基于粒子滤波的行车轨迹路网匹配方法     

郑诗晨  盛业华  吕海洋 《地球信息科学学报》2020,22(11):2109-2117

行车轨迹是一种时间序列的地理空间位置采样数据,而传统的轨迹—路网匹配方法主要以全局或局部寻优的方式建立轨迹—路网匹配关系,影响了时空场景中数据的匹配计算过程的相对独立性。针对这个问题,本文基于粒子滤波（Particle Filter,PF）原理建立行车轨迹与道路网络之间的匹配关系。首先,沿轨迹中车辆运动方向在道路网络中搜索邻近道路节点,在与道路节点拓扑邻接的道路弧段上初始化随机生成粒子,根据轨迹中车辆运动模型将粒子沿所在道路弧段移动;然后,基于PF原理计算各时刻粒子运动状态及与行车轨迹采样点之间的距离误差,根据高斯概率密度函数计算粒子权重并利用随机重采样方法进行粒子重采样,迭代更新粒子运动状态;最后,计算与搜索到的道路节点拓扑邻接的每条道路弧段中累计粒子权重,通过各道路弧段累计权重计算轨迹—路网匹配关系。以行车轨迹进行实验表明,利用本文方法可以通过粒子时空变化反映采样点的移动,行车轨迹—路网匹配结果的正确率大于85%,能够实现行车轨迹和路网的准确匹配。  相似文献   

基于车载LiDAR点云的地物分类方法的研究     

邵帅  刘春晓  周光耀  井文胜 《测绘与空间地理信息》2017,(2):198-201

基于点云分类常用的近邻聚类法和物体表面分割等方法,本文提出了一种基于最大网格密度的近邻聚类的方法。该方法首先对原始点云进行低点提取,设置格网的大小,在此基础上对点云数据进行去噪并进行主成分分析,再对点云空间进行均匀格网化,使具有最大密度的格网为聚类中心,加入高程、强度以及法向量等特征对分割后的点云实现了不同地物的分类,提高了运算效率,降低了错分率。  相似文献   

GNSS/INS辅助空三在大比例尺低空摄影测量中的研究     

杨波  朱树叶 《测绘与空间地理信息》2017,(8)

利用小型低空航摄平台和非量测小相幅相机,搭载动态GNSS/INS组合系统进行空三加密,研究无人机搭载GNSS/INS辅助在不同分辨率、不同基线数量条件下的像控点布设以及空三加密,并对其平面精度、高程精度进行分析,以实现利用少量地面控制点进行大比例尺地形图测图。  相似文献   

基于GPS\BD2组合的车载导航系统性能分析     

高山  赵永卿  谭曦光 《测绘工程》2017,26(2)

中国独立发展的北斗系统已经具备亚太地区的定位导航能力,为研究以北斗系统为主的车载导航技术的应用精度,采用伪距单点定位的方法分别对车载GPS,BD2,GPS\BD2 3种导航模式下的二维导航精度进行对比分析,结果显示定位精度分别为:3.66m,4.76 m,3.01 m,可以看出基于单点定位的北斗二维平面导航精度已达到5 m内,完全满足大众日常的出行要求。组合系统与GPS导航系统对比,组合系统具有更高的精度,是较好的导航模式。并基于visual studio平台编写定位软件,实现对车辆位置和速度信息的提取,监控车辆是否超速。  相似文献   

深海潜水器谱系化框架探索研究          下载免费PDF全文

苏晓云  曹俊  胡中惠  赵晓宇  岳彭 《海洋开发与管理》2023,40(9):8-12

深海潜水器是我国走向深远海的重要装备,国家在“十三五”规划纲要中提出了蛟龙探海工程,这是国家对海洋事业的整体布局和规划。通过几十年的技术取得跨越性发展,研制出了“蛟龙” “潜龙”系列、“海龙” “海马” “海斗” “海燕”等不同类型和深度的深海系列装备,并逐渐向谱系化发展。未来将根据海洋科学研究、海洋资源开发利用、海洋权益维护的需求,研发出更多符合实际要求的深海装备。文章借鉴其他高科技领域,开展潜水器谱系化探索研究,构建谱系化框架。  相似文献   

潜航器微气泡减阻数值模拟方法研究     

詹杰民  陆尚平  李熠华  李雨田  胡文清 《海洋工程》2023,41(4):1-11

近年来微气泡减阻技术应用于水面舰船的相关研究取得重要进展,许多舰船已经采用了此类技术。然而该技术在潜航器上的应用整体上仍处于理论分析和试验测试阶段。以回转体潜航器简化模型为研究对象,利用多孔介质来简化喷气小孔,并结合不可压缩水体和可压缩理想气体的流体体积（VOF）方法,建立了Realizable ε-k湍流计算模式。通过拖曳试验验证了多孔介质等效喷气小孔的合理性和数值模式的准确性,结合试验和数值结果探究了微气泡减阻技术对潜航器航行阻力的影响。数值结果显示,气泡对潜航器尾流低速区的改变使尾部压力分布产生变化从而导致压差阻力增高。同时气泡可以显著降低其覆盖区域的黏性阻力。并且随着来流速度的提高,气泡覆盖范围扩大,黏性减阻率持续增加。进一步地,建立了加长改进模型,数值模拟结果表明,微气泡减阻技术不仅能大幅减小黏性阻力,还能有效减小模型总阻力。  相似文献   

基于海洋机器人的科学观测与实验系统研究现状与展望          下载免费PDF全文

卢晓亭  俞建成  孙朝阳  王旭 《海洋技术学报》2023,(4):107-120

海洋机器人具有观测范围大、作业灵活、机动性好、可控性强等突出优点,在海洋科学观测与海洋科学实验中发挥了重要作用,促进了物理海洋和海洋生物地球化学的发展。为阐明海洋机器人在海洋科学观测和实验中的应用情况,以水下滑翔机、自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）和无人帆船3种典型的观测型海洋机器人为例介绍了海洋机器人在海洋科学观测中的应用现状;以原位采样与固定、原位培养与分析海洋机器人为例介绍了海洋机器人在海洋科学实验中的应用现状;最后结合未来海洋科学研究需求,从需求牵引的角度对基于机器人的科学观测与实验系统的发展趋势进行了展望。  相似文献   

拖曳式多参数剖面测量系统水动力与控制性能研究述评   总被引：12，自引：1，他引：11  

吴家鸣  叶家玮李宁 《海洋工程》2004,22(1):111-120

综述了拖曳式多参数剖面测量系统水动力学研究的最新进展。对拖曳缆绳、拖曳体以及将两者耦合起来所构成的整个系统水动力及控制理论进行述评,分析了各种理论的优缺点从中简要地描述了拖曳式多参数剖面测量系统水动力研究的发展概要。  相似文献   

THE APPLICATION OF MINIATURE UNMANNED AERIAL VEHICLE IN 25 NOVEMBER 2016 ARKETAO M_W6.6 EARTHQUAKE          下载免费PDF全文

FU Bo  LI Zhi-qiang  CHEN Jie  FAN Xi-wei  LI Xiao-li  LI Tao  YAO Yuan  LIU Yao-hui 《地震地质》2018,40(3):672-684

In order to complete the field investigation to the 25 November 2016 Arketao M_W6.6 earthquake, ultra-low altitude remote-sensing data were obtained from miniature unmanned aerial vehicle. The surface rupture surveying has important significance for earthquake research. This paper selects the macro-epicenter of Arketao as the study area. The pictures were obtained with DJI Phantom 3 professional input into the software, the Digital Elevation Model (DEM), Digital Orthophoto Map (DOM) were acquired based on photogrammetry method using the overlapped optical remote-sensing images of UAV. Using these data, we can identify surface ruptures that have vertical dislocation. We selected six feature points and drew the elevation profile. In the elevation profile map, we chose smooth part of the surface rupture sides and obtained the trend line. A stable point in the surface rupture was selected and the abscissa of the point was taken into the equation of two straight lines. Then subtracting the results of the two equations, we can get the vertical dislocation of the surface rupture. On this basis, we chose six feature points and determined their vertical dislocation, which are between 4.4cm and 10.4cm. What's more, taking Bulungkou Xiang in Xinjiang Uygur Autonomous Region for example, we speculated some surface ruptures that have vertical dislocation. It can provide a new method for identifying surface rupture in the field. In addition, we get DEM data of the Bulunkou area where ambient conditions are very poor, by using miniature unmanned aerial vehicle and taking 255 photos. Putting those photos into the EasyUAV software, we got the area digital elevation of 2cm resolution. Comparing these data with RTK data, we summarized some practical problems and solutions in the practical operation and evaluated the accuracy of miniature unmanned aerial vehicle data. The Pearson Correlation Coefficient is 0.996 6. In terms of absolute elevation, the average result of UAV and RTK differs by 156.96m. In terms of relative elevation, the average result of UAV and RTK differs by 9.74m. Compared with the previous test of Pishan County, there is a notable divergence in the results. It shows that the data accuracy will be affected to some extent in the cold weather in high elevations. The specific impact needs further exploration.  相似文献   

车辆荷载作用下山西路基重塑黄土的动力特性研究   总被引：2，自引：0，他引：2       下载免费PDF全文

马林  张军  刘亚明 《地震工程学报》2018,40(1):101-104

针对车辆荷载对山西高速公路路基土体影响研究不足的现状,从试验角度出发,研究车辆荷载水平、波形、干密度和围压对路基土体的动力特性响应。研究表明:路基土体的体变随波形比的增大而增大,随车辆荷载的增大而增大;路基土体的动弹性模量随干密度的增大而增大,随围压的增大而增大,阻尼比随围压的增大而减小。  相似文献