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里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统,以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题,而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角。鉴于此,本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法,使用由里程计观测和GNSS/INS组合导航解算得到的一段时间内的里程增量差异构建代价函数,通过非线性优化器进行标定参数求解。仿真与实际测试均表明了本文标定方法的有效性,里程计观测在经过标定外参补偿后,可为车载GNSS/INS组合导航系统提供厘米级的精度辅助。 相似文献
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四川盆地是全国日照时数最少地区之一 ,年日照时数大多少于 14 0 0小时 ,最少的地方不足 80 0小时。不知何年何月 ,是何方神圣 ,初来乍到四川 ,不习惯四川盆地阴沉多雨多雾的气候 ,便以“蜀犬吠日”来形容四川盆地光照之少 ,意即四川盆地难见日光 ,以至连狗见了太阳都要惊叫。这颇为夸张 ,而且带着贬意 ,还成了比喻少见多怪的成语流传千古。四川的气候果真不如光照丰富的地方 ?以四川人的廉虚态度来审视日照少的不足 :日照时数少影响到四川人的身高 ,四川男子平均身高为全国倒数第二 ,女子倒数第三 ,明显低于年日照时数 2 0 0 0多小时的北方… 相似文献
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<正>石油化工行业EPC项目数字化供应链管理是指在石油化工行业EPC项目中，利用数字化技术建立和实施全面的采购管理系统，以提高项目效率、降低成本、缩短交付周期及提升产品质量。数字供应链管理的内容包括：建立和实施供应链管理系统，以及工程主数据管理、采购管理、物料管理、仓储管理、运输管理、质量管理等；在系统中实现信息流的有效管理，可利用先进的RFID和二维码技术实现物料跟踪，同时建立供应链风险管理体系，确保供应链的稳定性和可持续发展。 相似文献