一种基于改进CoHOG的视觉SLAM算法     

于尧  孙新柱  郭俊阳  陈孟元 《测绘通报》2022,(12):42-50

移动机器人在SLAM的闭环检测环节计算量大、运行时间长、匹配误差大,从而导致闭环检测精度较低。针对该问题,本文在CoHOG闭环检测算法的基础上进行改进,将算法中的HOG描述符改进为GDF-HOG描述符,以增强图像特征表现,提高图像特征提取效率;在匹配环节前添加GDF-HOG全局粗匹配,以减少视觉模板的数量,提高算法的计算效率;在匹配环节后添加感兴趣区域（ROI）位置匹配进行检验,以减少闭环检测的假阳性,提高准确率。将本文闭环检测算法与RatSLAM相结合,在公开数据集与真实环境中进行测试,测试结果表明,本文算法在闭环检测环节的准确率较高,且对环境的适应能力较强。  相似文献   

联合时变重力数据与测高数据反演全球海平面变化及其分量贡献     

李杨  郭金运  孙玉  袁佳佳  常晓涛  张红日 《测绘学报》2022,51(8):1768-1778

理解全球海平面变化具有十分重要的意义,它间接反映了地球系统中气候性相关因素的变化。本文基于一组海平面指纹和比容经验正交函数,联合时变重力数据和卫星测高数据反演了2002年4月至2020年2月的全球海平面变化,将全球海平面变化分解成南极冰盖融化、格陵兰冰盖融化、陆地冰川融化、陆地水储量变化、冰川均衡调整和海水比容效应这6个分量的贡献。联合反演结果显示,全球平均比容海平面变化为1.08±0.05 mm/a,与相关文献的结果相吻合。研究发现,联合测高数据和时变重力数据的反演方法能够一定程度上减弱GRACE Follow-On卫星时期海水质量变化被低估的现象。本文利用联合反演的结果研究了区域海平面变化,在大部分近海区域反演效果较好,这表明该方法可用于区域海平面变化的研究。  相似文献   

基于FME的分幅地形图斜轴投影转换研究     

李扬  郭际明  蔡婧  邸国辉  章迪 《测绘地理信息》2022,47(3):170-172

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一种利用数据集成的基础地理信息数据改化方法     

张萌  杜为财  郭霄 《测绘地理信息》2022,47(3):165-169

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垂线偏差测量的固体潮和海潮改正     

郭金运  金鑫  边少锋  常晓涛 《测绘学报》2022,51(7):1215-1224

垂线偏差是大地测量学和地球物理学的基础数据。固体潮和海潮是影响高精度垂线偏差测量的重要因素,固体潮改正主要表现为天体引潮位对垂线偏差的直接影响及造成地球形变而产生的附加位对其的间接影响。本文基于引力场球谐展开理论,推导了垂线偏差测量中固体潮和海潮的改正公式。利用JPL DE421星历和EOT11A海潮模型,计算全球19 570个GNSS测站处垂线偏差的潮汐改正值,分析了垂线偏差潮汐改正的时空变化规律。通过实例给出了日、月引潮位及附加位、海潮对垂线偏差子午和卯酉分量的改正。现有高精度垂线偏差测量精度已达到0.1″,而固体潮和海潮对垂线偏差的改正总量级可达我国一等天文规定精度(0.3″)的17%,因此在高精度的垂线偏差应用中需要顾及潮汐改正。  相似文献   

利用Sentinel-1/2融合影像分析城市内涝     

郭欣怡  赵双明 《测绘地理信息》2022,47(3):128-131

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云南绿春杨家寨金多金属矿矿床特征及成矿规律     

郭建刚 《云南地质》2014,33(3):320-328

杨家寨金多金属矿位于西藏—三江造山系,兰坪—普洱双向弧后陆内盆地与绿春陆缘弧带结合部,矿体近矿围岩主要为下二叠统高井朝组安山质凝灰岩及安山岩,少部分为石英斑岩,矿体就位于与莫马洛断层（F4）成锐角度相交的次级构造、层间破碎带及层间剥离—滑脱构造带.成矿作用共分三个阶段：早二叠世晚期——矿源岩（层）形成阶段,燕山早期——矿床形成阶段;燕山晚期——矿床定位阶段.矿床类型为浅成低温热液构造—蚀变岩型多金属矿床.  相似文献   

内蒙古苏尼特左旗地区阿木乌岩体LA-ICP-MS锆石U-Pb年龄及其地球化学特征     

郭支涛  ;孙加鹏  ;梁一鸿  ;邹存铭  ;孙晓  ;周静  ;于泓超  ;赵东明 《世界地质》2014,33(2):311-321

对苏尼特左旗地区阿木乌岩体进行LA-ICP-MS锆石U-Pb测年、主量元素、稀土元素和微量元素测试分析。结果表明,岩体成岩年龄为235.1±3.2 Ma,属中三叠世。岩体具有高SiO2、富K2O、低CaO、低TiO2的特征。强烈亏损Sr、Ba、Ti、P等元素,富集K、Rb、Th等亲石元素,具有右倾"海鸥型"球粒陨石标准化稀土配分型式及强烈的负铕异常等特点。A/CNK=0.77～1.19,A/NK=1.26～1.64,表明阿木乌岩体具有偏铝质A型花岗岩的特征。具有较高的Y/Nb值(2.31～3.001.2),显示出A2型花岗岩的特征,说明岩体形成于造山后的伸展环境。  相似文献   

考虑含砂量影响的砂-黏混合土应力-应变关系特性研究     

贾卫兵  郭飞  杨爱武 《工程地质学报》2014,22(6):1102-1108

将砂与黏土按不同比例干重量均匀混合制成砂-黏混合土,进行不排水三轴剪切试验,研究了含砂量和试验围压对混合土初始切线模量和应力-应变关系的影响,并对其作用机理进行了分析。研究结果表明:含砂量小于50%时,可以认为混合土初始切线模量与含砂量无关。含砂量大于50%小于80%时,初始切线模量随含砂量增加呈线性趋势增长。通过把含砂量参数引入到初始切线模量中对Duncan-Chang模型进行修正,使修正后的模型能够描述含砂量小于80%时混合土的应力-应变关系。当含砂量超过80%,混合土呈应变软化型,随含砂量的增加,初始切线模量逐渐保持稳定,应力-应变曲线峰值应变左移,可应用软化模型对其应力-应变关系进行描述。围压对混合土应力-应变关系有很大影响,在双对数坐标中,随试验围压的增大,初始切线模量呈线性趋势增长。  相似文献   

裂缝诱导双相HTI介质模型及其弹性波传播方程   总被引：1，自引：0，他引：1  

高炜  刘财  郭智奇  兰慧田  黄航 《世界地质》2014,33(4):904-933

将Biot双相介质理论与Gurevich裂缝各向异性理论相结合,建立了能够同时考虑实际裂缝性储层孔隙性和各向异性的裂缝诱导双相HTI介质模型。从本构方程、动力学方程和动力学达西定律出发,推导出了裂缝诱导双相HTI介质中弹性波传播的一阶速度-应力方程,并针对方程的刚性问题,给出了利用显式二阶时间积分法数值求解该方程时所需要满足的稳定性条件。该方程能够定量地给出双相HTI介质的波场特征与裂缝参数、背景孔隙介质参数之间的关系,描述弹性波在这种介质中的传播机理。  相似文献