Stability Analysis on Speed Control System of Autonomous Underwater Vehicle   总被引：1，自引：1，他引：0  

李晔  庞永杰  万磊  王芳  廖煜雷 《中国海洋工程》2009,23(2):345-354

The stability of the motion control system is one of the decisive factors of the control quality for Autonomous Underwater Vehicle (AUV).The divergence of control,which the unstable system may be brought about,is fatal to the operation of AUV.The stability analysis of the PD and S-surface speed controllers based on the Lyapunov' s direct method is proposed in this paper.After decoupling the six degree-of-freedom (DOF) motions of the AUV,the axial dynamic behavior is discussed and the condition is deduced,in which the parameters selection within stability domain can guarantee the system asymptotically stable.The experimental results in a tank and on the sea have successfully verified the algorithm reliability,which can be served as a good reference for analyzing other AUV nonlinear control systems.  相似文献   

嵌入式灭菌控制系统的设计     

万林  郭荣佐  郭进 《成都信息工程学院学报》2006,21(3):406-409

通过采用三星公司的S3C44B0X和嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ,提出了输液药品生产过程中的灭菌智能控制器的设计方案.按照输液药品的灭菌工艺流程要求和控制特点,介绍和论述控制仪的硬件结构、软件结构,重点介绍整个系统的软件设计,包括μC/OS-Ⅱ的移植、设备驱动程序开发、应用程序开发.  相似文献   

东亚夏季风对中国东部臭氧输送过程的影响          下载免费PDF全文

刘宁微  李晓岚  任万辉  王若男 《大气科学学报》2021,44(2):261-269

利用2015—2019年中国东部20个省份222个城市的地面O_3观测数据和全球再分析风场数据,研究了中国东部地区O_3的时空分布特征,以及在亚洲夏季风背景下污染上风方O_3光化学输送对下风方O_3质量浓度季节变化的影响。结果表明:中国东部地区O_3质量浓度夏季高、冬季低,O_3质量浓度按照东南、华东、东北、华北的顺序依次升高,位于中高纬度的华北、东北地区明显高于位于中低纬度的华东、华南地区。不同城市、不同季节O_3质量浓度日变化形态具有较好的一致性,都表现为夜晚低、清晨逐渐升高、下午至黄昏达到最大的单周期变化形态,具有典型的光化学控制特征。春季,亚洲夏季风开始影响中国东部地区,华东、华北、东北地区为大范围的O_3高值区;夏季,亚洲夏季风将O_3及其前体物由纬度较低的华南、华东地区向纬度较高的华北、东北地区不断输送和累积,并在夏季强紫外辐射作用下发生光化学反应,导致夏季华北、东北地区的O_3污染。  相似文献   

Kinematics and Microphysical Characteristics of the First Intense Rainfall Convective Storm Observed by Jiangsu Polarimetric Radar Network     

王坤  夏昕  梅一清  蒋宁  万齐林  李敏  顾沛澍  彭小燕 《热带气象学报(英文版)》2022,28(2):169-182

The polarimetric radar network in Jiangsu Province has just been operationalized since 2020. The first intense precipitation event observed by this polarimetric radar network and disdrometer occurred during August 28-29, 2020 and caused severe flooding and serious damage in eastern Jiangsu Province. The microphysics and kinetics for this heavy precipitation convective storm is diagnosed in this study, in order to promote the application of this polarimetric radar network. Drop size distribution (DSD) of this event is estimated from measurements of a ground disdrometer, and the corresponding three-dimensional atmospheric microphysical features are obtained from the multiple polarimetric radars. According to features of updraft and lighting, the evolution of the convective storm is divided into four stages: developing, mature with lightning, mature without lightning and dissipating. The DSD of this event is featured by a large number of raindrops and a considerable number of large raindrops. The microphysical characteristics are similar to those of warm-rain process, and ice-phase microphysical processes are active in the mature stages. The composite vertical structure of the convective storm indicates that deep ZDR and KDP columns coincide with strong updrafts during both mature stages. The hierarchical microphysical structure retrieved by the Hydrometeor Identification Algorithm (HID) shows that depositional growth has occurred above the melting level, and aggregation is the most widespread ice-phase process at the -10℃ level or higher. During negative lightning activity, the presence of strongest updrafts and a large amount of ice-phase graupel by riming between the 0℃ and -35℃ layers generate strong negative electric fields within the cloud. These convective storms are typical warm clouds with very high precipitation efficiency, which cause high concentration of raindrops, especially the presence of large raindrops within a short period of time. The ice-phase microphysical processes above the melting layer also play an important role in the triggering and enhancing of precipitation.  相似文献   

基于WebGIS和GSM短消息的城市路灯智能管理设计   总被引：1，自引：0，他引：1  

万剑华  陶为翔  刘国庆 《测绘工程》2007,16(3):52-55

基于WebGIS和GSM短消息技术的城市路灯智能管理系统把地图这种独特的视觉化效果和地理分析功能与一般的数据库操作集成在一起,通过GSM短消息实时传输路灯的参数信息,用户通过网络页面不但可以实时查询路灯信息,报警路灯故障信息,还可以统计出报表,使城市路灯管理更加科学化、系统化,提高城市路灯的管理水平.  相似文献   

基于ArcIMS的高校土地与房产管理信息系统的建立   总被引：1，自引：0，他引：1  

万剑华  孟慧  姚英凤  刘善伟 《测绘工程》2007,16(4):37-40

针对高校土地与房屋管理中的业务特点及需求,设计开发了土地与房产管理信息系统:基于ArcSDE与SQLServer2000设计建立空间数据库;基于ArcIMS和ASP.NET,开发图形分布平台,实现了图属互查、统计分析等功能;基于ASP.NET开发属性数据管理系统,实现属性数据的实时编辑更新。  相似文献   

协同虚拟环境中流媒体技术的应用     

郑炼功  万刚  王菲 《测绘科学》2007,32(2):95-96,130

通过对当前协同虚拟环境系统所存某些问题的讨论,应用JAVA多媒体技术,采用三层B/S设计模式,提出了一种利用流媒体技术的解决方案;设计了基于JAVA的协同虚拟环境中流媒体应用的体系架构,编程实现了相应的流媒体捕获、传输、播放等功能;实现了协同虚拟环境中的人人实时交互、通信以及讨论等功能;并做了相关的可行性实验分析。  相似文献   

抗差Helmert估计在BDS/GPS组合定位权比分配中的应用     

许政  万胜来  郭强  王闯  冯思宇 《大地测量与地球动力学》2022,42(7):740-744

BDS与GPS双系统组合定位时,每个子系统需要进行定权,不同系统间的差异性会导致定权不准确。为提升组合定位精度,本文提出一种基于抗差Helmert方差分量估计的组合定位算法（RH算法）。首先,建立Helmert方差分量后验估计模型,区分多类型、不同精度的观测值,实现系统间权值的动态分配;然后,构建基于IGGⅢ方案的改进等价权函数,调整含粗差观测量的权值,解决观测值易存在粗差导致Helmert模型收敛失真的问题;最后,通过测试实际采集的双系统观测数据,验证算法的有效性和准确性。  相似文献   

新疆西昆仑独尖山地区新生代火山岩地球化学特征及其构造意义          下载免费PDF全文

郑春波  李芝荣  袭著鹏  于森  万全政  邹键 《山东国土资源》2022,38(12)

新疆西昆仑独尖山地区发育第四纪乌鲁克库勒组火山岩,根据岩石分布范围,将研究区内乌鲁克库勒组火山岩分为阿塔木帕下火山岩区和阿什库勒火山岩区,二者岩石组合相似,以爆发相凝灰质（角）砾岩、火山渣及溢流相玄武岩、玄武安山岩为主。岩石SiO2含量为60.42%～61.99%,Na2O+K2O为6.31%～7.10%,里特曼指数为2.22～2.67,固结指数8.27～14.36,铝质指数为0.63～0.73,岩石总体表现为偏铝质钾质钙碱性岩石系列特征。样品富集大离子亲石元素,亏损高场强元素,稀土元素配分曲线呈右陡倾型,显示出岛弧火山岩的特点。结合区域地质特征,乌鲁克库勒组火山岩形成时代为中新世,其岩浆主要来源于地幔,且岩石在形成过程中明显受到地壳物质混染,形成环境为大陆岛弧环境。  相似文献   

中国大陆典型沉降区垂直形变图数据集     

陈欣  薄万举  罗三明  董运洪  王家庆  李丽  庞丽娜  宋雯  郑智江  万文妮  杜雪松  刘文龙  成立辉  李林蔚  徐佳垚 《地震地磁观测与研究》2022,43(2):202-207

2015—2019年,由中国地震局第一监测中心牵头,自然资源部大地测量数据处理中心和武汉大学等单位共同完成科技部科技基础性工作重点专项,系统拯救、整编共享20世纪50年代以来全国垂直形变测量数据,编制不同时空尺度的地壳垂直形变图,为强震中长期预测、地壳动力学研究、地形变灾害研究与防控及相关的国民经济建设服务。本数据集内容为中国大陆典型沉降区垂直形变图,展示特定沉降区的地表垂直形变分布,为制定地面沉降防控措施提供依据。本文对数据集的数据采集和处理情况、数据要素项和时空范围、数据输出质量和准确度,以及数据的应用前景进行了介绍。  相似文献