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针对即时定位与地图构建(SLAM)在室内动态环境下定位精度低和地图效果差的问题,提出一种基于几何约束和目标检测的室内动态SLAM方法.使用目标检测网络获取语义信息,提出运动物体漏检的方法;根据先验知识,提出准确识别动态区域的信息判定方法;结合几何约束和深度学习方法剔除动态点,利用静态点估计相机位姿;根据存储信息构建可闭环的静态地图.在TUM数据集上进行实验,定位精度比ORB-SLAM2提高97.5%,相较于其他动态SLAM可取得更好的性能.在室内真实环境进行实验,构建的静态地图更准确,有效提高了室内动态SLAM的定位精度和地图效果. 相似文献
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本文基于 GIs 技术对 1977—2017 年芝罘连岛沙坝的岸线变化和海湾冲淤动态进行分析, 发现了连岛沙坝的变化情 况及其影响机制。结果表明： 在此期间, 连岛沙坝东西两侧始终处于向海推进趋势; 在快速城市化进程下导致沙坝附近的岸 线总体长度增加, 形状趋于复杂, 自然海岸消失, 人工海岸建设不断向海延伸; 通过等深线反映附近海域冲淤变化, 主要体 现在芝罘湾侧以人为干预为主, 近岸海域的港口 、码头等地侵蚀剧烈, 海湾中心呈严重片状淤积。本研究对明确人类活动、 流域水沙及水动力环境变化等对芝罘连岛坝地貌演变的影响, 以及本地区海岸带的可持续利用具有重要指导意义。 相似文献
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十一运会人工消（减）雨卫星反演产品特征分析 总被引：1，自引：0，他引：1
利用2009年10月16日MODIS和FY-2卫星资料以及Rosenfeld的卫星微物理反演分析方法对云的微物理特征进行反演,通过对云中粒子有效半径、过冷水含量等微物理特征以及消(减)雨作业情况的研究,初步分析了开幕式当日影响山东中西部地区天气系统的发展、变化特征以及作业效果。研究表明:蒙古气旋后部扩散南下的冷空气在东移过程中呈现出由初生到发展的变化过程;消减雨作业后,云顶高度持续下降,而未进行催化作业的云系则出现发展增强的现象,消(减)雨作业可能在一定程度上抑制了对流云系的发展。 相似文献
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气象条件对增雨飞机的起降、航线作业和其它科学探测都有不同程度的影响,通过对风、云和能见度等影响飞机增雨作业主要要素的分析,研究了影响飞机起降的多种要素发生、发展和演变规律及其对增雨飞机的影响,对飞机人工增雨安全保障有一定的借鉴意义。 相似文献