国外海军无人自主系统反潜战创新运用研究          下载免费PDF全文

程之年  周明贵  高萌 《数字海洋与水下攻防》2021,4(6):506-512

梳理了以美海军为代表的国外海军在反潜战领域面临的主要风险和挑战,分析了国外海军正在发展的有人无人协同进攻性反潜战概念和防御性反潜战概念,剖析了无人自主系统在未来反潜作战中的地位作用,结合虚拟作战场景对有人无人协同反潜战的作战效能、采办成本和运维成本进行了深入分析和对比研究,提出了对无人自主系统反潜战运用未来发展趋势的认识。  相似文献   

水下搜救中基于先验信息的AUV区域覆盖路径规划          下载免费PDF全文

蔡畅  陈建峰  刘芬  周荣艳 《数字海洋与水下攻防》2021,4(6):461-468

搭载侧扫声呐(side-scan sonar,SSS)的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV) 执行大规模海上搜救(search and rescue,SAR)任务时通常采用区域覆盖路径规划(coverage path planning, CPP)技术。由于任务失败的可能性很大,因此实现完全覆盖的同时,优先搜索目标可能存在的区域并提高侧扫声呐的数据质量十分必要。针对以上问题,提出了一种面向操作的全覆盖路径规划方法 SAS-A*,通过生成全覆盖路径,有效提高目标可能存在区域的覆盖速度和声呐数据的质量。该方法基于救援专家预测的目标位置和轨迹,采用二维高斯分布建立目标存在的概率模型,作为路径规划的先验信息。提出的 SAS-A*算法将下一个路径点选择策略转化为多目标决策问题,采用加权度量法来进行多目标优化,使 AUV 以更短路程、更少的转弯优先搜索目标可能出现的区域。仿真结果表明：SAR- A*路径规划方法适用于大规模搜救任务,可快速提高目标的搜索概率。  相似文献   

多模卫星导航系统的RAIM算法研究     

许龙霞  张慧君  李孝辉 《时间频率学报》2011,34(2)

研究了多模卫星导航系统的RAIM（接收机完好性自主检测）算法,根据多模卫星导航系统的定位模型,基于最小二乘法的原理计算伪距残差,构造奇偶矢量进行故障检测和故障排除。在只有一个观测量出现粗差的前提下,仿真了GPS与多模GPS／GLONAss／Galileo系统下的卫星可见数和DOP（精度因子）,对比了衡量RAIM算法可用性的水平保护门限值（HPL）及这2种系统下的故障检测率与故障排除率。仿真结果表明：与GPS相比,多模导航系统具有更多的可见星,RAIM算法的可用性更高,并且其故障检测和故障排除的性能更好。因此,多模卫星导航系统不仅能为用户提供更高的定位精度,还能为用户提供更好的完好性保障。  相似文献   

陕县局自主研发农村宅基地管理软件投入使用     

张延伟 《河南地质》2010,(1):25-25

想查阅农户宅基地档案,不需要按照手抄目录先找村,再找组,然后一户一户地寻找。只要在电脑上输入要查询的内容,轻轻一点鼠标,需要的资料就会全部呈现在眼前——陕县国土资源局经过数月努力自主研发的农村宅基地管理软件日前正式投入使用。  相似文献   

试论中国气象事业自主建设的历程     

叶梦姝  孙楠  刘怀玉 《气象科学进展》2021,11(4):199-202

最终,我国未能正式参加地球物理年活动,这既是中国地学界的遗憾,也是“地球物理年”国际合作计划的遗憾。即便如此,此番筹备工作还是大大加速了我国原计划开展的一系列科学研究工作,向国际社会表达了友好合作的愿望,展示了中国气象科学的国际学术影响力。  相似文献   

非视距环境下基于PSO-SVM和RAIM的UWB定位方法     

徐爱功  王鹏语  隋心  袁庆  史政旭  王长强 《测绘科学》2023,(4):1-9+45

针对室内定位过程中超宽带(UWB)信号容易受到非视距(NLOS)环境的影响从而降低定位的精度和稳定性的问题，该文提出了基于粒子群优化支持向量机(PSO-SVM)和自主完好性监测(RAIM)的误差识别算法，通过粒子群优化(PSO)算法对支持向量机(SVM)模型参数进行优化，将优化后的支持向量机模型用于UWB NLOS信号的识别，并利用自主完好性监测算法将异常的UWB测距值剔除。实验结果表明，该文算法能够对NLOS信号进行准确的识别，并有效提升了NLOS环境下UWB定位的精度及稳定性，平面定位误差可控制在0.26 m以内，东、北方向的均方根误差分别为0.09、0.11 m。  相似文献   

城市环境下惯性辅助的GNSS多粗差探测方法北大核心CSCD          下载免费PDF全文

吴有龙  陈帅  徐楠  殷婷婷 《大地测量与地球动力学》2023,(12):1269-1274

当多星座的GNSS接收机存在多个粗差时,传统的粗差检测和排除(FDE)方法需要通过频繁的搜索来排除潜在的观测值,剔除粗差的效率低,且定位性能可能急剧降低。提出一种惯性辅助的多粗差检测与排除方法,将惯性状态模型和测量模型的信息引入到自主完好性监测中,来构造全局和局部检验统计量检测粗差,并有效地排除错误测量值。结果表明,对于接收机存在2个以上粗差时,传统的FDE方法误检和漏检率高,而本文方法可显著提高检测效率,提高定位精度。  相似文献   

基于MATLAB的自主水下航行器经典控制算法仿真分析          下载免费PDF全文

刘华栋  康宝臣  冯丽娜 《数字海洋与水下攻防》2021,4(2):152-157

针对自主水下航行器在水下航行中的姿态控制问题,采用经典控制律的数学模型,依据总体参数和流体动力参数,代入到下航行器纵向运动微分方程组中,通过MATLAB自编程序运用龙格库塔法求解此微分方程组,并将经典控制方程(算法)引入到微分方程组的求解当中,其仿真分析结果验证和支持了自主水下航行器的湖上试验,为某自主水下航行器项目实...  相似文献   

面向AUV自主水下对接的视觉检测算法          下载免费PDF全文

龙泽升  徐海祥  冯辉  龚锐 《数字海洋与水下攻防》2022,5(1):17-24

针对自主式水下机器人水下对接过程中近距离视觉导引存在的定位精度低、计算时间长的问题.基于Cascade RCNN神经网络模型设计了一种高精度视觉检测算法.首先,基于热力图导向的泊松复制建立混合数据增强策略,在实例级和图像级上扩充训练样本;其次,采用完备交并比损失函数提高算法模型输出边界框的回归准确率;然后,使用学习率余...  相似文献   

农村房地一体确权中权属调查方法研究          下载免费PDF全文

王峰  徐万祥  于松 《山东国土资源》2022,38(8)

本文阐述了农村房地一体不动产确权工作中权属调查存在的问题及特殊性，提出采用“互联网+GIS”技术开展权属调查的方法。通过开发利用“不动产权属信息采集管理系统”，实现权利人利用微信程序自主核对、修改原地籍信息，填报房屋信息，上传权源材料；利用该系统后台管理PC端完成权利人提报信息的审核，形成属性数据库；利用实景三维模型，依据宗地、房屋信息、权源材料等完成宗地界线位置核实。结合应用案例，阐述了作业的具体流程和方法，分析了作业效果。调查方法充分利用了原土地数据，减少了外业调查工作，克服了疫情影响，解决了外业入户调查的难题，提高了作业效率和数据质量。  相似文献