基于双幂次滑模的多机器人编队控制     

李天龙  柏建军 《南京气象学院学报》2021,13(1):111-115

本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.  相似文献   

基于数据驱动高阶学习律的轮式移动机器人轨迹跟踪控制     

李佳伟  林娜  池荣虎 《南京气象学院学报》2021,13(1):66-72

轮式机器人执行巡逻、播种和工业生产等任务是一个强非线性的间歇过程.针对重复运行的轮式机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于数据驱动的高阶迭代学习控制算法.首先,对轮式移动机器人的模型进行推导设计,并对推导得到的状态空间形式的离散时间模型利用基于状态转移的迭代动态线性化方法,将轮式机器人系统转化为线性输入输出数据模型;其次,设计高阶迭代优化目标函数得到控制律,并利用参数更新律估计线性输入输出数据模型中的未知参数.控制器的设计和分析只使用系统的输入输出数据,不包含任何显式的模型信息.通过采用高阶学习控制方法,在控制律中利用更多之前迭代的控制输入信息,提高了控制性能.最后,仿真结果验证了该方法在轮式机器人轨迹跟踪控制中的有效性.  相似文献   

一种基于改进的U-Net网络的初至自动拾取研究     

陈德武  杨午阳  魏新建  李冬  禄娟  何欣  王伟 《地球物理学进展》2021,36(4):1493-1503

针对传统的地震波初至拾取方法对低信噪比资料拾取精度较低、算法的鲁棒性较差,以及目前提出的基于深度学习的初至拾取方法制作训练样本耗时耗力、训练样本尺寸太大或网络结构太深导致训练和测试网络模型效率较低等缺点,本文对经典的U-Net网络结构进行了改进,将经典的U-Net网络结构中的跳跃连接改为包含多个卷积块的残差连接,减小了网络结构中融合的两个图像特征的差异,并使用自动拾取的小尺寸训练和测试样本,对本文用于初至拾取的经典U-Net网络模型和改进的U-Net网络模型分别进行了训练和测试.结果 表明,改进的U-Net网络模型的训练准确率更高,初至拾取的精度也更高,尤其对低信噪比地震道初至拾取效果较好.  相似文献   

基于ArcGIS Server的电子地图兴趣点拾取技术研究          下载免费PDF全文

王海  毛继军  相恒茂  仲佳  许晗 《山东国土资源》2013,29(8)

介绍了如何获取兴趣点（POI,Point of Interest）的注记范围,解释了为什么需要使用工具“Tiled Labels To Annotation”获取注记范围;介绍了兴趣点拾取的技术流程,以及如何设计数据库表结构和兴趣点拾取Web Service开发等内容;介绍了兴趣点拾取技术在“天地图·泰安”平台上的应用情况,并对以后数据快速更新产生的问题进行了总结。  相似文献   

再钻南海“可燃冰”——聚焦中国海洋天然气水合物勘探进程     

《国土资源》2012,(8):22-25

广州海洋地质调查局今年该局共安排了"海洋六号"等4艘调查船,在南海北部西沙海槽等3个海区展开7个航次的综合调查,对我国南海北部的"可燃冰"资源开展了地质取样、海底摄像、浅层剖面、多波束调查,并采用了高分辨率二维地震、准三维地震等调查手段,以及海底地震仪、水下机器人、海底可控源电磁等新方法和新手  相似文献   

地铁盾构隧道下穿运营线路的形变分析     

张立亚  张宏梅  祝传广  高小王 《测绘通报》2016,(11):85-88

地铁修建过程中穿越运营地铁线路时,需动态监测结构和轨道的安全状态。本文以深圳地铁某区间盾构隧道穿越过程为例,利用测量机器人（TS30）,以2 h/次的频率对隧道、道床监测点进行全程观测。断面数据分析表明：①9号线右线、左线穿越垂距1.80 m的左线过程,叠加应力使得2个主断面及之间断面的水平收敛增加,而穿越垂距6.0 m的右线,水平收敛最大值为0.82 mm,可忽略穿越过程及叠加应力对断面水平收敛的影响;②9号线右线单独穿越后,最大沉降点在正交断面（7-1和7-2）,而左线穿越过程,受叠加应力的影响在第四和五阶段最大下沉点转移至两个正交断面间（6-1和6-2）;③穿越过程均表现为从刀盘到达隧道边界至穿越结束期间对各点沉降影响较大,这期间应增大监测频率至0.5 h/次;④整个穿越过程应重点监测断面3-1-9-1,即30 m的核心影响区域,其余断面最大沉降不超过3 mm。  相似文献   

基于目标点精度要求的设站点误差分析及点位选取     

聂桂根  王克志  左莉莉 《测绘通报》2016,(11):51-54

分析了利用测量机器人TS30进行变形监测过程中平面点位中误差的传播规律,并根据目标点的精度要求和测量过程产生的最大测量误差计算了设站点平面点位中误差需要达到的要求;结合部分基准点的点位坐标绘制了设站点的平面点位中误差等值图,分析了基准点附近设站点的平面点位中误差分布规律,可作为设站点的点位选取参考。  相似文献   

安徽气枪实验固定台层析成像初步结果   总被引：3，自引：2，他引：1  

张云鹏  王宝善  王伟涛  徐逸鹤 《中国地震研究》2016,30(3):405-417

为探索气枪震源在探测区域性地壳结构中的应用, 2015年10月10～20日在长江马鞍山-安庆段开展气枪流动激发实验（安徽实验）,在20个固定点定点激发2973炮,中间流动激发1872炮,由周边109个固定台、700个流动台（包括11条测线）进行接收。为获取郯庐断裂带南端较为精细的地壳速度结构,本文利用安徽气枪实验中采集到的固定台数据进行初至P波震相拾取,对20个气枪源、52个台站、335个震相进行体波层析成像,验证了利用气枪震源进行体波层析成像的可行性,并得到了P波速度结构的一些初步结果：①利用大容量气枪震源可进行三维体波层析成像;②15km深度的成像结果显示出大区域高低速异常区的清晰轮廓,即从研究区中心向外整体呈现出低-超低-低-高的分布特征,与地质构造背景相关,具有显著的横向不均匀性;③秦岭-大别造山带显示出高速异常,与其深部超高压变质岩相对应,而长江中下游地区整体呈现低速异常,与其特殊的成矿背景相对应。  相似文献   

安徽气枪实验固定台层析成像初步结果   总被引：3，自引：2，他引：1  

张云鹏  王宝善  王伟涛  徐逸鹤 《中国地震》2016,32(2):331-342

为探索气枪震源在探测区域性地壳结构中的应用,2015年10月10~20日在长江马鞍山-安庆段开展了气枪流动激发实验(安徽实验),在20个固定点激发2973炮,中间流动激发1872炮,由周边109个固定台、700个流动台(包括11条测线)进行接收。为获取郯庐断裂带南端较为精细的地壳速度结构,本文利用安徽气枪实验中采集到的固定台数据进行初至P波震相拾取,对20个气枪源、52个台站、335个震相进行体波层析成像,验证了利用气枪震源激发进行体波层析成像的可行性,并得到了P波速度结构的初步研究结果:1利用大容量气枪震源激发可进行三维体波层析成像;215km深度的成像结果显示出大区域高、低速异常区的清晰轮廓,即从研究区中心向外整体呈现出低-超低-低-高的分布特征,该特征与地质构造背景相关,具有显著的横向不均匀性;3秦岭-大别造山带显示出高速异常,与其深部超高压变质岩相对应,而长江中下游地区整体呈现低速异常,与其特殊的成矿背景相对应。  相似文献   

微地震事件不同初至拾取方法的对比分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

段建华 《煤田地质与勘探》2014,42(3):82-86

微地震事件初至的精确拾取是微震时空定位的关键技术之一。简述了STA/LTA (Short–Term to Long–Term Average)、AIC (Akaike Information Criteria)、分形维数3种微地震初至拾取方法的基本原理;采用理论模型数据对不同初至拾取方法进行了方法测试效果分析;并选取不同信噪比的实际数据对初至拾取精度、算法效率两个方面进行了比较。结果显示:高信噪比时,3种方法初至拾取的精度都比较高;在信噪比降低时,分形维数法初至拾取的精度仍然较高,具有较好的抗噪性;但是,分形维数法的效率较低,且受算法原理限制,并且与AIC法很难单独拾取事件初至。因此,采用STA/LTA识别微地震事件,初步确定初至范围,然后再使用AIC方法精确拾取初至,是微地震事件初至拾取的较好方法。   相似文献