基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径规划     

张伟民  张月  张辉 《煤田地质与勘探》2022,50(12):185-193

煤矿救援机器人在执行救援任务时,在获得任务指令后首先需要获得环境模型,再利用内置算法在该环境模型中规划出一条从当前位置到目标位置的无碰撞路径。为减少救援机器人的移动时间,通常要求该路径为时间最优,而目前使用较多的传统A*算法在栅格地图环境下规划的路径存在路径冗余点多、路径转折角度大等问题,导致该路径对于可沿任意方向灵活移动的救援机器人来说是“非最优”的。为解决这一问题,在传统A*算法的基础上提出一种改进A*算法。首先,该算法在传统A*算法的基础上增加当前扩展节点的邻接点数量,以快速搜索获得初始路径;其次,通过设置距离阈值并重连路径点,去除初始路径的冗余点;根据步长分割路径获得间距更小的路径点集合,并再次去除冗余点;最后,为进一步对所得路径的转角进行平滑处理,采用5次B样条曲线进行拟合,最终得到路径点更少、路径代价更小、累计转折角度更小的优化路径。在5种不同尺寸、障碍物覆盖率为20%的栅格地图环境中利用MATLAB对上述改进A*算法进行仿真实验,并将改进A*算法的仿真结果与传统A*算法的仿真结果进行对比。结果表明:相对于传统A*算法,改进A*算法通过扩展邻接点、去除路径冗余点及路径平滑等操作,有效改善了传统A*算法的路径冗余点多和路径转折角度大等问题;此外,改进A*算法还能在一定程度上减少生成初始路径时的扩展节点数量,降低系统内存占用。   相似文献   

山地旅游景区岩质边坡稳定性分析及其防治措施     

高丙丽  张金厚  廖小辉  张海祥  叶潮永 《工程地质学报》2022,30(4):1316-1324

山地旅游景区中因块体失稳和边坡失稳造成的人员伤亡事件不断发生,严重影响着旅游景区的安全运营。为保障旅游安全,本文以浙江某山地旅游景区进出口边坡为研究背景,通过三维激光扫描仪扫描边坡岩体,结合基于坐标投影法已开发的岩质边坡工程块体稳定性评价及可视化软件(CPG程序)对岩质边坡块体稳定性进行分析,并采用FLAC3D数值分析手段,对岩质边坡整体稳定性进行分析,最后利用有限元分析所提出的相应防治措施。研究结果表明,部分典型块体稳定性系数低于安全系数1.2,且受软弱夹层影响,边坡坡脚处有较大的剪应力及横向应力;钢栈桥最大拉应力区域较小,值均在1 MPa左右。在此基础上,提出清除块体、排水、锚喷、避让等多项综合措施,形成了具有山地旅游景区特色的防治对策。  相似文献   

四级业务架构下一般监测站运维管理对策研究          下载免费PDF全文

程树岐  王西宝 《地震科学进展》2022,(11):543-546

地震台站改革后,大部分工作人员将集中到地震监测中心站工作,一般监测站将实行 “有人看护,无人值守” 运行模式。一般监测站的运维和管理是地震监测中心站工作的一项重要内容。本文针对台站改革后出现的新问题,提出了新对策。   相似文献   

南方岩溶区地下水资源特征与水资源保障对策          下载免费PDF全文

夏日元  卢海平  曹建文  赵良杰  王喆  栾崧 《中国地质》2022,49(4):1139-1153

【研究目的】中国南方岩溶地区干旱缺水等问题异常突出,岩溶地下水赋存和分布的复杂,开发利用率低,基于多年调查研究工作为基础,系统总结南方岩溶区地下水资源特征,研讨水资源保障对策。【研究方法】基于南方岩溶区地下水资源特点、地下水系统类型、地下水系统空间结构的叠置性和时空分布不均性分析,提出南方岩溶区水资源保障对策。【研究结果】南方岩溶区可从以下三方面充分发挥地下水资源安全保障作用,一是掌握地下水赋存分布规律,发挥分散供水和应急供水作用;二是加强调蓄工程建设,解决水资源时空分布不均问题;三是建立与生态重建和经济发展相结合的地下水资源可持续利用模式。【结论】南方岩溶区地下水赋存条件复杂,具有表层带岩溶水系统、岩溶地下河与管道流系统、岩溶大泉系统以及分散排泄地下水系统多种类型,规模大小不一,开发利用形式多样;在垂向上具有叠置性,水空分布严重不均;开发利用潜力较大。在地球科学系统论的指导下,查明岩溶水资源赋存分布规律,科学评价地下水资源量,因地制宜制定水资源开发利用和保护方案,为脱贫攻坚、生态文明建设和乡村振兴提供技术支撑。创新点：以系统水文地质环境地质综合调查和地下水开发利用示范工作为基础,系统总结南方岩溶区地下水资源特点;针对岩溶区水资源安全保障问题,分析其主要原因,提出了水资源保障对策。  相似文献   

重庆市实物地质资料管理工作中的难点与对策探讨     

涂岩  张雄 《地质论评》2022,68(5):2022092010-2022092010

实物地质资料管理是自然资源主管部门和馆藏机构的一项法定工作职责。由于历史原因,重庆市自变为直辖市以来实物地质资料管理工作相对滞后,近年来实物地质资料筛选工作的分级开展,实物地质资料的种类和数量呈增长趋势,粗放式分散保管在地勘单位和野外工作现场的方式已不再适应新形势,亟需规范管理。本文主要论述了重庆市实物地质资料管理现状,阐述了在实物地质资料管理工作中急需解决的难点,提出了加强实物地质资料馆藏机构建设、理顺实物地质资料管理体系、落实实物地质资料管理专项资金以及编制重庆市实物地质资料收藏规划等相关对策,为推进重庆市实物地质资料管理工作提供参考。  相似文献   

“一带一路”地质调查工作刍议   总被引：2，自引：0，他引：2       下载免费PDF全文

刘大文 《中国地质》2015,(4):819-827

本文从分析"一带一路"建设实质内涵入手,系统探讨了打造地质调查"一带一路"的内容、机制、我国现有工作基础和近期工作部署以及亟待解决的瓶颈问题。遵循"一带一路"建设"共同发展"主线、秉承"和平合作、开放包容、互学互鉴、互利共赢"理念。"一带一路"地质调查内容涉及基础地球科学研究、基础地质调查、水工环地质调查、海洋地质调查、地质灾害调查、评价与监测、减灾以及信息共享等诸多领域,通过建立从双边、多边、次区域、区域合作合作机制和合作平台,开展技术与人文交流合作,支撑和服务"一带一路"建设可持续发展。文章最后提出我国地质调查参与"一带一路"建设所面临的国际合作机制建设和国际合作人才培养两个亟待解决的重要问题,并提出具体建议。  相似文献   

云南省禄劝县普福滑坡形成条件、发展趋势与防治对策     

程先锋  祝传兵  齐武福  徐俊  袁佳 《矿产与地质》2015,(3)

云南省禄劝县普福滑坡是我国典型灾难性滑坡之一,曾多次发生大规模滑动。本文回顾了普福滑坡的活动历史,分析了其形成条件。通过实地调查,结合由遥感多波段数据与DEM数据融合而成的三维影像图,指出普福滑坡实际上是一个滑坡(崩塌)→泥石流灾害链,且再次发生大规模滑动的可能性很大,影响范围覆盖烂泥沟两岸大面积区域。目前最经济有效的减灾措施包括搬迁避让、群测群防、监测预报、生态恢复和水土保持等。  相似文献   

唐山建设保持节水型城市的对策与思考     

王文华 《地下水》2015,(3)

唐山市是河北省内较大城市,也是省内主要缺水城市之一。通过对唐山市水资源现状进行分析,针对在水资源利用中存在的水资源浪费、水污染严重等问题。提出改变用水观念,提高素质,加强水政执法以及大力推广集水新措施等方式,实现唐山市水资源可持续利用,走节水型道路,建立保持节水型城市。  相似文献   

陕西省地下水资源管理现状及对策     

孙巍 《地下水》2015,(3)

地下水资源是重要的自然资源,其开发利用、管理保护关系国计民生。随着地下水资源过量超采和水质污染问题的日益凸显,新时期国家对地下水资源管理提出更高要求。在阐述陕西省地下水资源法规制度建设、管理职能强化、基础设施建设、技术成果应用的同时,针对存在局部水位持续下降;局部水质呈恶化趋势;管理基础工作薄弱等方面的问题进行分析。并提出建立地下水管理保护责任制;推进地下水管理法规制度建设;加快地下水监测网络建设;开展重点区域地下水涵养和保护;争取将地下水管理保护纳入财政预算等对策与措施。  相似文献   

衡水市雨水资源环境及利用前景分析研究     

韩燕  李海涛 《地下水》2015,(2)

合理有效利用城市雨水资源,对缓解城市的水资源短缺问题意义重大。通过对近几年衡水市区内生态水、暴雨路面积水和天然雨水的水环境状况的分析研究,根据衡水市水资源的特点,结合降水不均的特点,对衡水市雨水资源利用的可行性和必要性进行分析,提出：发挥现有引蓄水工程效益,加强城市雨水利用规划,扩大雨水利用方式等措施,因地制宜开发雨水利用模式,实现水资源可持续发展。  相似文献