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针对多礁石、渔船等障碍物的近海复杂环境下的一些应用,提出了一种基于有限状态机(finite-state machine,FSM)模型的无人船(unmanned surface vehicle,USV)局部转向避碰路径规划算法。首先,基于速度障碍法和障碍物区域分层方法,获取无人船固定航速条件下的航向角约束解析结果。然后,基于该约束条件及障碍物探测情况设计FSM的有限状态及执行动作和状态迁移条件,其中,通过转向控制实现向目标位点或缓冲位点进行导航的状态为FSM的2个重要状态。最终通过FSM的执行实现局部转向避碰路径规划。仿真结果表明提出的多障碍物避碰算法具有可行性和实用性。该方法易于改进和扩展,且容易与当前主流的无人船控制系统结合,有利于无人船避碰系统快速工程化的实现。 相似文献
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用垂直凝胶电泳来研究采自中国的(条斑紫菜×坛紫菜)杂交种、坛紫菜、条斑紫菜、少精紫菜、半叶紫菜的同工酶多态性。然后分析最小可能位点数和观察同位基因数、遗传差异性和采用平均连接聚类法。选取23种酶带中的六个酶(MDH,ME,LDH,GDH,IDH和G-6-PDH)进行分析。最小可能等位基因位点数显示五种紫菜在ME等位基因位点都只有一个。LDH和GDH等位基因位点半叶紫菜和少精紫菜和另外的三种紫菜不同,而在分析MDH时半叶紫菜比较独特。在IDH位点分析时少精紫菜和坛紫菜和其他三种不同,而条斑紫菜和坛紫菜和其他三种不同在G-6-PDH位点不一致。总的来看,最小可能等位基因位点数分析半叶紫菜是最分离的。遗传多样性结果分析表明当遗传相似度为0.7550时,五种紫菜中的遗传变异研究受到限制。条斑紫菜和坛紫菜的杂交种非常接近少精紫菜。当遗传相似度达到0.8937时,出乎意料的是条斑紫菜和坛紫菜遗传同一。性很低。条斑紫菜4个株系的平均遗传相似度仅为0.7428,差异比较大。在所有紫菜中半叶紫菜是最分化的分支,它与最小可能等位基因位点数分析一致。 相似文献
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菊黄东方鲀和双斑东方鲀及其种间杂交子代的ISSR分析 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对菊黄东方鲀、双斑东方纯及两者的正反杂交子代的ISSR标记分析,研究了2种子代群体之间以及子代群体与共享亲本个体间的遗传关系.使用10个ISSR引物,得到清晰的扩增位点154个,其中多态位点88个,平均多态位点检出率57.14%.分析结果显示:杂交子代个体中具有来自父母本的扩增位点,表明杂交子代确为杂种;杂交子代群体不仅具有较高的遗传多样性,而且在与亲本个体和其他子代群体间的遗传关系上表现出与种内交配子代的明显差异;另外杂交子代与2种亲本的遗传关系上并不对等,表现出明显的倾向性,更加偏向于母本一方. 相似文献
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主效基因位点的相对选择效率 总被引:1,自引:0,他引:1
利用单个已识别主效基因位点加微效多基因的混合遗传模型,在二性状育种目标下探讨基因型选择[Direct Selection of Quantitative Trait Loci(QTL),DSQ]的相对选择效率(Relative Selection Efficiency,RSE),并考察主效基因方差贡献、性状遗传力和遗传相关对RSE的影响,以期找出控制RSE实际应用中的主要影响因素,并最大限度地发挥已识别主效QTL位点在育种中的作用。结果表明,只要主效基因位点的信息合理纳入选择方案,即可从选择方案中主效基因位点的应用中获得较大益处;从RSE来看,DSQ可带来额外程度不同的选择进展;几个因素对RSE的影响程度各不相同,使RSE增长或降低模式彼此不同;主效基因位点的加性遗传方差比例、遗传力和遗传相关对RSE均有较大影响。 相似文献
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中国对虾遗传多样性的RAPD分析──朝鲜半岛西海岸群体的DNA多态性 总被引:25,自引:4,他引:25
1997年4月自黄海越冬场采集中国对虾朝鲜半岛西海岸群体样品。采用RAPD对该群体共33个个体的基因组DNA多态性进行了检测。利用20个随机寡核苷酸引物共检测105个位点,其中多态位点41个,占39%,单个引物获得的标记为1 ̄10个,分子量为180-2200bp,个体间的平均遗传距离为0.093,群体的平均杂合度为0.2176。表明该对虾群体的遗传多样性较低,低水平的遗传多样性一方面使中国对虾的生 相似文献
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微卫星的发展主要受限于微卫星及其旁侧特异引物区的分离,在中国明对虾(Fenner-openaeus chinensis)中建立了选择性扩增多态微卫星位点(SAMPL,selective amplified mic-rosatellite polymorphic loci)技术体系,并初步尝试了基于SAMPL的一种微卫星筛选方法。通过5′端锚定引物引入微卫星序列,对传统SAMPL技术加以改进并以期富集简单重复序列。从测序胶上随机选择5条SAMPL条带(分别命名为S11,S13,S14,S22,S24)克隆测序,大小分别为161,157,147,152,298。其中S11,S13,S14,S22四个片段两端引物分别为AFLP选择性引物和SAMPL引物,S13和S22含微卫星序列重复,S24两端引物均为传统的AFLP引物,在此片断中有一(AG)39重复。 相似文献
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不同筏式养殖区海湾扇贝的呼吸代谢 总被引:2,自引:0,他引:2
于1997年和1998年8-11月,对大连市大李家湾低排筏、高排筏、凌水桥和棋盘磨4个不同环境条件下筏式养殖海湾扇贝的呼吸率、饵料和环境因子进行了现场研究。结果表明,海湾扇贝呼吸率在8月最高,9月次之,10月基本最低,11月略有升高的趋势;大李家湾低排筏群体呼吸率最高,高排筏次之,棋盘磨较低,凌水桥最低。海湾扇贝耗氧量与其体重呈正相关;呼吸率与遗传多态位点杂合度(MLH)呈负相关;与饵料质量有明显的相关性,与环境因子有一定的相关性。 相似文献
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条斑紫菜(Porphyra yezoensis)EST序列中微卫星位点的计算机筛查及相关分析 总被引:1,自引:0,他引:1
利用公共数据库中的条斑紫菜的表达序列标签(EST),进行简单重复序列(SSR)即微卫星标记的发掘和分析。该研究利用EST序列能够代表特定基因的特性以及SSR标记的多态性,当具有多态性的SSR与功能确定的基因相关联时,这种SSR就可作为遗传标记看待。对21954条EST序列的分析发现其中1162条EST含有微卫星序列,对这1162条EST序列进行聚类,其中984条可聚类为112条重叠群(contig),其余178条不与其他序列聚类,共计得到非冗余基因290条。在筛查到的所有微卫星类型中,GC/CG型和GA/TC型最为丰富。GC含量丰富的微卫星类型,在各种不同碱基长度的微卫星中都占多数。 相似文献