。结果表明:各气象要素滤波结果都能表现出两个风暴轴主体, 但有位置上的差别。同时可以利用逐日检测的结果求得逐候、逐月的风暴轴监测结果。在不同高度的风暴轴中, 250~300 hPa高度的风暴轴强度最大, 850 hPa有极小值出现, 各层风暴轴强度呈现准正压结构。采用500 hPa高度场风暴轴监测结果做代表, 讨论了两大洋上各自的风暴轴偏强/偏弱、偏东/偏西、偏北/偏南时同期大气环流的500 hPa高度场和300 hPa纬向风场差异。  相似文献   

黄山不同高度雨滴谱的演变特征   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

陈聪  银燕  陈宝君 《大气科学学报》2015,38(3):388-395

选取2011年6月黄山地区一次降水过程,利用测得的雨滴谱资料对不同高度上降水微物理量及雨滴谱分布特征进行分析,并讨论其中的差异。结果表明:此次降水较强,各直径微物理量在山腰最大、山底次之、山顶最小;山腰的雨强最大,而山顶数浓度最大。在雨滴谱分布中,小于1mm的雨滴数密度是山顶大于山腰大于山底,这与小雨滴的蒸发和碰并有关;大于1.5 mm的雨滴数密度则是山腰大于山顶和山底,这可能与地形抬升使得云系加强有关。由各微物理量的时间序列可将降水过程分为两个阶段,第一阶段各微物理量值明显大于第二阶段,其中第一阶段的降水量约为第二阶段的3倍。雨强与雷达反射率、数浓度、最大直径近似成幂函数关系,其中雨强与雷达反射率相关性最好。  相似文献   

登陆广东热带气旋特征及其与副热带高压的关系   总被引：4，自引：1，他引：3  

曾琮  易爱民  李晓娟  梁巧倩  汪瑛  谢健标 《气象科技》2007,35(1):36-39

2004年登陆广东的热带气旋只有2个,个数明显偏少,粤西无热带气旋登陆;登陆广东的初台偏迟,终台结束早,登陆时间集中于7月;热带气旋移速快,强度弱(为热带风暴),对广东影响利大于弊。对1951~2004年7~9月登陆广东的热带气旋进行统计分析,发现各月登陆广东的热带气旋次数差异较大,最多时一个月有5个,最少时没有。登陆广东的热带气旋个数与西北太平洋副热带高压位置、强度有密切关系,可以将有利于和不利于热带气旋登陆广东的副热带高压各分为3种环流形势。  相似文献   

苏北超高压变质带榴辉岩的对比性研究及成矿作用     

黄建平  马东升  刘聪  王辉 《高校地质学报》2010,16(3)

苏北超高压变质带是秦岭—大别造山带的东延部分,所产出的榴辉岩有三种类型,分别为产于片麻岩中的G类榴辉岩、产于大理岩中的M类榴辉岩和产于蛇纹岩中P类榴辉岩。地球化学研究表明,三类榴辉岩的原岩复杂多样,源岩为下地壳或上地幔的基性-超基性岩,兼具大陆和大洋玄武岩的特征,富含TiO2等有用组分,是金红石矿床的成矿母岩。金红石矿床的形成是华北、扬子两大板块俯冲碰撞的结果,金红石成矿作用的强弱与岩性、构造、变质变形作用等密切相关。榴辉岩中含有金红石、钛铁矿、磷灰石、石榴子石、绿辉石等多种有用矿物,具有较高的综合利用价值。  相似文献