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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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为完善海洋工程项目的海洋环境影响评价和促进海洋生态文明建设,文章根据相关实践经验,从原则和依据、定位、生态空间和生态景观格局、污染物排放和控制、生态修复和补偿以及监测计划和保障等方面提出生态建设方案的内容,按照项目建设前、项目规划、项目设计和项目实施的全过程设置方案的程序,并以案例项目具体说明。在此基础上,总结目前海洋工程项目生态建设亟待解决的问题,即生态建设及其相关活动需重新定义、方案实施过程和效果的检验和评估无制度和规范保障以及方案编制缺乏整体性和区域性。 相似文献
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了解物种利用资源和占据生态空间的能力,对维持完善和科学保育荒漠戈壁植物群落的多样性具有重要意义。在综合反映各生态因子作用的群落类型和海拔梯度组合而成的两条资源轴上,测度分析了甘肃酒泉荒漠戈壁灌木群落主要优势种的生态位特征。结果表明:(1)在群落类型和海拔梯度两条资源轴上,红砂(Reaumuria songarica)、泡泡刺(Nitraria sphaerocarpa)和合头草(Sympegma regelii)的重要值和生态位宽度均较大,说明这些物种适应能力强,能够较好地利用环境资源,分布范围大,作为荒漠戈壁灌木群落中的广域种具有重要的生态地位和作用。(2)荒漠戈壁优势物种间的生态位重叠值多数较小,在群落类型和海拔梯度资源轴上生态位重叠值小于0.5的分别占总种对的62.63%和77.89%。生态位宽度大的物种之间一般生态位重叠值较高,物种利用资源能力强且存在竞争关系;然而,生态位宽度较小的物种与其他物种之间的生态位重叠程度较低,不同物种在环境资源的需求上产生互补,可以和谐共存;生态位宽度小的物种之间生态位重叠值仍较高,物种分布呈斑块现象;因此,生态位重叠与生态位宽度之间无显著相关性。(3)荒漠戈壁优势物种间总体表现为不显著的正关联,表明该植被群落结构及其物种之间处于稳定共存的状态。 相似文献
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基于生态敏感性-生态恢复力-生态压力度(SRP)概念模型,从地形、气候、植被和社会经济 因子选取 8 个评价指标,利用遥感和 GIS 技术,采用主成分分析方法求取权重,对祁连山地区启动 水源涵养区生态环境保护和综合治理规划研究前后近 10 a 的生态脆弱性程度进行系统、定量地评 估,旨在揭示生态脆弱性的分布特征、时空演变及动因,为区域生态保护、资源利用和可持续发展 提供参考。结果表明:(1)从研究区生态脆弱性分布来看,祁连山地区主要以轻度和重度脆弱为 主,脆弱性程度从西北向东南地区逐渐减弱,西北地区植被覆盖度小,海拔高,生态环境较为恶劣 是导致脆弱性程度较高的原因;(2)祁连山地区 3 期生态脆弱程度呈逐渐下降趋势,综合指数分别 为 3.307、3.118 和 3.103;2005 年 生 态 脆 弱 性 较 高 ,极 度 脆 弱 面 积 为 28 610 km2,2010 年 下 降 为 11 723 km2,2015 年降低为 6 174 km2,极度脆弱面积逐渐减少;(3)从祁连山地区生态脆弱性演变动 因来看,8 个指标对生态脆弱性影响均较为显著,但在不同的时间影响程度各不相同,2005—2015 年 3 期数据中对生态脆弱性影响最大的均为植被指数,降水次之,地形因子影响最小。总体来看, 近年来祁连山地区生态脆弱性程度有所降低,但仍然需要加强保护力度,促进生态环境可持续 发展。 相似文献
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倘若说“9·11”事件构成了对西方世界的沉重打击的话,那么2003年春夏之交的SARS则构成了对东方世界的沉重打击。这打击带来的沉重气氛,虽然已过去几个月了,但至今想来,仍让国人刻骨铭心。 中国新一届政府面临了考验,每一个中国人都面临了考验。 面对瘟神,举国上下紧紧团结在党中央周围,万众一心,众志成城,与SARS展开了殊死博斗。 危机暴露出旧模式中的弊端,渲染着改革的迫切性。 阳光总在风雨后。痛定思痛,让人震颤,让人了悟。 相似文献
19.
青海省盐湖资源十分丰富,但是盐湖资源的勘查、开发利用与保护、管理中仍然存在一些不容忽视的问题,通过青海省盐湖资源状况、勘查、开发、管理现状分析,分析、总结了存在的问题,针对存在问题提出了对策和建议. 相似文献
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论我国南海资源的特点及开发利用对策 总被引:2,自引:0,他引:2
张莉 《广东海洋大学学报》2002,22(2):13-17
南海我国可管辖的海域面积近200万km^2,具有丰富的生物,油气,矿产等资源,是我国经济与社会可持续发展的强大支持和保障因素,具有海域面积大,资源丰富,区位优势明显,未来开发潜力大等特点,应从强化“寸海寸金”的海洋国土意识出发,通过创新管理体制和运行机制,建立强有力的海上统一执法队伍,按照统一规划,相对集中,由远及近的原则实施重点区域开发战略,全面提升南海国土资源开发利用的水平和效益。 相似文献