一种LiDAR平面配准方法辅助的IMU室内定位算法     

聂明炎  杨诚 《测绘地理信息》2021,46(5):27-30

室内环境由于缺乏观测条件,无法使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行定位,而单独惯性导航系统(inertial navigation system,INS)由于传感器的误差累积,定位结果快速偏移且无法受到限制.因此,针对室内未知环境下移动背包的定位问题,提出激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)与惯性测量单元(iner?tial measurement unit,IMU)的组合导航系统,使用LiDAR平面配准获得的载体速度作为扩展卡尔曼滤波器观测量,对IMU位姿推算的误差进行修正.结果表明,该方法可以有效控制惯性导航误差的漂移,从而提高室内定位精度.  相似文献   

红层泥岩半刚性基床结构动态变形试验研究     

荆志东  刘俊新 《岩土力学》2010,31(7):2116-2121

高速铁路要为列车的高速行驶提供一个高平顺性和稳定性的轨下基础,而路基作为轨道结构的基础,必须具有强度高、刚度大、稳定性和耐久性好的特性。由于红层泥岩属于软岩,工程稳定性差,以红层泥岩作为基床的填料,其刚度明显不足,所以为了弥补基床表层的不足,在其顶部添加一层水泥稳定级配碎石。为了验证这些措施的效果,以便指导工程设计和施工,通过足尺动态模型试验,模拟在实际荷载条件下基床的动态变形特性,结果表明,采用水泥稳定级配碎石作为基床表层填料,静态变形明显降低,能够大幅降低动荷载作用时的动变形,减少了基床结构的永久变形,增强了轨道结构的稳定性。  相似文献   

海岛礁光学和雷达影像基于改进非子采样小波变换的自动配准     

SHI Wei  SU Fenzhen  WANG Ruirui  LU Yongduo 《海洋学报(英文版)》2014,33(5):86-95

Homologous feature point extraction is a key problem in the optical and synthetic aperture radar （SAR） image registration for islands. A new feature point extraction method using a threshold shrink operator and non-subsampled wavelet transform （TSO-NSWT） for optical and SAR image registration was proposed. Moreover, the matching for this proposed feature was different from the traditional feature matching strategies and was performed using a similarity measure computed from neighborhood circles in low-frequency bands. Then, a number of reliably matched couples with even distributions were obtained, which assured the accuracy of the registration. Application of the proposed algorithm to SPOT-5 （multi-spectral） and YG-1 （SAR） images showed that a large number of accurately matched couples could be identified. Additionally, both of the root mean square error （RMSE） patterns of the registration parameters computed based on the TSO-NSWT algorithm and traditional NSWT algorithm were analyzed and compared, which further demonstrated the effectiveness of the proposed algorithm. The algorithm can supply the crucial step for island image registration and island recognition.  相似文献   

基于全景影像的增强地理现实配准方法研究     

陈令羽  贾奋励  宋国民 《测绘工程》2014,23(10):4-8

介绍基于全景序列影像的增强地理现实构造方法,分析地理现实、地理空间数据以及全景序列影像三要素间的关系和研究的趋势。结合柱面投影理论实现地理空间数据到全景序列影像的转换,完成由虚拟空间向真实空间的定位配准,并给出一种用于验证可行性的非平均特征点采样方法,为进一步研究提供理论基础。  相似文献   

利用局部自相似的多光谱遥感图像自动配准     

叶沅鑫 单杰彭剑威  熊金鑫李维 《测绘学报》2014,43(3):268

为解决多光谱遥感图像间非线性灰度差异造成的配准困难问题,提出了一种基于局部自相似的自动配准方法。该方法首先引入局部自相似(local self-similarity, LSS)特征,并在对数极坐标系下建立反映图像内在几何布局和形状属性的特征描述子。之后结合LSS和归一化相关系数构建一种形状相似性测度,并通过模板匹配的策略实现图像的配准。试验结果表明,该方法能够较好地抵抗图像间的非线性灰度差异,并获得了可靠的配准精度,而且相比于传统方法,在顾及计算效率的同时获得了更高的匹配正确率。  相似文献   

电力配网地理信息系统的设计与开发     

黄平 《测绘与空间地理信息》2014,(5):164-166

随着城市规模的迅速扩大,对输配送电网的服务和管理提出了更高的要求,传统的管理模式已不能适应电力行业的需要。输配送电网GIS主要针对输变电主干网及子干网输配电网设备设施空间分布数据、电网运行状态等信息进行集中管理。系统的建设目标是对电网的网络关系进行分析,开发出基于地理信息技术的电网管理系统,形成以地理位置为查询主线索的多层次多方式的信息管理系统。本文结合长沙电业局的输配送管网建设现状,结合实际工作需求,全面提高电缆管理所的综合服务和管理水平,对电力配网地理信息系统的功能和框架结构等进行全面描述和开发。  相似文献   

Google Earth和天地图在林地变更中的应用比较和优化          下载免费PDF全文

曲宏辉  张舒洁  王正茂  孙中元  刘成杰 《山东国土资源》2020,36(4):74-78

在森林资源监测过程中,特别是涉及林地变更工作时,遥感影像发挥了重要的作用。在实际工作中,上级部门下发的标准影像存在部分地区影像分辨率不高的问题,影响了林地变更工作的正常进行。为了拓展影像资源,使林地变更工作顺利进行,该文对Google Earth和天地图影像及校正配准后的精度进行比较研究,结果表明,配准前的Google Earth影像精度明显优于天地图影像;面积在1万hm^2及其以下的乡镇配准后的影像精度较高。  相似文献   

多源遥感影像配准技术分析     

禄丰年 《测绘科学技术学报》2007,24(4):251-254

图像配准技术是近年来发展迅速的图像处理技术之一,是图像融合、目标提取与定位、变化监测、高分辨率影像重建等处理工作不可缺少的步骤.首先给出了多源遥感影像配准的概念和基本过程,然后着重从匹配基元、转换函数、相似性测度、匹配策略4个方面对国内外现有的影像配准技术和方法进行了分析和评述,最后指出了影像配准技术所面临的主要难题和发展方向.  相似文献   

复杂带状地形条件下的地面三维激光扫描点云数据采集与配准处理试验     

杨敏  甘淑  袁希平  高莎  朱赞  于辉 《测绘通报》2018,(5):35-40

对于多站点架设获取的地面三维扫描点云数据进行空间坐标体系的统一配准处理,是实现地表三维模型构建数据预处理的关键技术。研究围绕地面三维扫描点云数据的配准精度问题,结合试验仪器在数据采集扫描设置中的不同模式,分别设计实施了基于一定扫描重叠度的独立站点采集匹配模式,基于站点GPS坐标控制的采集匹配模式,以及基于全站仪实测站点坐标的后视法采集匹配模式等3种试验方案,开展了针对不同扫描方案下所获取点云数据的配准处理方法解析与精度对比分析。不同方案应用于具有条带状试验测区的点云数据采集与数据配准处理结果表明,相对于独立站点数据采集匹配模式,后两种数据采集模式,即采用基于仪器GPS站点坐标的扫描匹配方案和基于全站仪站点坐标的后视法方案,由于克服了与全局坐标系转换困难和对标靶的依赖等问题,而具有较高的数据采集与匹配效率,表现出明显的优势。研究试验成果可为同类型仪器的地面三维激光扫描系统的外业数据采集和点云配准提供参考指导作用。  相似文献   

顾及灰度和梯度信息的多模态影像配准算法   总被引：1，自引：1，他引：0  

闫利  王紫琦  叶志云 《测绘学报》2018,47(1):71-81

基于特征匹配的多模态影像配准方法无法达到像素级配准精度要求。本文研究了一种顾及灰度和梯度信息的多模态影像配准算法。基于马尔科夫随机场（MRF）的非参数化配准模型充分利用多模态影像的图像信息进行相似性测量,同时考虑了灰度及梯度统计信息,求解方法上对值空间进行离散化,提高收敛速度。通过3组多模态影像的配准试验,验证了该算法的可行性。试验表明：本文算法的配准效果优于基于人工刺点的多项式模型配准和只考虑灰度信息的多模态影像配准;与此同时,该算法对于较大形变的影像配准也具有一定的适用性。在空间精度方面,平均配准误差小于1个像素,最大配准误差小于2个像素。  相似文献