基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径规划     

张伟民  张月  张辉 《煤田地质与勘探》2022,50(12):185-193

煤矿救援机器人在执行救援任务时,在获得任务指令后首先需要获得环境模型,再利用内置算法在该环境模型中规划出一条从当前位置到目标位置的无碰撞路径。为减少救援机器人的移动时间,通常要求该路径为时间最优,而目前使用较多的传统A*算法在栅格地图环境下规划的路径存在路径冗余点多、路径转折角度大等问题,导致该路径对于可沿任意方向灵活移动的救援机器人来说是“非最优”的。为解决这一问题,在传统A*算法的基础上提出一种改进A*算法。首先,该算法在传统A*算法的基础上增加当前扩展节点的邻接点数量,以快速搜索获得初始路径;其次,通过设置距离阈值并重连路径点,去除初始路径的冗余点;根据步长分割路径获得间距更小的路径点集合,并再次去除冗余点;最后,为进一步对所得路径的转角进行平滑处理,采用5次B样条曲线进行拟合,最终得到路径点更少、路径代价更小、累计转折角度更小的优化路径。在5种不同尺寸、障碍物覆盖率为20%的栅格地图环境中利用MATLAB对上述改进A*算法进行仿真实验,并将改进A*算法的仿真结果与传统A*算法的仿真结果进行对比。结果表明:相对于传统A*算法,改进A*算法通过扩展邻接点、去除路径冗余点及路径平滑等操作,有效改善了传统A*算法的路径冗余点多和路径转折角度大等问题;此外,改进A*算法还能在一定程度上减少生成初始路径时的扩展节点数量,降低系统内存占用。   相似文献   

祁连山党河盆地二道泉剖面新近纪沉积物磁性矿物与古水流及其对盆地水系演化的启示     

李彦杰  戴霜  马晓军  王荣华  樊鑫  王子璇  王艺霖  李家胜  洪一峰  覃凌峰 《第四纪研究》2022,(3):899-910

二道泉剖面(39°01′34″N,95°52′49″E)位于党河盆地腹地,呈北南向展布,长790 m,党河盆地位于祁连山腹地,是研究青藏高原北部构造沉积与地貌演变的理想地区。本研究在野外地层观测、古流水重建及砾石组分分析的基础上,对党河盆地中西部二道泉剖面新近系白杨河组顶部-玉门砾岩底部河湖相沉积物进行磁化率测量与等温剩磁实验分析。结果显示,剖面沉积物的磁性矿物主要有磁铁矿和赤铁矿,其中赤铁矿相对含量较高。通过对比发现剖面中黄色调粗粒沉积物中的赤铁矿含量显著高于红色调细粒沉积物。砾石成分和向南的古流向结果显示,白杨河组晚期至玉门砾岩早期地层沉积物主要源自于二道泉剖面北部的野马南山地区。磁化率及沉积相揭示出源区物理风化作用逐渐增强,赤铁矿是从源区直接搬运沉积的,而非自生形成;这一过程未受外界气候环境的影响,赤铁矿多为碎屑,岩石颜色发黄。综合分析认为,二道泉剖面疏勒河组到玉门砾岩组早期沉积时党河盆地发育一条规模逐渐变大、水动力逐渐变强的由北向南流动的河流,现今流向为北西向的党河水系可能最早在新近纪玉门砾岩沉积中期以后才形成。  相似文献   

基岩弯曲河段洪水水流结构的试验研究          下载免费PDF全文

白玉川  李彬  徐海珏  冀自青 《水科学进展》2022,33(1):102-110

低坡度基岩弯曲河流在地质构造控制区域广泛存在（床面坡度小于5‰）,洪水对基岩弯曲河流的河床淤积与侵蚀具有较大影响,但以往研究对基岩弯曲河流的洪水动力结构认识不足。通过几何概化基岩弯曲河段,考虑Froude相似与边壁粗糙,建立基岩弯曲河道概化模型,分析洪水下的弯道水面线分布、时均流场与湍流结构特性。结果表明:在洪水流量下,弯顶上游出现最小水面横比降、凸岸水流分离、凹岸双环流发育、流速下潜且二次环流强度达到最大,在弯顶下游水面横比降达到最大并出现环流分裂;床面切应力分布于凸岸水流分离以及弯顶上游中心区域,横向动量输移集中于弯顶上游。试验结果为基岩弯曲河道中的床面侵蚀与沿程淤积提供了水动力方面的解释。  相似文献   

二纺蛛总科（蜘蛛目：新蛛下目）蜘蛛化石研究进展     

郭向博  任东 《地质论评》2022,68(5):1871-1880

二纺蛛总科包括5个现生科、5个化石科以及一些科级位置未定的化石物种,是蜘蛛目中较为古老的一个类群。目前已知最早的二纺蛛总科化石记录可以追溯到早侏罗世,但分子系统发育研究推测其起源时间为二叠纪。二纺蛛总科蜘蛛在中生代最为繁盛,化石物种相对较多,是蜘蛛化石类群的重要组成部分。而现生二纺蛛总科蜘蛛十分稀少,且主要分布在热带和亚热带地区。近年来的系统发育研究认为二纺蛛总科可能是复杂生殖器类的姐妹群,是蜘蛛演化研究的关键类群。因此,本文对二纺蛛总科分类系统的研究历史进行了回顾,总结了二纺蛛总科化石类群在不同地质历史时期的组成和分布,统计了二纺蛛总科蜘蛛化石的名录。目前,二纺蛛总科蜘蛛化石分类研究基础薄弱,部分化石类群的系统位置存疑,二纺蛛总科内部系统发育关系尚不清晰。在将来的研究中,需要利用多种技术手段获取化石材料的形态学信息,打好分类学基础;结合化石类群和现生类群进行系统发育分析;进而联系古地理、古生态、生物学行为等研究,全方位分析二纺蛛总科的自然演化历史。  相似文献   

Treatment Effects of Tunnel Entrance Collapse Section Based on Field Monitoring Results北大核心CSCD     

郝付军 《地质与勘探》2022,58(5):1099-1107

为评价隧道洞口塌方段的安全性,基于累计变形预测和变形速率趋势分析模型,结合工程实例,研究隧道洞口塌方段的处理效果。实例分析表明：在累计变形预测方面,GA-VMD模型在隧道变形数据的信息分解过程中具有明显的优越性,可利用其将隧道变形数据分解为趋势项和误差项,且通过组合预测能有效保证预测精度,得出累计变形的后期仍具一定增加趋势,但增加速率相对较小;在变形速率趋势分析方面,变形速率具下降趋势,且随时间持续,下降趋势更为显著。综合对比两者结果,隧道变形无明显增加趋势,并趋于稳定方向发展,说明塌方处理措施是合理有效的,为其防治效果评价提供了理论依据。  相似文献   

青藏高原腹地各拉丹冬南北坡多年冻土考察初步结果     

刘广岳  邹德富  杨斌  杜二计  周华云  肖瑶  赵林  谭昌海  胡国杰  庞强强  王武  孙哲  朱小凡  殷秀峰  汪凌霄  李智斌  谢昌卫 《冰川冻土》2022,44(1):83-95

青藏高原唐古拉山南北两侧在地形地貌、地理和气候特征上存在显著差异,多年冻土的发育状况和特征也明显不同。受第二次青藏高原综合科学考察研究等项目资助,多年冻土对亚洲水塔的影响专题考察分队分别于2019年和2020年的10—11月对唐古拉山各拉丹冬南侧的色林错上游扎加藏布源区（简称“湖源区”）和北侧的长江上游沱沱河源区（简称“江源区”）进行了多年冻土野外考察。利用钻探、坑探、地球物理勘探等方法对多年冻土的分布边界、多年冻土剖面的地层、地下冰等特征进行了描述和取样,同步构建了多年冻土温度和活动层水热观测网络,为多年冻土对亚洲水塔影响的机理分析、数值模拟以及情景预估提供数据保障。对野外调查资料的初步分析认为,各拉丹冬南北两坡地层沉积类型和地下冰赋存状态存在明显差异,北坡多年冻土的热稳定性、地下冰含量、冰缘地貌类型多样性均高于南坡,但由于受到构造地热、河流融区等多种因素的影响,北坡的冻土分布形式更为复杂。江源区100 m钻孔剖面揭示了连续分布的、厚度大于50 m的地下冰;在该区域发现了多年生冻胀丘分布群,并利用钻探和地球物理勘探方法对该区域规模最大、结构最完整的冰核型冻胀丘进行了较为系统的勘察剖析。两次野外调查工作共采集钻孔岩心、表层土壤、冰水等各类样本近1.2万件,为后期区域冻土理化指标分析,冻土环境化学、古气候环境研究的开展奠定基础。  相似文献   

The rapidly shrinking cryopshere in the past decade：an interpretation of cryospheric changes from IPCC WGI Sixth Assessment Report北大核心CSCD     

钟歆玥  康世昌  郭万钦  吴晓东  陈金雷 《冰川冻土》2022,44(3):946-953

The Working Group I report of the Sixth Assessment Report（AR6）of the Intergovernmental Panel on Climate Change（IPCC）was released in August 2021. Base on updated and expanding data, AR6 presented the improved assessment of past changes and processes of cryosphere. AR6 also predicted the future changes us⁃ ing the models in CMIP6. The components of cryosphere were rapid shrinking under climate warming in the last decade. There were decreasing trends in Arctic sea-ice area and thickness. Sea-ice loss was significant. The Greenland Ice Sheet, the Antarctic Ice Sheet and all glaciers lost more mass than in any other decade. Global warming over the last decades had led to widespread permafrost warming, active layer thickness increasing and subsea permafrost extent reducing. Snow cover extent in the Northern Hemisphere also decreased significantly. However, the variations of snow depth and snow water equivalent showed great spatial heterogeneity. The rapid shrinking of the cryosphere accelerated the global mean sea level rise. The impact of human activities on cryo⁃ sphere will become more significant in the future. The Arctic sea-ice area will decrease, and the Arctic Ocean will likely become practically sea ice-free. The Greenland Ice Sheet, the Antarctic Ice Sheet and glaciers will continue to lose mass throughout this century. Permafrost and Northern Hemisphere snow cover extent will con⁃ tinue to decrease as global climate continues to warm. In addition, there are still uncertainties in the prediction of cryosphere due to the absence of observations, the poor sensitivity of models to the components and processes of cryosphere, and the inexplicit represent of the mechanism of light-absorbing impurities. More attentions should be paid on these issues in the future. © 2022 Science Press (China). All rights reserved.  相似文献   

二连盆地朝克乌拉凹陷早白垩世地层及构造演化北大核心CSCD     

任祎  郭知鑫  唐振平  陈亮  王正庆  黄嘉瑛 《地层学杂志》2022,(2):174-184

二连盆地是中国东北晚中生代沉积盆地群的重要组成部分,也是我国重要的油气基地。盆地的资源勘查工作已有数十年的历史,但至今盆地白垩系各岩石地层单元仍缺少高精度的同位素定年数据,盆地各凹陷的早白垩世地层、构造演化及其大地构造背景仍存在较多争议。本研究通过对二连盆地朝克乌拉凹陷沉积盖层底部火山岩进行LA-ICP-MS锆石U-Pb定年(获得年龄131±2 Ma),结合钻井、地震反射剖面等资料,对凹陷白垩系进行了重新划分,对凹陷的形成时间和演化历史进行了限定。前人沿袭二连盆地白垩系划分惯例,将朝克乌拉凹陷下白垩统自下而上分为阿尔善组、腾格尔组和赛汉组;而本研究的测年结果表明凹陷最下部地层为腾格尔组,而非前人认定的阿尔善组。朝克乌拉凹陷缺失阿尔善组,显示凹陷的形成始于早白垩世欧特里夫期,而非前人认为的瓦兰今期。结合二连盆地乌里雅斯太等凹陷和中国东北其他地区(如燕山、松辽盆地、海拉尔盆地、漠河盆地等)的地层资料,本研究认为包括二连盆地在内的中国东北地区白垩纪强烈伸展拉张环境始于欧特里夫期,区域性的伸展构造环境可能与蒙古—鄂霍茨克洋关闭后加厚岩石圈发生重力垮塌有关。  相似文献   

基于偏正态概率分布的粒度分布次总体分离及其沉积环境指示意义     

袁瑞  张昌民  赵芸  张莉  陈哲  张宝进  黄若鑫 《地质论评》2022,68(3):1033-1047

沉积物颗粒是某种沉积环境和水动力条件下多个沉积过程的最终产物。粒度分布是原始沉积信息的载体,是来自不同沉积过程的多个次总体的叠加,频率曲线可能表现为双峰或者多峰特征。传统的沉积学粒度分析方法并未深入研究次总体;常见的概率分布模型在分离次总体后无法全面计算统计参数。本文以214份鄱阳湖现代沉积物的粒度分布数据为例,利用偏正态概率分布模型共分离提取977个次总体,计算各个次总体的统计参数,并对比分析了不同沉积环境中次总体参数的异同。结果表明：① 次总体均值、方差、偏度、峰度、所占百分比和最大频率等参数规律明显;② 从曲流河河道到河流末端、在河流末端顺流方向上和河道左右两侧远离河道方向上,粒度分布中主要次总体粒度均值逐渐减小,河道间洼地和湖区沉积物粒度分布的各个次总体占比接近;③ 江心洲的河道砂和河漫滩细粒粒度分布分别由3种和5种不同类型次总体组成。该方法可为沉积环境的定量判断和沉积过程的定量研究提供参考。  相似文献   

江西武功山中生代花岗岩的锆石U-Pb年龄、Hf同位素特征及其地质意义     

张垚垚  刘凯  何庆成  郝美英  郭朝斌  白俊杰  余廷溪 《地质论评》2022,68(4):1301-1319

江西省武功山地区主要发育早古生代和中生代两期花岗岩,后者主要为二云二长花岗岩和黑云母二长花岗岩等,分布于三江村、明月山及和平村等地区, 为了研究其形成时代、岩石成因、源区特征和构造环境,分别选取三江地区和和平地区的细中粒斑状黑云母二长花岗岩及细粒斑状二云二长花岗岩进行岩石学、矿物学、地球化学、锆石U-Pb同位素测年和锆石Lu—Hf同位素研究。花岗岩SiO2含量为72.96%~74.16%,Na2O+K2O含量为6.68%~8.42%,MgO含量为029%~0.70%,铝饱和指数A/CNK为1.11~1.36,为强过铝质高钾钙碱性花岗岩。ΣREE较低,稀土配分曲线呈右倾型,具强烈δEu负异常,为S型花岗岩。花岗岩锆石n（206Pb）/n（238U）年龄加权平均值为152.41±0.89 Ma和149.31±0.71 Ma,为晚侏罗世岩浆活动的产物。花岗岩 fLu/Hf值均小于-0.9,εHf（t）均为负值,岩浆来源于演化的元古宙陆壳物质。地质演化背景结合样品构造判别图解,综合分析认为武功山中生代花岗岩形成于陆内俯冲环境。  相似文献