基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

基于圆柱多段拟合的隧道中轴线提取方法研究     

荆海峰  李广云  王力  杨文锋 《大地测量与地球动力学》2018,38(2):211-215

提出基于圆柱多段拟合的隧道中轴线提取方法。首先对隧道点云数据进行预处理，并将点云按隧道走向分成不同区段；然后对各区段依据轴线与表面点云法线垂直关系，提取精度较低的中轴线；最后对各区段利用圆柱多段拟合，提取精度较高的中轴线。实验表明，隧道中轴线的提取在一定的采样区间具有较高的稳定性，对直线和弯曲的圆形隧道有良好的适用性，算法可靠，精度较高。  相似文献   

基于概率积分法的采动坡体稳定性预测与分析          下载免费PDF全文

王猛  孙丽丽  薄怀志 《山东国土资源》2018,34(12)

地下采煤会引起地表沉降、变形,甚至引发山体、河堤滑坡等地质灾害。采动坡体的稳定性研究一直是采矿工程中实际关心的问题。该文首先介绍分析了概率积分法移动变形稳态、动态预测模型以及基于极限平衡理论的单滑面采动坡体稳定性预测模型,提出了使用概率积分法结合Knothe时间函数对采动坡体稳定性进行预测分析的方法,并使用C#及XML Schema语言编制了相关的计算程序。最后,结合一个工程实例对采动坡体稳定性和动态变化过程进行了预测与分析,通过实测数据验证了提出方法的可行性,得出了采动引起的坡体下沉是影响坡体稳定性的主要因素,并提出了在坡体拉伸阶段进行注浆加固的方法。  相似文献   

Wave energy conversion under constrained wave-by-wave impedance matching with amplitude and phase-match limits     

《Applied Ocean Research》2019

This paper investigates an approach to limit the fullness of ‘tuning’ provided by wave-by-wave impedance matching control of wave energy devices in irregular waves. A single analytical formulation based on the Lagrange multiplier approach of Evans [1] is used to limit the velocity amplitude while also limiting the closeness of the phase match between velocity and exciting force. The paper studies the effect of the present technique in concurrently limiting the device velocity and the required control/actuation force. Time domain application requires wave-profile prediction, which here is based on a deterministic propagation model. Also examined in the time domain is the effect of possible violation of the displacement constraint, which for many designs implies impacts at hard stops within the power take-off mechanism. Time domain simulations are carried out for a 2-body axisymmetric converter (with physical end-stops) in sea states reported for a site off the US east coast. It is found that the approach leads to effective power conversion in the less energetic sea states, while as desired, considerable muting of the optimal response is found in the larger sea states. Under the assumptions of this work, the end-stop collisions are found to have a minor effect on the power conversion. The present approach could be used to guide the design of power take-off systems so that their displacement stroke, maximum force, and resistive and reactive power limits are well-matched to the achievable performance of a given controlled primary energy converter.  相似文献   

甘肃酒泉荒漠戈壁灌木群落优势物种生态位特征     

董雪  李永华  张正国  李思瑶  包岩峰  郝玉光  姚斌 《中国沙漠》2020,40(4):138-145

了解物种利用资源和占据生态空间的能力，对维持完善和科学保育荒漠戈壁植物群落的多样性具有重要意义。在综合反映各生态因子作用的群落类型和海拔梯度组合而成的两条资源轴上，测度分析了甘肃酒泉荒漠戈壁灌木群落主要优势种的生态位特征。结果表明：(1)在群落类型和海拔梯度两条资源轴上，红砂（Reaumuria songarica）、泡泡刺（Nitraria sphaerocarpa）和合头草（Sympegma regelii）的重要值和生态位宽度均较大，说明这些物种适应能力强,能够较好地利用环境资源，分布范围大，作为荒漠戈壁灌木群落中的广域种具有重要的生态地位和作用。(2)荒漠戈壁优势物种间的生态位重叠值多数较小，在群落类型和海拔梯度资源轴上生态位重叠值小于0.5的分别占总种对的62.63%和77.89%。生态位宽度大的物种之间一般生态位重叠值较高，物种利用资源能力强且存在竞争关系；然而，生态位宽度较小的物种与其他物种之间的生态位重叠程度较低，不同物种在环境资源的需求上产生互补，可以和谐共存；生态位宽度小的物种之间生态位重叠值仍较高，物种分布呈斑块现象；因此，生态位重叠与生态位宽度之间无显著相关性。(3)荒漠戈壁优势物种间总体表现为不显著的正关联，表明该植被群落结构及其物种之间处于稳定共存的状态。  相似文献   

针对地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布点方案     

吴波  李俊  蒋大鹏  冯志 《测绘通报》2020,(6):125

以陕西省某地质灾害隐患点1∶2000航飞生产任务为背景，本文结合垂直起降式无人机航摄技术特点和地质灾害隐患点区域实际情况，通过详细对比几种无人机航摄像控点布控方案的优劣，研究无人机像控点布设方案对空三加密精度的影响，总结了适用于不同地质灾害隐患点的像控点布设方案。通过本文研究，为今后制定地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布设方案提供了参考依据。  相似文献   

自然资源全要素自适应野外调查框架设计     

刘立  刘娟  陈宏宇  李维庆 《测绘通报》2020,(1):107

针对自然资源全要素调查工作中分类标准不同、调查口径不同、调查方法不同，造成的各部门调查软件平台重复开发建设和调查数据结果地理信息特征表达不清晰等问题，本文结合自然资源全要素野外调查工作的实际需要，以山水林田湖草生命共同体为统一对象，构建了自然资源语义化特征模型，提出了表征不同自然资源类型的自适应野外调查方法，实现了灵活性高、性能优异的自然资源调查技术平台，形成了统一的自然资源全要素野外调查框架，可以有效提升多门类自然资源基础调查、专业调查、动态调查的能力与水平，为自然资源治理能力现代化提供了可靠技术保障。  相似文献   

Geostatistical features of streambed vertical hydraulic conductivities in Frenchman Creek Watershed in Western Nebraska     

Olufemi P. Abimbola  Aaron R. Mittelstet  Troy E. Gilmore 《水文研究》2020,34(16):3481-3491

This study evaluated the spatial variability of streambed vertical hydraulic conductivity (K_v) in different stream morphologies in the Frenchman Creek Watershed, Western Nebraska, using different variogram models. Streambed K_v values were determined in situ using permeameter tests at 10 sites in Frenchman, Stinking Water and Spring Creeks during the dry season at baseflow conditions. Measurements were taken both in straight and meandering stream channels during a 5 day period at similar flow conditions. Each test site comprised of at least three transects and each transect comprised of at least three K_v measurements. Linear, Gaussian, exponential and spherical variogram models were used with Kriging gridding method for the 10 sites. As a goodness-of-fit statistic for the variogram models, cross-validation results showed differences in the median absolute deviation and the standard deviation of the cross-validation residuals. Results show that using the geometric means of the 10 sites for gridding performs better than using either all the K_v values from the 93 permeameter tests or 10 K_v values from the middle transects and centre permeameters. Incorporating both the spatial variability and the uncertainty involved in the measurement at a reach segment can yield more accurate grid results that can be useful in calibrating K_v at watershed or sub-watershed scales in distributed hydrological models.  相似文献   

日照市露天开采矿山地质环境问题及恢复治理措施          下载免费PDF全文

汪继学  尹俊凯  陈鹏  张承斌 《山东国土资源》2018,34(12)

通过1∶5万矿山地质环境调查和遥感解译手段,对日照市矿山进行了全面的调查,查明各类矿山546处,主要集中在莒县和五莲县境内。除莒县刘官庄煤矿外,其余全部为露天开采矿山,主要选用直接开挖的方式,不仅破坏了地表环境,而且矿山生产活动产生的固体废弃物占用了大面积的土地。该文根据矿山地理位置及开采方式的不同,将相同类型的多个矿山划分为同一治理区,针对不同治理区的特点,采取科学有效的治理方法,建立健全矿山地质环境监督管理机制,切实解决矿山地质环境问题,改善生态环境。  相似文献   

贵州夜郎湖表层水体地球化学昼夜变化及其影响因素     

王家录  任娟  王勇  李维杰  娄昭  陈佳 《热带地理》2020,40(2):335-345

为探究岩溶水库水文地球化学行为过程,对贵州普定夜郎湖表层水体进行了为期3 d的高分辨率昼夜监测。结果表明：1）多变的天气和水文条件叠加导致水体离子指标昼夜变化不显著,规律性较差。而水温、DO、pH值、SpC、SIc、pCO₂等常规理化指标受水温变化和生物作用表现出明显的昼夜波动。2）利用亨利常数和主成分分析,得到温度变化、生物作用、人类活动、水库的蓄水与放水对夜郎湖水库水文地球化学特征变化的贡献率分别为21.66%、17.28%、14.08%和10.22%,说明作用于水库水文地球化学行为的因子具有多元性。3）δ ¹⁸O表现出与DO一致的波动趋势,即白天上升,晚上下降,反映在短时间尺度上,氢氧稳定同位素变化受控于生物过程（主要是呼吸作用过程）;而对比水库水体和大气降水的d-excess（d值）发现,水库水体的d值（8.21‰）显著偏低于当地大气降水的d值（9.64‰）,说明在长时间尺度上,主要受蒸发效应引起的不平衡分馏影响。  相似文献