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针对矿山地形测绘中存在的建图失真和累计误差大等问题,本文基于三维激光雷达的同步定位与地图构建算法。首先对激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）进行内外参数标定,以解决无法建图的问题。然后通过巡检机器人采集3组场景（街区道路、矿山斜坡、采矿区）的数据集,对主流的ALOAM、LeGO-LOAM和LIO-SAM等算法进行对比,并利用GNSS数据作为轨迹真值。试验表明,在矿山环境多传感器融合算法LIO-SAM具有更好的稳健性和定位精度,轨迹绝对位置误差较ALOAM和LeGOLOAM分别降低了21.53%和60.10%。此外,特征提取部分引入强度特征的IALIO算法误差较LIO-SAM降低了20.16%。 相似文献
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在对鄂尔多斯盆地姬塬地区长8段砂岩储层特征、主控因素及地层埋藏史和成岩史研究的基础上,结合石油地质理论,应用数理统计方法,以现今孔隙度为约束条件,将孔隙度演化分为孔隙度减小和孔隙度增大2个过程,分别建立研究区长8段砂岩储层从埋藏初始至现今的孔隙度随埋藏深度和地史时间变化的演化模型。结果表明:孔隙度定量演化模型为一个四段式分段函数。机械压实阶段为孔隙度减小模型,是以埋深为自变量的连续函数;压实和胶结作用阶段为孔隙度减小模型,是对埋深和埋藏时间的连续函数;次生增孔是由于地层酸性流体的溶蚀作用而产生的,主要发生在70℃～110℃的温度窗口内,因此溶蚀阶段为孔隙度增大模型,是对埋深和埋藏时间的复合函数;溶蚀阶段结束后,地层孔隙度处于压实和保持阶段,该阶段为孔隙度减小模型,是对埋深、埋藏时间及增孔量的叠加复合函数。最后进行实例验证,发现在研究区建立的砂岩孔隙度定量演化模型符合地质实际,可以推广应用到研究区任一地层孔隙度计算,为孔隙度预测提供定量计算方法。 相似文献
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本文首先探讨了印度经济特区的地理布局特点,进而分析了印度利用外国直接投资的规模,直接投资来源地区结构,利用外国直接投资的行业结构和国内地区结构,以及这些结构特点对印度经济发展所起到的显著作用;并分析了《经济特区法案》在实施过程中被投机商钻了空子,严重侵害了农民的土地权益,从而产生了负面影响。指出印度的经济特区与中国经济特区的发展速度相比,其发展结果与设想的目标存在差距,这需要印度政府进一步改善投资环境,加大吸引外国直接投资的力度。 相似文献
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为了研究影响地埋管周围土壤冻结的因素,文章建立了模拟严寒地区热失衡状态下地源热泵冬季运行情况的实验装置。实验研究了进口流体温度、土壤体积含水率和土壤初始温度对地埋管周围土壤冻结的影响。结果表明:进口流体温度变化改善了埋管周围的温度场,有利于埋管换热器换热;随着土壤初始温度升高,减小了土壤物性参数的变化,增加了地埋管换热器的换热量;土壤体积含水率的增加,强化了周围土壤与地埋管换热器的换热作用,有利于提高地埋管的出口流体温度和取热值。 相似文献
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为解决塔山煤矿高强度开采条件下瓦斯低含量高涌出的问题,同时为了弥补大型物理实验和现场试验成本高、操作难的缺点,根据该矿8101工作面所属区域煤层的地质和瓦斯赋存条件,确定了数值试验方案,对地面垂直钻孔预抽特厚煤层瓦斯的效果进行优化分析。基于煤岩(体)的孔隙特征,构建了含瓦斯煤岩(体)破裂过程气-固耦合和渗透率-损伤耦合数学本构模型。采用RFPA2D瓦斯分析版软件建立地面钻孔抽放瓦斯的数值计算模型,设置有关简化条件、边界条件和物性参数,通过数值试验得出:地面垂直钻孔的终孔位置布置在煤层底部比较合理;在综合考虑地面垂直钻孔投入成本和瓦斯抽采效果的基础上,确定地面垂直钻孔间距为50m～60m比较合理。同时,由8101工作面地面垂直钻孔抽采煤层瓦斯的实际应用效果分析可知,当地面垂直钻孔的终孔位置布置在煤层底部,且钻孔间距布置为50m时,能够实现良好的瓦斯抽放效果,这也从一定程度上进一步验证了数值试验的合理性和可行性。 相似文献
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为解决塔山煤矿高强度开采条件下瓦斯低含量、高涌出的问题,同时为了弥补大型物理实验和现场试验成本高、操作难的缺点,根据该矿8101工作面所属区域煤层的地质和瓦斯赋存条件,确定了数值试验方案,对地面垂直钻孔预抽特厚煤层瓦斯的效果进行优化分析。基于煤岩（体）的孔隙特征,构建了含瓦斯煤岩（体）破裂过程气-固耦合和渗透率-损伤耦合数学本构模型。采用RFPA2D瓦斯分析版软件建立地面钻孔抽放瓦斯的数值计算模型,设置有关简化条件、边界条件和物性参数,通过数值试验得出：地面垂直钻孔的终孔位置布置在煤层底部比较合理;在综合考虑地面垂直钻孔投入成本和瓦斯抽采效果的基础上,确定地面垂直钻孔间距为50～60 m比较合理。同时,由8101工作面地面垂直钻孔抽采煤层瓦斯的实际应用效果分析可知,当地面垂直钻孔的终孔位置布置在煤层底部,且钻孔间距布置为50 m时,能够实现良好的瓦斯抽放效果,这也从一定程度上进一步验证了数值试验的合理性和可行性。 相似文献
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试论包头市城市形象的塑造 总被引：2，自引：0，他引：2
塑造城市形象，业已成为城市建设的热点。本文以城市形象设计的原则为，对包头市城市形象的现状进行了分析，着重对包头市绿地系统、城市广场、景观轴线、特色街区的城市形象塑造，进行了深入的研究。 相似文献
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外套框架的结构改造设计中，合理地选择正确的方案是保证结构体系安全、经济和良好使用的重要指标。在地震区更为严格地使用正确的设计方案，是解决外套框架加层设计的良好途径。 相似文献