Vision-based system of AUV for an underwater pipeline tracker     

张铁栋  曾文静  万磊  秦再白 《中国海洋工程》2012,26(3):547-554

This paper describes a new framework for detection and tracking of underwater pipeline,which includes software system and hardware system.It is designed for vision system of AUV based on monocular CCD camera.First,the real-time data flow from image capture card is pre-processed and pipeline features are extracted for navigation.The region saturation degree is advanced to remove false edge point group after Sobel operation.An appropriate way is proposed to clear the disturbance around the peak point in the process of Hough transform.Second,the continuity of pipeline layout is taken into account to improve the efficiency of line extraction.Once the line information has been obtained,the reference zone is predicted by Kalman filter.It denotes the possible appearance position of the pipeline in the image.Kalman filter is used to estimate this position in next frame so that the information of pipeline of each frame can be known in advance.Results obtained on real optic vision data in tank experiment are displayed and discussed.They show that the proposed system can detect and track the underwater pipeline online,and is effective and feasible.  相似文献   

A Hull-Inspect ROV Control System Architecture     

李晔  庞永杰  陈艳  万磊  邹劲 《中国海洋工程》2009,23(4):751-761

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物权法对节约集约利用土地的法理解析——以青岛市崂山区分层出让建设用地使用权为例     

万磊 《山东地质》2008,(11):38-39

土地资源具有稀缺性和不可再生性,土地供给日渐紧张,拓展土地利用空间、将土地利用由平面趋向立体化发展的趋势日渐成熟。青岛市崂山区将建设用地使用权分层出让,不但垂范了法规政策,对区域经济的发展也具有很大的现实意义。  相似文献   

水下智能潜器的神经网络运动控制   总被引：10，自引：4，他引：10  

彭良  卢迎春  万磊  孙俊岭 《海洋工程》1995,(2)

本文介绍一种基于神经网络的水下智能潜器的运动控制方法，该方法通过在线学习，融控制与滤波为一体。计算机仿真与水池实验验证表明，该方法的控制与滤波性能良好，对环境的学习与适应能力强。该方法事实上可用于一般动力系统的控制。  相似文献   

无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

长发博物馆民族文化园地质灾害特征及防治措施     

万磊 《四川地质学报》2020,40(4)

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大比例尺地形图数据质量检验自动化方法初探   总被引：2，自引：0，他引：2  

万磊  程效军  郭王 《测绘通报》2016,(7):106-109

针对当前地形图数据检验仍主要依靠人工的问题,通过分析人工检验的流程和数据检验的标准,设计了数据质量检验算法,开发了数据质量检验软件,在数据的属性精度、完整性、逻辑一致性等方面实现了自动化检验。试验结果表明,自动化检验程序能够辅助质检人员在数据检验方面提高效率,同时可以统计错误数据,为后期分析数据错误原因提供参考。  相似文献   

物权法对节约集约利用土地的法理解析——以青岛市崂山区分层出让建设用地使用权为例     

万磊 《湖南地质》2008,(3):73-74

土地资源具有稀缺性和不可再生性，土地供给日渐紧张。我国新颁布的《物权法》明确规定，建设用地使用权可分层出让，与此相应，节约集约利用土地的呼声也越来越高。青岛市崂山区将建设用地使用权分层出让，对区域经济的发展具有很大的现实意义。  相似文献   

元素俘获能谱在深层致密储层评价中的应用:以松科2井为例     

韩双彪  唐致远  白松涛  万磊  芮宇润  高远  黄永建  王成善 《地学前缘》2022,29(1):449-458

松辽盆地沙河子组存在多段气测异常,显示了该地层具有致密气勘探潜力,但研究区深层致密储层非均质性强、厚度薄、互层发育且类型多样。在松科2井常规测井曲线分析基础上,利用元素俘获能谱精细反演矿物组分含量,对地层岩性进行准确识别,并建立了元素交汇图识别出5种类型储层。结合岩石物理实验资料,得到地层的变骨架孔隙度、脆性指数、有机碳含量等储层评价参数,依据气测资料及综合评价指数将储层分为三大类。研究结果表明:沙河子组地层(3 730~4 500 m)孔隙度主要分布在5%~9%,脆性指数主要分布在45%~60%,临近烃源岩TOC含量普遍较高且累计厚度较大,识别出3 798 ~3 831 m、3 950~3 990 m、4 150~4 200 m是具有勘探开发潜力的有利致密气层段。利用元素俘获能谱评价致密气储层结果准确,能为深层致密气储层优选及压裂改造提供参考依据。  相似文献   

桂北龙胜上朗变镁铁质岩锆石UPb年龄及其地质意义     

秦亚  冯佐海  万磊  吴疆  吴杰  邢全力  薛云峰 《吉林大学学报(地球科学版)》2022,52(1):109-133

本文采用LAICPMS锆石UPb测年对桂北龙胜地区上朗变镁铁质岩进行年代学研究。2件年代学样品给出近乎一致的年龄信息,集中在(114.8±1.6)、(152.0±5.0)、(213.9±3.5)、(274.6±9.4)、(442.5±6.7)、(553.5±9.2)、(774.2±5.9)和(822.0±10.0) Ma等8个年龄峰值。锆石成因类型研究表明,(774.2±5.9) Ma锆石为样品中最年轻的岩浆锆石,代表上朗变镁铁质岩的侵位时代。UPb年龄大于(822.0±10.0) Ma的锆石为捕获锆石,代表岩浆侵位过程中捕获物质的时代。(114.8±1.6)、(152.0±5.0)、(213.9±3.5)、(274.6±9.4)、(442.5±6.7)和(553.5±9.2) Ma为热液锆石年龄,代表变镁铁质岩成岩后遭受后期构造热事件影响的时限。其中,(442.5±6.7) Ma代表寿城—三门断裂韧性变形的时代,与区域NNE向韧性断裂的变形时代一致。而小于(442.5±6.7) Ma的热液锆石年龄,表明岩石韧性变形后遭受多期构造热事件的影响。泛非期(553.5±9.2) Ma热液锆石的存在,表明华南大陆曾受泛非构造热事件的影响,应具有冈瓦纳大陆的亲缘性。  相似文献