一种采用图像特征匹配技术的RGB-D SLAM算法     

许晓东  陈国良  李晓园  周文振  杜珊珊 《测绘通报》2017,(10):48-51

针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求,提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉SlAM算法。相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累,采用了基于图优化的SlAM方法,本文算法分为两个部分：前端和后端。前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系,首先提取彩色RGB图像的特征点,创建特征点的高维特征描述子,建立特征点的位置对应关系;后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题,根据前端处理所产生的信息,构建一个代表机器人几何位置关系及其不确定性的关系图,通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹,最后生成稀疏点云地图和高精度的机器人运行轨迹。试验表明本文所提出的方法实用性强,具有较高的鲁棒性。  相似文献   

国家级基础地理实体构建技术的设计与实践     

郑义  田海波  张元杰  李雪梅 《测绘科学》2023,(3):25-29

针对传统测绘生产的矢量要素数据是二维形式，对现实世界的数字化抽象表达，难以完全满足在三维数字空间中分析、计算与使用的实际需要问题，该文以我国1∶50 000基础地理信息要素数据为主要数据源，研究设计国家级基础地理实体数据构建的生产流程与关键技术，并结合工程实践，详细阐述了地理实体数据转换重构、语义信息补充完善、实体语义关系构建等关键技术的实现过程。形成了一套切实可行的构建地理实体的工艺流程，较好地发挥了地理实体在信息承载、表达、共享和关联等方面的优势。首批国家级基础地理实体数据产品表明，该文阐述的生产流程可以快速有效地构建地理实体数据，可为国省市多尺度地理实体的衔接整合提供数据和技术支持。  相似文献   

雨生红球藻β-胡萝卜素酮化酶基因克隆、分析及叶绿体表达载体构建     

檀琮萍  梁成伟  苏忠亮  秦松 《海洋通报》2007,26(1):35-40

β-胡萝卜素酮化酶(BKT)是雨生红球藻虾青素合成途径中的关键酶。根据GenBank中所收录的雨生红球藻BKT的cDNA序列设计特异性引物,以高光照处理的雨生红球藻细胞的总RNA为模板,采用RT-PCR的方法克隆出了β-胡萝卜素酮化酶基因(bkt)。序列测定结果表明,bkt全长960bp编码320个氨基酸。克隆的bkt序列与GenBank收录的BKT的cDNA(AY603347)序列只相差一个碱基。并对其编码的氨基酸进行了二级结构的预测和疏水性分析。同时将所克隆的bkt构建入衣藻叶绿体表达载体p64Dbkt,为基因的进一步表达研究及探索其作用机制奠定了基础。  相似文献   

城市存量道路要素自动构建地理实体研究     

林木棵 《测绘科学》2023,(3):57-63

针对当前的存量要素构建地理实体的流程和方法存在较多的人工编辑工作量的问题，该文设计了一种城市存量道路要素自动构建地理实体的方法。该方法首先基于道路连通度和道路名称确定道路实体完整中心线，其次利用道路面片段和完整中心线的道路名称、道路类型、最大距离、相交长度、Hausdorff距离小于50 m的部分占比等指标综合匹配生成道路面片集，最后根据空间关系完成道路实体的概略图形、实体标识码、图元和属性自动组装。基于上海存量道路数据自动构建道路实体的实验表明：该方法构建效率高，准确率达到94.6%,召回率达到95.0%,可以有效地缩短构建周期和节约成本，研究结果可以应用于各省市道路实体构建，也可应用于河流类地理实体构建。  相似文献   

可穿戴式三维激光扫描系统在大比例尺测图中的应用     

邱世聪  陈远鸿  汪国宏  雷远建 《北京测绘》2023,(2):208-210

现阶段随着基于同步定位与地图构建(SLAM)技术的移动三维(3D)激光扫描系统快速发展，如何将其运用到实际生产当中成了一个新的热门课题。本文利用NavVis VLX可穿戴式三维激光扫描系统对某公寓小区进行比例尺为1∶500的测图实验，通过将三维激光扫描系统测图成果与全站仪实测成果进行精度对比分析，验证了可穿戴式三维激光扫描系统在大比例尺测图应用的可行性。  相似文献   

不同地磁基准图制备方法的比较研究     

谢心和  赵东明  刘长青  付林威 《测绘工程》2023,(2):13-20

地磁基准图制备是实现地磁匹配导航的基础性工作，对提高导航精度具有重大意义。地磁测量技术手段的提高，为地磁数据的获取提供有效途径。文中采用4种方法构建地磁基准图，并对不同算法构建的基准图进行比较和精度评价。首先确定性方法和地统计方法基于数学函数和变异函数反映地磁数据分布的空间结构特性，能在各采样率下取得较优的插值结果；其次低采样率条件下压缩感知算法插值能力最强，实验中均方根误差为14.41 nT,相比泛克里金方法精度提升约38.5%;最后神经网络算法随样本训练数据量增多，精度增加幅度最大，采样率10%～30%情况下，均方根误差从72.85 nT下降至14.38 nT。实验表明，实现高精度地磁基准图制备需依据不同分辨率、不同数据量的地磁数据选用优势更大的插值方法。  相似文献   

基于参数动态调整的双激光扫描头SLAM方法     

万乐民  张云生  余天 《测绘工程》2023,(1):42-48

针对单个激光扫描头进行SLAM重建点云覆盖度较低的问题，提出一种融合双扫描头的SLAM方法。该方法首先使用水平扫描头进行一次SLAM过程，获取位姿轨迹数据和点云地图。再使用双扫描头间标定的外参数和水平点云帧的位姿轨迹数据，将竖直扫描头的点云帧位姿初步变换到水平点云坐标系下，通过提出的竖直点云-子图ICP(Iterative closest point)配准，动态优化转换参数，获取精确的转换参数实现两个方向点云数据的高精度融合。选择两栋室外建筑物进行试验，利用点云重建结果平面拟合均方根误差进行定量精度评定，结果表明，相比于传统单个水平激光扫描头建图方式，本方法重建的点云具有更加丰富的建筑物立面信息；相比于直接使用标定参数融合的方法，利用竖直点云-水平点云子图优化配准的方式优化，精度提高24%以上。  相似文献   

基础地理实体关系设计与试验     

刘晰  耿丽丽  刘建川  廖一铧 《测绘科学》2023,(3):30-39

针对目前基础地理实体关系难以构建和使用复杂等问题，通过分析已有实体关系类型，归并、化简、重新分类已有实体关系类型；设计实体关系一体化存储模型，并梳理出所有基础地理实体分类中存在的基础关系；通过编制实体关系构建表和实体关系构建批处理程序，实现了基础地理实体关系的快速批量构建，验证了实体关系的使用效果。试验结果表明，该文提出的实体关系技术方法，便于实体数据关系的构建，在数据应用中也较为方便，在新型基础测绘和实景三维建设中，具有一定的参考和推广使用价值。  相似文献