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Deep Sea AUV Navigation Using Multiple Acoustic Beacons 总被引：1，自引：1，他引：0
Navigation is a critical requirement for the operation of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). To estimate the vehicle position, we present an algorithm using an extended Kalman filter (EKF) to integrate dead-reckoning position with acoustic ranges from multiple beacons pre-deployed in the operating environment. Owing to high latency, variable sound speed multipath transmissions and unreliability in acoustic measurements, outlier recognition techniques are proposed as well. The navigation algorithm has been tested by the recorded data of deep sea AUV during field operations in a variety of environments. Our results show the improved performance over prior techniques based on position computation. 相似文献
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在储层建筑结构划分、测井多参数处理结果的基础上,根据熵的原理,应用熵权法定量计算了胜坨油田二区沙河街二段3砂层组4小层（简称沙二段34）河流相储层的非均质综合指数,按照不同的开发时期详尽分析了储层的层间、层内、平面非均质性特征,并阐述了储层非均质性的主要影响因素。结果表明：沙二段34储层层内、层间及平面非均质性中等-较强;随着注水开发的进行,非均质性有继续增强的趋势,平面非均质性较之层内和层间非均质性更强烈。同一小层及韵律层在不同开发时期的非均质程度有明显的差异。建筑结构控制储层非均质程度,成岩作用使非均质性复杂化,注采井网不完善加剧了非均质性的差异性。研究成果为剩余油的挖潜提供了重要依据。 相似文献
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根据吉林省46个气象观测站1962-2012年降雪期(11月至翌年3月)逐日降雪量资料,采用线性趋势分析、EOF(经验正交函数)方法、小波分析方法、Mann-Kendall突变分析方法等气候统计方法,对吉林省近50a来降雪期降雪集中度和集中期的变化特征进行了研究。结果表明:吉林省降雪期降雪集中度呈逐年下降趋势,降雪集中期呈逐年上升的趋势。吉林省雪期降雪的集中度在年代际尺度上存在着24a和13a长周期变化,并存在着3a、6a和8a的短周期变化;吉林省雪期降雪集中期的变化存在着明显的24a和11a的长周期变化,另外在1982之前和2000年之后存在着3a左右的短周期变化。吉林省雪期降雪集中度下降趋势,存在突变,突变时间在1979年前后;吉林省雪期降雪集中期的上升趋势有明显的突变点,出现在1976年前后。EOF分析结果表明:第一模态呈现东(正)西(负)的反向分布,结合时间变化曲线可以得出在20世纪80年代中期之前吉林省东部降雪集中度较高,西部集中度较低;20世纪80年代中期之后,吉林省西部降雪集中度较高,而东部较低。第二模态吉林省西部地区整体呈现一致的偏高的趋势,而东部地区呈现中(正)东西(负)的分布状态。结合时间变化曲线可以得出在20世纪80年代之前吉林省东部、西部降雪集中度较高,中部集中度较低;20世纪80年代到90年代前期,吉林省东部、西部降雪集中度较低,而中部较高。相关性分析结果表明:吉林省降雪期降雪集中度与吉林省中部、南部和西部降雪量呈显著正相关;吉林省降雪期降雪集中期与吉林省东部和西北部降雪次数有着显著的正相关。 相似文献
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将代数分析和旁路攻击结合,基于汉明重量泄露模型,对轻量级分组密码KLEIN抗代数旁路攻击安全性进行了评估。首先应用代数方法构建KLEIN算法等价布尔方程组,然后经功耗分析获取KLEIN加密操作的汉明重量并表示为布尔方程,最后使用CryptMinisat解析器进行密钥求解。基于均值、排名和门限3种容错策略,对8位微控制器上的KLEIN开展了攻击物理实验,并对攻击复杂度进行评估,结果表明:未经防护的KLEIN软件实现易遭受代数旁路攻击,已知明文场景下,1轮泄露分析即可恢复完整KLEIN密钥;未知明密文场景下,2轮泄露分析仍可成功实施攻击。该方法对其他分组密码抗代数旁路攻击研究具有一定的借鉴意义。 相似文献
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生物礁的研究现状与发展趋势 总被引：27，自引：2，他引：25
生物礁是由固着生物所建造的本质上是原地沉积的碳酸盐建造。生物礁内部孔隙和空洞非常发育,从而成为油气和多种矿藏资源的有利富集场所,所以生物礁的研究具有重要的实际意义,而且越来越受到人们的关注。生物礁成分、构造以及形态复杂多样,研究历史非常久远并且充满了争论。在以前的研究中非常依赖于一些非常主观的特点,如抗浪性等来判断是否为生物礁,因此在生物礁100多年的研究中始终都存在着礁与非礁的尖锐争论。这一问题实际上涉及到生物礁的基本概念、定义以及各种术语的含义。这些方面的混乱严重的影响了生物礁的研究与发展。经过最近20年的研究,生物礁的国内外研究取得了很大的进展。对生物礁的判断现在主要根据生物礁客观和固有的特点,如生物礁内部的构造支撑以及构造支撑所决定的内部成分。这在很大程度上扩展了生物礁研究的广度和深度。对最新的研究成果的总结和介绍必将推动我国生物礁研究的发展。本文在参考国内外大量文献的基础上,主要介绍了生物礁研究的历史与最新成果;总结了生物礁概念与定义的最新认识以及建立在构造基础上的分类方案;对生物礁生长的过程与影响因素以及与环境的关系进行了论述;介绍了造礁生物在地质历史时期中的发展与演化,以及生物礁地化研究的成果与意义。 相似文献
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云南乌蒙山区毛坪铅锌矿矿床特征及成矿模式研究 总被引：1，自引：0，他引：1
云南乌蒙山区毛坪铅锌矿床是滇东北铅锌成矿带中重要的矿床之一。2010年以来,中国地质调查局响应国家"十二五"和"十三五"脱贫规划,开设了"乌蒙山区地质矿产综合调查"二级项目,由成都地质调查中心负责实施。大调查的全面实施,国家公益性基础研究的不断深入和商业性勘查的及时跟进,使得云南乌蒙山区内实现了真正意义上的找矿突破,从而助益于地方经济发展和国家脱贫战略目标。论文在前人资料和研究成果综述的基础上,结合研究团队近年来的研究进展,以毛坪铅锌矿最新发现的高温热液改造痕迹为契机,在详细的野外地质工作基础之上,重新系统总结了毛坪铅锌矿的矿床地质特征,并借助于年代学、岩石地球化学和同位素地球化学,从微量元素、H-O同位素、S同位素和铅同位素等方面提出成矿物质来源的新证据,认为其至少存在2期成矿期次,与其中一期成矿时代相近的黄龙组(C_2h)地层为成矿提供了部分物质来源,在此基础之上总结提出了毛坪铅锌矿的成矿模式。 相似文献
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在柴达木的矿产资源开发中产生的"废料"不废,如果将这些废料与其它矿产资源相互衔接,就可配置形成一系列产业链。依据循环经济的理论,对资源开发中"废料"资源化再利用进行了循环经济分析。并提出了各种资源开发的"废料"相互衔接和再利用的循环模式。 相似文献
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The long baseline (LBL) system is widely used to locate and track autonomous underwater vehicles (AUV) through acoustic communication.Three important issues are presented here in LBL system application with AUV.Those issues which regard the normal acoustic communication between LBL system and AUV are the depth of towed array,the length of beacon cable,and the effective area of the AUV.The first issue is the key of the LBL system,which ensures the normal communication between towed array and beacons.The second issue which impacts the normal communication from the AUV to beacons in available range should be considered after the first one has been settled.Then the last issue determines the safe work area of the AUV.The ordinary differential equations (ODE) algorithm of ray is deduced from Snell′s law.The ODE algorithm is applied to obtain sound rays from sound source to receiver.These problems are solved by the judgment that whether rays pinging from a sound source arrives at a receiver.The sea trial shows that these methods have much validity and practicality. 相似文献
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为了掌握内蒙古极端气候事件的发生趋势与时空格局,本文运用内蒙古自治区境内46个国家级气象站点的日值记录数据,计算与植被生长的水热条件及寒旱灾害直接相关的极端气候事件指数,分析过去50年内蒙古温度和降水气候事件的时空演变特征。研究结果表明,研究区极端温度事件的发生频率与持续时间迅速变化发生于20世纪90年代以来,60年代至80年代末呈平稳态势。表征低温事件的霜日日数（FD0）、冷昼日数（TX10p）、冷夜日数（TN10p）、冷持续指数（CSDI）等指数均呈现下降趋势,同时表征高温事件的夏日指数（SU25）、作物生长期（GSL）、暖昼日数（TX90p）、暖夜日数（TN90p）、热持续指数（WSDI）则均呈上升趋势。与极端高温事件发生频率的加剧在90年代初开始凸显不同,表征强降水事件发生频率和强度的极端降水指标的显著变化发生在近10年。研究区极端温度指数过去50年的变化过程几乎没有明显的空间分异特征,但是在位于农牧交错区的部分站点的强降水事件呈现出与大多数站点不同的特征,最近10年的强降水事件高于前一时段,而其他多数站点最近10年的极端降水指数均低于前一时段。 相似文献
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闵桥油田阜宁组的构造特征和构造演化 总被引：5，自引：0，他引：5
闵桥油田位于苏北盆地内东台坳陷西部金湖凹陷的东南部,阜宁组中发现火山岩油藏。本文通过地质和地球物理资料分析,认为闵桥地区的基本构造特征是断裂构造发育,阜宁组表现为背斜构造形态,地堑是断层的基本剖面组合形式,帚状构造是断层的基本平面组合形式,阜宁组和三垛组是断层的两个集中发育层段,断块掀斜旋转明显,断鼻圈闭发育在断层的上升盘,阜宁组断层具有封闭性。闵桥地区新生代期间的构造演化可划分为四个阶段,即阜宁期断块形成阶段,戴南期断层休眠阶段,三垛期断层再次活动阶段,晚第三纪和第四纪构造稳定阶段。闵桥地区新生代构造活动强弱交替,断层活动差异明显,地堑式断层反映出构造迁移,新生代由西降东升变为东降西升,火山岩构造圈闭定型于阜宁期末。 相似文献