A Cascade Approach for Global Trajectory Tracking Control of Underactuated AUVs     

毕凤阳  魏英杰  张嘉钟  曹伟 《中国海洋工程》2010,24(2):369-380

A global trajectory tracking controller is presented for underactuated AUVs with only surge force and yaw moment in the horizontal plane. A transformation is introduced to represent the tracking error system into a cascade form. The global and uniform asymptotic stabilization problem of the resulting cascade system is reduced to the stabilization problem of two subsystems by use of the cascade approach. For the stabilization of the subsystem involving the yaw moment, a control law is proposed based on the feedback linearization method. Another subsystem is stabilized by designing a fuzzy sliding mode controller which can offer a systematical means of constructing a set of shrinking-span and dilating-span membership functions. In order to demonstrate the practicability of the proposed controller, control constraints, parameter uncertainties, and external disturbances are considered according to practical situation of AUVs. Simulation results show very good tracking performance and robustness of the proposed control schemes.  相似文献   

Li/Fe摩尔比和表面活性剂浓度对水热合成α-LiFeO2的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

步明升  毕彩丰  侯进  范玉华  王丽 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2010,40(12)

以α-FeOOH、LiOH·H2O、十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)和十二烷基苯磺酸钠(SDBS)为原料,采用水热法合成了α-LiFeO2粉体,利用X射线衍射仪(XRD)、冷场发射扫描电子显微镜(SEM)对粉体的物相和微观形貌进行了表征,研究了不同Li/Fe摩尔比及CTAB浓度对α-LiFeO2物相形成和微观形貌的影响.结果表明:当Li/Fe摩尔比为30:1,反应温度为210℃,反应时间为6 h时,可得到纯相α-LiFeO2,随着Li/Fe摩尔比的减少,有杂相α-Fe2O3和Li0.5Fe2.5O4生成;表面活性剂CTAB和SDBS对水热合成α-LiFeO2的物相组成没有影响,但对其微观形貌的影响较大.其中,CTAB主要起到了控制粉体粒径大小的作用,而SDBS除了降低粉体粒径外,还影响到了粉体的微观形貌.随着体系SDBS浓度的增大.粉体经历了多面体、层状和类球形3种形貌,并且平均尺寸降至0.3μm左右.  相似文献   

5月南极涛动对青藏高原西部夏季气温影响的诊断分析     

张宇  李清泉  余锦华  沈新勇  毕淼  吴清源 《气象》2024,50(3):344-356

青藏高原是全球气候变暖最敏感的地区之一,是北半球夏季最大的热源,其气候响应受到广泛关注。然而,有关南极涛动与青藏高原夏季气温的关系和机理知之甚少。为了研究南极涛动与青藏高原夏季气温的关系,基于1979—2020年英国东安哥拉大学气候研究中心（CRU）的逐月气温、美国国家海洋和大气管理局（NOAA）的逐月海表面温度和大气环流再分析数据以及南极涛动指数等数据,采用相关、回归、合成分析等方法进行研究。结果表明,北半球夏季青藏高原西部气温与5月南极涛动存在显著负相关,即当5月南极涛动异常偏弱时,夏季青藏高原西部气温异常偏高。其影响过程为,南极涛动为正位相时,在南印度洋中高纬地区出现“负-正-负”的经向“三极子”海温模态,该模态可持续到夏季,在印度洋形成异常的纬向-垂直环流,相应在热带西印度洋和东印度洋-海洋性大陆之间的降水异常导致热带正“偶极子”降水模态,通过该降水模态在青藏高原西部引起异常反气旋环流和下沉运动,有利于高原西部气温偏高。研究结果显示,海洋的热惯性在“延长”南极涛动影响过程中起着重要的桥梁作用,可为青藏高原夏季气温预测提供科学依据。  相似文献   

芙蓉锡矿方解石稀土元素地球化学特征及其对成矿流体来源的指示   总被引：16，自引：1，他引：15  

双燕  毕献武  胡瑞忠  彭建堂  李兆丽  李晓敏  袁顺达  齐有强 《矿物岩石》2006,26(2):57-65

方解石是芙蓉锡矿田重要的脉石矿物。根据芙蓉矿田白蜡水矿区和狗头岭矿区不同产状(云英岩型、蚀变岩体型和构造蚀变带-矽卡岩型)矿石中方解石稀土元素地球化学特征研究表明:两矿区成矿期热液方解石具有两种稀土模式,LREE(轻稀土元素)富集型和相对平坦型。其中,蚀变岩体型方解石所具有的相对平坦型稀土模式代表了LREE带出后残余热液的稀土模式特征,而云英岩型和构造蚀变带—矽卡岩型方解石的LREE富集型稀土模式与骑田岭新鲜花岗岩类似,表明成矿过程中没有LREE明显带出的迹象,残余热液继承了岩浆期后热液的特征。成矿流体来源于骑田岭花岗岩岩浆期后热液。  相似文献   

长三角经济高速发展地区土壤pH时空变化及其影响因素   总被引：13，自引：0，他引：13  

邵学新  黄标  顾志权  钱卫飞  金洋  毕葵森  严连香 《矿物岩石地球化学通报》2006,25(2):143-149

通过调查和分析长三角地区张家港市2004年和第二次土壤普查时(1980)的土壤pH,探讨了该市近20年来基于经济高速发展影响下的土壤pH变化及影响因素。结果表明,自第二次土壤普查以来,该市土壤pH变化明显。南部人为土地区绝大部分土壤pH值都下降了一个单位,平均值由7.39降至6.33;北部雏形土区,两个时期的土壤pH值分别为7.92和7.98。土壤pH的降低可能同该地区长期施用化学肥料、酸雨及工业酸性“三废”排放的增加有关。此外,土地利用和田间管理也对土壤pH变化起着较为重要的作用,而土壤地球化学性质差异则是导致南北地区土壤pH变化不同的内在因素。  相似文献   

氯化钡法在盐湖高锂卤水中高效分离硫酸根的研究          下载免费PDF全文

马丽  孟永涛  毕秋艳  房晓宇  关云山 《盐湖研究》2021,29(3):68-75

在生产碳酸锂的工艺中,尤其除硫过程中,锂会伴随其它盐类析出,造成锂的大量夹带损失.因此盐湖高锂卤水中硫酸根的脱除对锂的高效富集,提高锂的收率有重大意义.研究以盐湖高锂卤水为原料,通过加入氯化钡,采用化学沉淀法除去卤水中的SO2-4.详细考察了原料配比(SO2-4与Ba2+的摩尔比)、加料方式、加料时间、反应时间、搅拌速...  相似文献   

贝勒库都克锡矿带地质特征与成因     

毕承思  沈湘元  徐庆生  明奎海  孙惠礼  张春山 《地球学报》1993,14(3):51-66

贝勒库都克锡矿带是我国新发现北方地区第一条独立锡矿带．由与S型黑云母花岗岩有关的石英脉型锡矿及与A型花岗岩伴生的锡矿床和砂锡矿组成其成矿系列。成矿时代属海西晚期。准噶尔与野马泉两地块相撞焊接．于碰撞褶皱带形成区域造山期花岗岩．热量聚集熔化产生改造型含矿花岗岩株，局部拉张产生含矿A型花岗岩，二者经碱质交代-酸性淋滤成矿作用，使锡活化迁移集中富集而形成有关锡矿床。  相似文献   

近40年高层温度场和高度场的时空变化特征   总被引：3，自引：0，他引：3  

毕云  钱永甫 《南京气象学院学报》2001,24(1):59-65

用4种方式对NCEP／NCAR全球再分析资料中1958－1997年300hPa月均温度、100hPa月均高度资料序列进行对比分析，发现300hPa温度资料可靠性高于100hPa高度资料；详细考察近40a高层温度场、高度场的时空变化特征，并通过Morlet小波进一步分析两要素场的周期变化发现，温度场和高度场的EOF第1模态具有很好的空间整体民生和明显的年际和年代际变化，以10a左右和3a左右的周期为主要周期。  相似文献   

地质环境对建筑物的影响     

毕丽业  陈林 《地质灾害与环境保护》2001,12(3):29-32

在建筑物附近，尤其在故河道边缘地带大幅度开采浅层地下水，将导致建筑物地基产生后期不均匀沉降，使建筑物变形破坏。应引起建筑施工、浅层地下水开采时严重注意。  相似文献   

石家庄市地下水中氮污染分析   总被引：25，自引：1，他引：25  

毕二平  李政红 《水文地质工程地质》2001,28(2):31-34

通过对石家庄市地下水中“三氮”污染状况的分析，发现硝酸盐是地下水中的主要氮污染物，利用氮同位素方法分析了地下水中硝酸盐氮的来源，讨论了人类开采地下水和施放环境物质对地下水中氮聚集的影响，在人类活动影响强度小的地区，地下水中的硝酸盐污染强度大大低于市区。NO3-浓度与硬度变化趋势表明：氮污染与硬度等指标值升高有一定的联系，但在不同的水文地球化学环境中，在迁移和转化等方面又有着自己的特性。  相似文献