强跟踪抗差自适应滤波算法及其在无人机导航定位中的应用   总被引：1，自引：0，他引：1  

肖业伟  谢小刚 《测绘通报》2021,(4):64-67

针对Sage-Husa自适应滤波算法在无人机导航定位应用中存在滤波发散和定位精度低的问题,本文提出一种强跟踪抗差自适应滤波算法。该算法在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,引入强跟踪技术,通过自适应渐消因子降低历史数据对当前滤波的影响,从而抑制滤波发散,增强算法的稳健性;结合量测噪声和系统噪声进行实时估计,并且在估计中加入抗差因子抑制粗差对滤波的干扰,提高定位精度。仿真结果表明,该算法在发生滤波发散和粗差干扰的情况下能够表现出良好的滤波性能,较Sage-Husa算法有更强的稳健性。  相似文献   

一种自适应的坡度阈值地面点云分割方法     

冯绍权  花向红  段成文  刘程  吴伟 《测绘科学》2021,46(1):156-161

针对城市道路斜坡地形场景中地面欠分割或过分割的问题,提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法。首先将激光点云按照水平角度分辨率进行有序组织,然后求取同一水平角度下前后扫描圈间激光点云的距离和局部坡度,最后采用自适应水平距离、局部高度和全局高度阈值区分地面点和非地面点。结合40线激光雷达进行多场景实例分析,结果表明本文算法分割的准确率更高,处理每帧数据均用时约1ms,满足无人驾驶汽车的实时性需求。提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法,实现了对激光雷达地面点云的准确分割。  相似文献   

车道线检测中自适应图像预处理算法研究     

黄鹤  梁祺策  罗德安 《测绘科学》2021,46(9):76-82

针对传统车道线检测中图像预处理算法易受光照、遮挡以及阴影等环境因素影响的问题,提出了一种自适应灰度处理算法,并与全局二值化组合用于车道线检测的图像预处理.算法结合R和G通道对车道线的敏感性自适应选取灰度处理阈值,并结合逆透视变换和全局二值化算法实现高质量预处理图像生成.为了验证本文算法实际性能,分别在Tusimple、KITTI、CULane和Caltech-lanes 4个数据集上进行了测试实验.实验结果表明:所提算法能够有效降低光照、遮挡和阴影等环境因素对预处理效果的影响,相比于传统预处理方法检测精度更高,鲁棒性与普适性更优.  相似文献   

让星光不再闪烁——提升星像质量的自适应光学     

朱轶 《天文爱好者》2010,(7):40-43

天文学家通过望远镜观测星空,无非想看得更深,更清楚。所以,评价一架天文望远镜的最重要的两个指标就是灵敏度与分辨率。其中,灵敏度可以通过扩大收集面积来提高,也就是增大望远镜的口径。分辨率与此类似,望远镜的口径与分辨能力成正比,即口径越大的望远镜的分辨率也就越高。  相似文献   

基于火箭发动机的脉冲信号检测          下载免费PDF全文

张海波  苏瑞群  邹清府  胡伟凡  刘培培  王斌 《数字海洋与水下攻防》2022,5(5):472-477

水下火箭发动机工作时,尾部会产生高强度、宽频带背景噪声。在分析火箭发动机噪声产生机理和物理特性的基础上,主要研究了火箭发动机噪声背景下脉冲信号的检测流程和方法。采用自适应消噪和滤波,减弱背景噪声强度并提高了信噪比,建立了火箭发动机噪声背景下脉冲信号的检测方法,解决了强背景噪声脉冲信号难以检测的问题,为火箭发动机水下应用提供了新的思路。  相似文献   

融合自适应最优邻域和卷积神经网络的三维点云分类     

张清波  严加栋 《测绘通报》2023,(7):177-182

针对点云分类中提取单个点自身特征所需的邻域尺寸选择,以及低层次特征设计烦琐且表达地物属性能力较弱等问题,本文提出了一种自适应选择单点最优邻域尺寸及学习泛化能力更强的深层次特征的三维点云分类方法。首先基于自适应最优邻域尺寸选择获得每个点的最优局部邻域信息,继而基于局部邻域信息提取点云低层次特征;然后设计一种以待分类点低层次特征为输入的卷积神经网络模型,学习能反映目标地物内在属性的深层次特征并实现分类;最后采用拓普康公司三维点云数据集进行试验,该数据集通过一个配备TOPCON GLS-2200三维激光扫描仪的移动平台获得。试验结果表明,本文方法分类的总体精度达90.48%,优于文中其他点云分类方法。  相似文献   

联合LoFTR与自适应IRLS的立体测绘卫星高程误差检查     

郭浩宇  刘强  万一 《测绘通报》2023,(2):34-39

立体测绘卫星产品精度受多种因素的影响,采用一定的技术手段对立体像对接边的平面高程误差进行准确和全面的量测,不仅可以有效保障测绘产品的生产质量,还有助于检查影像内部可能存在的畸变和异常。本文提出了一种立体测绘卫星高程接边误差检查方法,首先通过LoFTR算法对具有重叠的异轨立体卫星像对进行特征匹配后获取大量的高精度匹配点;然后找出能够分别在两个像对上进行前方交会的匹配点,并计算这一位置的高程接边误差;最后通过自适应迭代再加权最小二乘法(IRLS)方法对单一区域中的匹配点对应的高程接边差的平均值进行稳定性估计,剔除检查结果中的异常值,得到可信结果。通过国产资源三号立体像对和高分七号立体像对的试验,证明了该方法达到的精度水平足以满足立体测绘卫星高程误差检查的精度需求,并验证了该方法的有效性。  相似文献   

一种基于域适应的动态商品视觉识别方法北大核心CSCD     

雷洋洋  李礼  孙飞  姚剑 《测绘通报》2023,(3):10-15

由于变形、遮挡、运动模糊、商品之间外观的相似性及真实场景中未知的分布偏差,商品动态视觉识别在实际应用中仍存在巨大的挑战。本文提出了一种面向智能零售的动态商品视觉识别方法,即首先通过目标检测网络实时检测商品的外接矩形框,然后在此基础上识别商品的类别并给予推荐,辅助完成消费结算。针对商品拿取视频与商品库图像、训练图像之间的跨域差异,引入邻域风格自适应模型(IBN)和卷积注意力模块(CBAM),提升模型的域适应能力。为了验证该方法的有效性,构建了一个真实的场景数据集Commodity247,数据由智能货柜的顶视摄像头采集,包含247类常见的零售商品,以及37 050张带标注框和商品类别的图片。试验结果表明,在Commodity247数据集上,商品识别的准确率(mAP)可达96.84%,第一推荐正确率(Rank1)可达98.41%,最难样本检索准确率(mINP)可达85.24%;与基于ResNet搭建的基础模型相比,mAP提升了2.91%,Rank1提升了0.60%,mINP提升了10.86%,有效降低了多角度、多光线、多背景的影响。  相似文献   

基于子波分解与重构的储层预测技术     

陈人杰  童思友  刘怀山  朱伟强 《海洋地质前沿》2014,(1)

随着油气勘探程度的不断提高,勘探对象越来越复杂,为了增储上产,开展有效的储层预测成为油气勘探的重点。受分辨率的限制,利用常规地震剖面进行储层预测很难满足油田生产的需求。为此,对子波分解与重构理论进行了深入研究。结合实际资料,建立了能反映储层情况的地质模型,对模型进行正演模拟,明确了特殊地质体的地震响应特征。发现低频端包含了较多的储层信息,对储层空间展布的精细预测具有非常重要的作用。模型试验和实际资料处理表明,该方法能充分挖掘地震资料的有效信息,较好地进行储层预测。将该技术应用到研究工区的储层预测中,获得了与钻井结果相吻合的良好效果。  相似文献   

遗忘因子自适应最小二乘算法及其在气温预报中的应用   总被引：2，自引：1，他引：1  

翟宇梅  赵瑞星  高建春  王力维  韩海东 《气象》2014,40(7):881-885

海量数据的利用是建立自适应预报模型的基础,但随着数据的不断增加,新引入数据的作用会逐渐降低,有可能导致预报模型失效。为克服因数据量增加引起的所谓"数据饱和"现象对天气预报效果的影响,本文给出了考虑遗忘因子的线性自适应最小二乘建模算法的原理和方法,并利用该算法进行了最高气温和最低气温预报试验。结果表明,考虑遗忘因子的线性自适应建模算法优于传统的线性自适应建模算法,加入遗忘因子可以避免产生"数据饱和"现象,适当地选择遗忘因子有助于提高模型的预报准确率。  相似文献