基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

波段选择协同表达高光谱异常探测算法     

朱德辉  杜博  张良培 《遥感学报》2020,24(4):427-438

高光谱遥感影像具有光谱分辨率极高的特点,承载了大量可区分不同类型地物的诊断性光谱信息以及区分亚类相似地物之间细微差别的光谱信息,在目标探测领域具有独特的优势。与此同时,高光谱遥感影像也带来了数据维数高、邻近波段之间存在大量冗余信息的问题,高维度的数据结构往往使得高光谱影像异常目标类和背景类之间的可分性降低。为了缓解上述问题,本文提出了一种基于波段选择的协同表达高光谱异常探测算法。首先,使用最优聚类框架对高光谱波段进行选择,获得一组波段子集来表示原有的全部波段,使得高光谱影像异常目标类与背景类之间的可分性增强。然后使用协同表达对影像上的像元进行重建,由于异常目标类和背景类之间的可分性增强,对异常目标像元进行协同表达时将会得到更大的残差,异常目标像元的输出值增大,可以更好地实现异常目标和背景类的分离。本文使用了3组高光谱影像数据进行异常目标探测实验,实验结果表明,该方法与其他现有高光谱异常目标探测算法对比,曲线下面积AUC(Area Under Curve)值更高,可以更好地实现异常目标与背景分离,能够更有效地对高光谱影像进行异常目标探测。  相似文献   

一种新型浅地层剖面仪试验平台的设计与应用          下载免费PDF全文

卢霞  管明雷  黄安硕  温瑞  包诗玉 《海洋测绘》2018,(5):79-82

为探讨浅地层剖面声学影像形成原理,探索不同类型沉积物声学影像特征,厘清不同沉积物厚度的识别算法,采用模块化设计理念研发一套新型浅地层剖面仪室内试验平台。综合室内定位技术、浅剖试验平台尺寸合理性分析技术、直线轨道与换能器之间的固定连接技术和海底声学参数反演技术,形成一个试验高效的新型平台。通过铺设沉积物和布设障碍物,利用浅地层剖面仪进行走航测试,精确识别了沉积物的厚度和障碍物的位置。该平台可为开展理想环境下沉积物厚度和障碍物识别提供较好的测试环境,为声学海洋设备性能检测提供测试平台,也为高校学生和技术人员提供设备使用培训场所。  相似文献   

单基站基于波达角度的刚体位置姿态最大似然估计          下载免费PDF全文

姚晓峰  吴圣兰  周彪  庞敏 《全球定位系统》2020,45(6):107-114

针对刚体定位同时估计目标的位置和姿态信息的问题，研究了在三维空间中利用单基站进行刚体定位（RBL）的框架.该框架采用单个基站对安装在刚性目标表面的小规模无线传感器信号的波达方向进行测量，并将其与传感器拓扑信息融合，提出了两种用于RBL的最大似然估计算子.利用改进的高斯-牛顿算法对旋转矩阵和平移向量的最大似然估计算子进行优化估计，解算出了目标物体的三维位置和姿态.仿真结果表明，文中提出的最大似然算子可以接近理论克拉美罗下限，并且在收敛成功率和运算成本方面具有较为出色的性能.   相似文献   

资源三号和天绘一号卫星影像无控联合平差精度分析     

郑义  张宏伟  杜晓  张俊辉  周琦  林尚纬  陈利军 《测绘通报》2020,(7):10

近年来国产卫星传感器类型日益丰富，使用自主可控的国产卫星影像进行生产和研究的需求越来越大，多源国产卫星影像联合平差的精度分析显得尤为重要。本文针对在立体测图生产中，资源三号卫星影像在时相较旧、噪声较大、云覆盖和摄影漏洞等特殊困难的条件下，利用天绘一号卫星影像进行补漏生产的情况，最终分析并验证了两者无控联合平差的可行性和成果精度。  相似文献   

Fe₃O₄/Mg(OH)₂复合材料的制备及形貌控制          下载免费PDF全文

韩文生  李丽娟  宋富根  时东  张禹泽  李娜  郭凡 《盐湖研究》2020,28(3):93-98

通过种子沉积法制备出Fe_3O_4/Mg(OH)_2复合材料并进行XRD、SEM测试分析。探究了氨水的浓度与加入速度、搅拌速度及等因素对磁性复合材料形貌的影响。氨水浓度与注入速度的降低,对氢氧化镁基体形貌的影响是相同的,但要使合成磁性复合材料形貌和四氧化三铁粒子在氢氧化镁中分散性均匀,应控制氨水浓度(ω=2.5%)或加入速度在一个合理的较低值。  相似文献   

低轨道人造卫星(CHAMP、GRACE、GOCE)与高精度地球重力场——卫星重力大地测量的最新发展及其对地球科学的重大影响   总被引：33，自引：26，他引：7  

孙文科 《大地测量与地球动力学》2002,22(1):92-100

评述了卫星重力大地测量的最新发展及其对地球科学的重大影响。为了更好地理解地球内部物理构造与海洋动力学，以及大陆，冰川和海洋的相互作用，改善现有地球重力场模型（包括精度和空间解析度）是非常重要的。IUGG等国际组织对此已经强调了很多年。最近，由德国的GFZ（GeoForschungsZentrum)，美国的NASA（National Aeronautics and Space Adminitration)以及欧洲宇航局ESA（European Space Agency)开发研制了最先进的地球监测技术－SST（Satellite-to-Sateilite Tracking)。其主要特点是利用现有的GPS连续追踪新发射低轨道卫星，并由低轨道卫星对地球重力场作精密观测。已经发射和即将发射的卫星有3颗：GHAMP（Challenging Mini-Satellite Payload for Geophysical Research an Application)已经于2000年发射；GRACE（Gravity Recovery and Climate Experimert)定于2002年发射；GOCE（Gravity Field and Steady-state Ocean Cirulation Explorer)计划2004年发射，它们可以统称为重力卫星。载有SST技术的人造卫星的主要目的是获得具有前所未有的高精度和高空间解析度的全球重力场和大地水准面模型，加强人们对地球内部构造的理解并为海洋和气象研究提供更好地参考。上述3个重力卫星工作在有明显区别的不同波谱内，它们有不同的科学应用，仅有一小部分重合。所以，就应用而言它们是完全互补的。它们在地球科学中的应用将是广泛的，特别对于固体地球物理学，海洋学以及大地测量学等领域，它们将会带来革命性的变化，其意义不亚于GPS。  相似文献   

南山站对陆地—5号资源卫星的可观测范围及以该站为中心的覆盖区域     

桑思武 《天文研究与技术》1996,(4)

本文简要介绍了陆地系列地球资源卫星的轨道特征，并以陆地—５号资源卫星为例，根据南山站的座标计算出该站对陆地—５号资源卫星的可观测范围及以该站为中心的卫星的覆盖区域。  相似文献   

GPS定位定时接收机定时误差与定位误差的关系   总被引：1，自引：0，他引：1  

朱守红  翟会生 《时间频率学报》1996,19(1):65-69

  相似文献   

小卫星数据的变化监测能力分析     

李静  党福星  李志忠 《测绘科学》2009,34(3)

为了促进小卫星数据在地质灾害监测中的应用与推广,本文以监测采矿图斑变化为目标,通过对北京地区的2006年和2007年两期北京一号小卫星4m全色影像采用正射校正、配准和迭加对比的方法发现变化信息。结合1∶50 000影像图、野外调查和测量,确定变化图斑的边界、变化原因和规模,并对小卫星全色图像的变化监测能力进行分析和总结。本文通过对小卫星4m全色影像数据的分析,基本上可以概括出其变化监测能力。  相似文献