无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

Relationship between Shot-Induced Noise and Shot Interval in Seismic Refraction Experiments at Sea     

Herber  R.  Weigel  W.  Wong  H. K. 《Marine Geophysical Researches》1997,19(3):257-265

Seismic noise induced by the seismic source during continuous profiling reduces the signal-to-noise ratio and hence the data quality. This noise is largely dependent on the shot interval. In this paper, the noise amplitude of refraction seismic records from a special experiment is analysed as a function of the shot interval. An empirical exponential relationship between mean peak noise amplitude and shot interval is deduced. By increasing the shot interval, the induced noise can be minimized on all successive records. This results in an improvement of the data, predominantly the signal-to-noise ratio. Because the seismic signal and the shot-induced noise have nearly the same spectra, the chance of improving the signal-to-noise ratio by stacking is significantly reduced.  相似文献   

Seasonal methyltin and (3-dimethylsulphonio)propionate concentrations in leaf tissue of Spartina alterniflora of the Great Bay estuary (NH)     

James H. Weber  Marilyn R. Billings  Anne M. Falke 《Estuarine, Coastal and Shelf Science》1991,33(6)

Concentrations of total recoverable inorganic tin (TRISn), monomethyltin (MeSn³⁺), dimethyltin (Me₂Sn²⁺), trimethyltin (Me₃Sn⁺) and (3-dimethylsulphonio)propionate (DMSP) were determined in leaves of Spartina alterniflora from three sites in the Great Bay estuary (NH) from 8 May to 15 September 1989. Total methyltin concentration increased from 8·9 ng g⁻¹ (fresh weight) on 8 May to 472 ng g⁻¹ on 23 May, decreased to 52 ng g⁻¹ on 7 June and 16ng g⁻¹ on 20 June, and remained low until the last sample on 18 September. Statistical calculations showed that methyltin concentrations varied significantly with sampling week, but not with site. DMSP concentrations showed very different behaviour. During the same sampling period DMSP concentrations varied only from 7·5 to 26 μmol g⁻¹ (fresh weight). DMSP concentrations varied significantly for site, but not sampling week.  相似文献   

6-DMAP诱导缢蛏三倍体的研究     

李德祥  李太武  苏秀榕  林志华  柴雪良  方军 《台湾海峡》2006,25(3):396-401

用6-DMAP抑制受精卵第二极体排放的方法诱导缢蛏三倍体的试验．结果表明：6-DMAP在100～500μmol／dm^3处理浓度范围内均可以诱导出三倍体，随着药物处理浓度和处理时间的提高，三倍体倍化率和D形幼虫畸形率有不同程度的提高，而D形幼虫孵化率会随之下降．综合来看，在30％卵子受精并出现第一极体，6-DMAP浓度为300μmol／dm^3和处理持续时间为20min时的处理组的处理效果优于其他处理组组合．  相似文献   

不同生长期坛紫菜多糖中组分含量的变化   总被引：3，自引：0，他引：3  

高洪峰  纪明候  曹文达 《海洋与湖沼》1994,25(5):505-509

于１９９０－１９９１年，运用＾１３Ｃ－ＮＭＲ和化学分析方法研究南方产和移植北方养殖的不同生长发育阶段坛紫菜多糖的组分变化，结果表明，随着藻体生长发育，坛紫菜琼胶中３，６－内醚－Ｌ－半乳糖和６－ＯＣＨ３－Ｄ－半乳糖的含量逐渐增加，而硫酸基的含量呈现先增加后减少的规律；北移坛紫菜琼胶中３，６－内醚－Ｌ－半乳糖的含量高于南方坛紫菜，而硫酸基和６－ＯＣＨ３－Ｄ－半乳糖的含量低于南方坛紫菜。  相似文献   

3种蛏类线粒体16SrRNA和COI基因片段的序列比较及其系统学初步研究   总被引：15，自引：0，他引：15  

陈丽梅  孔晓瑜  喻子牛  于珊珊  徐晖 《海洋科学》2005,29(8):27-32

对3种蛏类大竹蛏（Solen grandis），长竹蛏（Solen strictus）和小刀蛏（Cultellus attenuatus）的线粒体16SrRNA和COI基因片段序列进行了比较并对其系统学进行了初步研究。得到的序列总长度分别为472-481bp（16S）和658bp（COI）。3种蛏序列的碱基组成均显示出较高的A＋T比例（16SrRNA基因62．1％；COI基因62．8％）。对位排序比较表明，16SrRNA片段种内个体间变异较小，3种类间存在128个碱基变异位点（其中包括127个简约信息位点）和5个插入／缺失位点，总共12个碱基长；COI片段有200个碱基存在变异，其中包括191个简约信息位点，不存在任何插入／缺失位点。数据分析结果表明16SrRNA和COI基因片段大竹蛏与长竹蛏两片段的遗传距离分别为0．0856和0．1712，两竹蛏类与小刀蛏的遗传距离分别为0．3054，0．2798和0．2662，0．2933。作者认为小刀蛏与竹蛏之间的遗传距离已达到科之间的水平，结果支持将其提升为刀蛏科的分类观点。3种蛏类线粒体16SrRNA和COI基因在种间明显的多态性，证实了16SrRNA和COI基因序列均普遍适用于蛏类种及以上阶元的系统学分析。  相似文献   

赤潮叉角藻18SrDNA和ITS区序列测定与分析   总被引：20，自引：0，他引：20  

庄丽  陈月琴  李钦亮  屈良鹄 《海洋与湖沼》2001,32(2):148-154

采用PCR及克隆测序的方法，对1998年引发渤海赤潮的叉角藻18SrRNAadldey DNAITS区（Internal Transcribed Spacer Regions)进行了序列测定与分析。并通过因特网从国际分子生物学数据库中获取甲藻另外15个种的18rDNA序列，以Tetrahymena corlissi作为类群，分别采用Neighbor-Joining和Fitch方法构建甲藻较为一致和可靠的进化树图，探讨具有高度多样性和在分类上争议较多的甲藻各类群之间的形态与分子进化关系。结果表明，Prorocentrum(有2个简单的壳板）出现得较早，而大多数多甲藻目（覆盖着多个壳板）、裸甲藻目（大多数不具壳板）和膝沟藻目的成员较晚出现。另外，对叉角藻ITS区的分析表明，ITS区为高变区，是良好的分子标记，可用于叉角藻快速鉴定的专一性核酸分子探针的研制。  相似文献   

牙鲆(Paralichthys olivaceus)秦皇岛弧菌感染症及其病原细菌研究   总被引：1，自引：1，他引：1  

陈翠珍  张晓君  房海  靳晓敏  王秀云 《海洋与湖沼》2006,37(1):35-40

采用病原分离与鉴定、人工感染试验等方法,在对养殖牙鲆病例进行发病情况、病理变化特征检验的基础上,进行病原学检验。结果表明,此病例属于由弧菌属(VibrioPacini1854)细菌引起的败血感染症。经对12株纯培养菌(HQ010712-1—HQ010712-12)进行形态特征、理化特性等表观分类学指征的检验,选择代表菌株(HQ010712-1株)进行16S rRNA基因的测定与系统发育学分析等,判定为弧菌属的一个新种。将HQ010712-1株送中国典型培养物保藏中心(CCTCC)进行了复核鉴定与分类定名,依据分离地定名为秦皇岛弧菌(Vibrioqinhuangdaorasp.nov.);参考菌株为HQ010712-1。  相似文献   

溴素的有机化学──I．2，4，6－三溴苯甲酸溴代和非溴代芳酯的合成     

蔡月琴  钱佐国  孙明昆 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1994,(3)

用ｍ－氨基苯甲酸作原料，经溴代、重氮化、还原脱氨、酰氯化和酯化反应等步骤，合成了六种新型的三溴苯甲酸的溴代和非溴代芳酯，即；双（２，４，６－三溴苯甲酸）－２＇，３＇，５＇，６＇－四溴－１＇，４＇－苯二酯，２，４，６－三溴苯甲酸－２＇，３＇，４＇，５＇，６＇－五溴苯酯，２，４，６－三溴苯甲酸－２＇，４＇，６＇－三溴苯酯，２，４，６－三溴苯甲酸－４＇－溴苯酯，２，４，６－三溴苯甲酸－４＇－甲基苯酯和２，４，６－三溴苯甲酸苯酯．通过对产物中碳、氢、溴元素的定量分析以及红外吸收光谱和氢核磁共振谱的研究，验证了合成产物的结构。  相似文献   

4-溴苯甲酸-2,3,4,5,6-五溴苯酯的合成(英文)     

钱佐国  王燕君  孙明昆 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1992,(3)

以苯酚和4—溴苯甲酸为原料,合成一种尚未见文献记载的新化合物——4—溴苯甲酸—2,3,4,5,6—五溴苯酯,用无水三氯化铝催化苯酚的全溴化。此产物可望在阻燃剂方面得到应用。  相似文献