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以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力。同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差。仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%-38.2%和48.7%-54.4% 相似文献
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An algorithm (differential mode) is presented for the improvement of harmonic tidal analysis along T/P tracks, in which the differences between the observed sea surface heights at adjacent points are taken as observations. Also, the observation equations are constrained with the results of the crossover analysis; the parameter estimations are performed at 0.1° latitude intervals by the least squares. Cycle 10 to 330 T/P altimeter data covering the China Sea and the Northwest Pacific Ocean (2°-50° N,105°-150° E) are adopted for a refined along-track harmonic tidal analysis, and harmonic constants of 12 constituents in 8 474 points are obtained, which indicates that the algorithm can efficiently remove non-tidal effects in the altimeter observations, and improve the precision of tide parameters. Moreover, parameters along altimetry tracks represent a smoother distribution than those obtained by traditional algorithms. The root mean squares of the fitting errors between the tidal height model and the observations reduce from 11 cm to 1.3 cm. 相似文献
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贵阳地表水—地下水的硫和氯同位素组成特征及其污染物示踪意义 总被引:5,自引:0,他引:5
喀斯特地表水和地下水的交换活跃,地下水系统容易受到地表污染物的污染。为了解喀斯特城市地表水—地下水系统污染特征和污染物质来源,对贵阳市地表水、地下水、雨水和城市排污污水的硫同位素和氯同位素组成变化进行了研究。贵阳市不同类型水体的δ37Cl值在-4.07‰~+2.03‰之间变化,δ34SSO4值变化为-20.4‰~+20.9‰。大气输入物质和城市排污污水的δ37Cl、δ34S及Cl-/SO42-比值与地表水和地下水的不同,稳定硫和氯同位素的结合研究为示踪地下水污染物来源提供了有效研究手段。贵阳市地下水中的Cl-和SO42-至少有4种来源,人为活动通过城市排污和大气输入向地下水系统大量输入了硫酸盐和氯离子。 相似文献
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选取大洋钻探ODP184航次在南海北部采集的1144站为研究材料,通过分析中更新世0.4~1.4Ma期间506个样品中浮游有孔虫氧、碳稳定同位素的变化特征,并与南海南部ODP 1143站和西太平洋暖池ODP 807站的同位素资料进行比较,发现南海北部的氧、碳稳定同位素及其差值的变化响应中更新世气候转型事件,在中更新世距今约0.9Ma之后100ka的偏心率周期明显增强。在中更新世气候转型之前,南海北部、南海南部和赤道西太平洋都呈现出典型的热带气候特征,具有岁差和半岁差的气候周期;转型之后,随着北半球冰盖的进一步扩张,南海北部受东亚冬季风增强的影响而导致温度下降、温跃层变深,但南海南部与赤道西太平洋的温度变化较小且温跃层变浅,说明同属季风区的南海北部和南部对气候变化的响应有所不同。 相似文献
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