一种LiDAR平面配准方法辅助的IMU室内定位算法     

聂明炎  杨诚 《测绘地理信息》2021,46(5):27-30

室内环境由于缺乏观测条件,无法使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行定位,而单独惯性导航系统(inertial navigation system,INS)由于传感器的误差累积,定位结果快速偏移且无法受到限制.因此,针对室内未知环境下移动背包的定位问题,提出激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)与惯性测量单元(iner?tial measurement unit,IMU)的组合导航系统,使用LiDAR平面配准获得的载体速度作为扩展卡尔曼滤波器观测量,对IMU位姿推算的误差进行修正.结果表明,该方法可以有效控制惯性导航误差的漂移,从而提高室内定位精度.  相似文献   

污泥丙烯酸吸水树脂性能试验及在榆林矿区植被恢复中的应用     

聂兴信  付小艳  程平  孙锋刚 《地质灾害与环境保护》2022,33(1):114-120

水资源是影响榆林废弃矿区植被恢复的关键因素,污泥丙烯酸吸水树脂的保水特性有利于矿区植被恢复.通过试验方法研究污泥丙烯酸吸水树脂的性能及其对植物栽植的土壤含水率、植物株高、植物成活率的影响规律,并采用内梅罗指数法对复垦土壤进行质量评价.结果表明:污泥丙烯酸吸水树脂最大的吸水倍率为763.4 g/g;添加保水剂后土壤含水率...  相似文献   

金星异常自转的一种可能形成机制     

刘凤收  聂清香 《天文学报》2010,51(2)

金星的缓慢逆向自转与众不同,其形成机制曾吸引许多研究者的注意.从太阳引力场中行星际物质径向分布的不均匀性假设出发,推导并计算了行星际物质对类地行星自转的影响.结果表明,金星在形成初期可以具有典型的快速正向自转状态,在行星际物质作用下,自转连续变慢,在形成大约10~9 yr后,自转反向并逐渐趋向稳定;对其它类地行星计算的结果也比较合理,水星的缓慢自转也得到自然的解释.  相似文献   

地壳全元素探测——构建“化学地球”   总被引：17，自引：1，他引：16  

王学求  谢学锦  张本仁  张勤  迟清华  侯青叶  徐善法  聂兰仕  张必敏 《地质学报》2010,84(6):854-864

地壳物质探测是地壳探测工程的重要组成部分。化学元素是地球物质组成的最基本单位,被称为地球的基因。矿产资源是由化学元素组成的,环境是受化学元素行为制约的,因此,对地壳中所有元素精确含量和分布的探测,对解决人类所面临的资源和环境问题具有重大意义。地壳全元素探测项目拟发展4种地球化学探测技术,包括地壳中所有天然元素的精确分析技术,中下地壳物质成分识别技术,穿透性地球化学探测技术,海量地球化学数据和图形显示技术。建立1个覆盖全国的地球化学基准网,系统采集代表性岩石样品10000件,疏松物样品6000件,按标准化的方法分析其主量元素和微量元素含量(包含78种元素),建立中国大陆地球化学基准值,为研究化学元素的分布、演化和成矿物质背景提供基准参考数据。进行总长度3300km的3条地球化学走廊带的实验与示范,采集各类代表性岩石样品5000件,进行元素和同位素测定,构建走廊带地壳地球化学模型、跨越不同大地构造单元的元素空间变化和大型矿集区成矿物质背景。为开展全国地壳探测工程奠定基础,并为最终建立"化学地球"进行技术准备和先导性实验。  相似文献   

Phase Chemistry Study of the Zabuye Salt Lake Brine: Isothermal Evaporation at 15°C and 25°C     

NIE Zhen  BU Lingzhong  ZHENG Mianping  ZHANG Yongsheng 《《地质学报》英文版》2010,84(6):1533-1538

Zabuye Salt Lake in Tibet, China is a carbonate-type salt lake, which has some unique characteristics that make it different from other types of salt lakes. The lake is at the latter period in its evolution and contains liquid and solid resources. Its brine is rich in Li, B, K and other useful minor elements that are of great economic value. We studied the concentration behavior of these elements and the crystallization paths of salts during isothermal evaporation of brine at 15°C and 25°C. The crystallization sequence of the primary salts from the brine at 25°C is halite (NaCl) → aphthitalite (3K2SO4·Na2SO4) → zabuyelite (Li2CO3)→ trona (Na2CO3·NaHCO3·2H2O) → thermonatrite (Na2CO3·H2O) → sylvite (KCl), while the sequence is halite (NaCl) → sylvite (KCl) → trona (Na2CO3·NaHCO3·2H2O) → zabuyelite (Li2CO3) → thermonatrite (Na2CO3·H2O) → aphthitalite (3K2SO4·Na2SO4) at 15°C. They are in accordance with the metastable phase diagram of the Na+, K+-Cl?, CO32?, SO42?-H2O quinary system at 25°C, except for Na2CO3·7H2O which is replaced by trona and thermonatrite. In the 25°C experiment, zabuyelite (Li2CO3) was precipitated in the early stage because Li2CO3 is supersaturated in the brine at 25°C, in contrast with that at 15°C, it precipitated in the later stage. Potash was precipitated in the middle and late stages in both experiments, while boron was concentrated in the early and middle stages and precipitated in the late stage.  相似文献   

黑龙江宁安英城子热液金矿床与成矿伴生的辉绿玢岩的锆石U-Pb年龄及其地质意义   总被引：2，自引：1，他引：1  

陈行时  聂喜涛  孙景贵  王清海  郭佳  赵雨君  张朋 《世界地质》2010,29(2):211-217

英城子热液金矿床产于张广才岭岩浆构造带东侧的早古生代花岗岩岩体内的韧脆性剪切带中。矿区内出露的辉绿玢岩中锆石的SHRIMPU--Pb测年结果表明:16个单颗粒锆石的谐和年龄值可划分为4组,分别为849.7～897.0Ma、755.6±19.2Ma、486～514.0Ma和419～451Ma。结合锆石的特征和相关地质测年结果,初步认为辉绿玢岩岩浆作用发生在麻山期或加里东期陆内造山后的地壳伸展环境内(432Ma);该区在晚元古代和早古生代属于佳木斯地块的一部分或地壳演化与佳木斯地块、额尔古纳地块处于相同的地质环境中。  相似文献   

利用大型岩质滑坡形成的环境条件及重力圧密原理分析滑面形态与强度参数     

游敏  聂德新 《工程地质学报》2010,18(4):470-476

大型、特大型岩质滑坡,因其体积大,范围大,且多位于高山峡谷地区,用勘探方法虽能较准确的查明滑带的位置、形态,但因极恶劣的地形条件,绝大部分在初步研究阶段,由于缺少勘探资料而不能确定滑面位置,因而也难以获得滑面的强度参数。本文从大型岩质滑坡形成的初始环境地质条件:地形条件,地貌条件,岩性条件,构造条件,河流形态,斜坡坡体结构和变形破坏特征,结合滑坡形成后的形态特征,以反馈研究的方式,分析确定大型岩质滑坡滑面的位置及形态特征,在获得滑坡滑面位置的基础上,分析、计算滑面上覆岩体重量在滑面上产生的正应力（压应力）;在获取部分滑带土的基础上,用滑坡体重力在滑面上产生的正应力,以重力压密原理在室内开展相匹配的试验,进而获得各地段相应的物理指标,在室内开展相匹配的强度试验,获得强度参数,建立滑带土孔隙比、含水量与摩擦系数、内聚力的关系,用试验获得的关系式,结合重力压密试验得到的不同部位的含水量,去分析、研究滑面的强度参数,采用传递系数法、摩根斯坦法开展相应的稳定性分析,得到的稳定性系数均大于12,与滑坡当前的变形动态较吻合。  相似文献   

预排水动力固结法处理吹填粉土地基的试验研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

聂庆科  王国辉  李友东  陈军红 《工程地质学报》2010,18(4):575-580

为加固新近吹填的处于流塑状态的粉土地基,首先采用轻型井点降水和动力碾压的方法使地基具有一定的初始承载力。然后,施加较大的强夯动力荷载,从而使地基承载力得到显著提高。这一新的综合加固技术称之为预排水动力固结法。通过现场测试,研究了施工过程中诸如井点降水的影响范围、强夯时孔隙水压力的变化范围、深层沉降的变化等问题。同时,对强夯夯击遍数、每点夯击次数、遍与遍之间的间隙时间等有关问题进行讨论。研究表明,预排水动力固结法可显著提高吹填粉土地基的承载力。  相似文献   

黄河黑山峡大柳树坝坝址岩体渗漏量及灌浆量数值模拟研究     

胡瑾  聂德新  郭涵宇  刘汉超 《工程地质学报》2010,18(6):926-932

大坝坝址岩体的渗漏研究对于大坝的安全运营至关重要。在进行渗漏治理的措施中,灌浆是常见的一种,但目前确定灌浆的各项参数,如配合比,孔距等,需通过灌浆试验花费大量的人财物力及时间才能确定。为快速查清每一种灌浆方案所灌浆量,本文针对模拟坝址水库渗漏灌浆效果的三维数值模拟开展了计算研究。在对大柳树坝坝址岩体地质情况及渗漏情况分析的基础上,将蓄水前的地下水运移规律模拟出,与实际通过钻孔平硐资料及分析得出的实际地下水运移规律做比较,验证对地下水运移规律的假设;然后将蓄水后的地下水运移规律模拟出,确定地下水的运移规律,了解地下水运移的方向,验证与根据实际情况初步判断的地下水运移方向是否吻合;最后通过数值模拟确定在一定灌浆浆液配合比的情况下所需灌浆量与实际的灌浆试验结果做比较。得出结果与实际灌浆试验结果吻合,证明通过数值模拟,建立浆液配合比与灌浆效果之间的关系,在类似情况快速地选取配合比是可行的。  相似文献   

浅层地下水补给对人类活动影响的响应特征研究   总被引：3，自引：1，他引：2  

王金哲  张光辉  母海东  严明疆  聂振龙  王莹 《地球学报》2010,31(4):557-562

本文通过数据整理分析, 查明滹沱河流域平原区1976-2005年以开采量、灌区引水量和河道过水量为代表的人类活动逐渐增强, 分析了浅层地下水补给在大气降水减少和人类活动逐渐增强背景下大幅减少的响应特征: 综合补给量所占比率由1976-1980年的21.6%下降到2000-2005年的11.3%。随后, 从开采量、河道过水量和灌区引水量三个方面分析了浅层地下水补给响应人类活动的变化特征: 地下水补给量与开采量呈y=65.412x-0.2576模式随降水量增减而负相关变化; 河道渗漏补给量和渠水入渗量在地下水位不同埋深条件下表现出随来水量、引水量增加而增大的态势, 但在不同埋深条件下, 河道渗漏补给量与来水量之间、渠水入渗量和引水量之间关系不同。  相似文献