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三维地形重构是移动机器人研究领域中的一个研究方向,移动机器人在未知环境中工作时需获取周围环境信息来重构地形,并利用地形进行定位和导航。本文提出一种基于双目立体视觉的三维地形重构方法。1双目立体视觉三维地形重构双目立体视觉的基本原理是从两个视点观察同一景物,以获取不同视角下的感知图像,通过成像几何原理计算图像像素间的位置偏差(视差),获取景物的三维信息。双目立体视觉系统通常分为5部分。1)图像获取：计算机立体视觉常用双目图像,获取图像的视点可在一条直线上,也可在一平面上,或呈立体分布。在感知范围不太大、遮挡较少的情况下,采用光轴平行、基线共线的布置将大大简化后续处理过程。2)摄像机标定：物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点间的相 相似文献
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海水入侵是沿海地区主要环境地质问题,分析沿海地下水和河水水化学特征,对圈定海水入侵范围及判断影响程度具有重要意义。通过在福建长乐市海水入侵含水层和闽江口海水上溯区采取23件水样进行室内常规离子测试,获得了海水入侵(上溯)区水中主要离子含量。利用海水稀释线分析主要离子与Cl离子之间的相对变化,对比离子实际浓度与理想浓度的差异,分析海水入侵对水化学变化的影响。研究结果显示,随着海水与淡水混合,水化学类型从海水到淡水依次为Na-Cl型水-Na-Cl·HCO3型水-Na·Ca-HCO3·Cl型水-Ca-HCO3型水;引起水化学类型和TDS变化的主要因素为Na+和Cl-的增加;Ca2+、Mg2+高于海水稀释线和理想浓度线,Na+、K+在海水稀释线和理想浓度线上下跳跃：Br-/Cl-与海水稀释线吻合较好,可以作为判断海水入侵范围的依据。 相似文献
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中国是煤炭资源非常丰富的国家,大多数火力发电厂均以煤炭为其电力生产的基本燃料,而其副产品粉煤灰则露天 露天堆放。粉煤灰中含有的大量重金属和放射性元素是潜在的污染源,尤其是对水环境的污染。文中选取一位于安徽淮北 的火力发电厂的储灰场,对其周边地表及地下水进行野外采样和分析,并取该灰场粉煤灰进行元素含量、矿物成分的分析 及室内淋滤实验。结果表明粉煤灰堆放场周边 12 个取样点的地下水水样中 NO3-,Cr6+,Se 含量超标,其中超标最严重的 Se 的超标率占检测水样的 58.3%,最大浓度值达到III类标准的 6.6 倍。进一步应用主成分分析和聚类分析方法对研究区地下水 离子进行水源分析,发现地下水化学成分主要有 3 个来源:天然背景下,很少受人为影响的水源,其贡献率为 53.32%;第 二个来源反映了处于径流区或排泄区的地下水源并受到一定程度人为因素的影响,其贡献率为 17.37%;第三个来源反映了 粉煤灰对地下水的污染,其贡献率为 14.96%。聚类分析的结果进一步验证了粉煤灰场污染地下水中的空间分布特征:即离 灰场越近,埋深越浅受污染的风险就越大。主成分分析和聚类分析法的应用为今后开展灰场对周围地下水影响的研究,确 定地下水是否受到污染及污染来源 , 提供了一条有效途径。 相似文献
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在前人资料的基础上,全面总结了区内1999年地质大调查以来的水工环地质调查的最新成果,以环境地质问题分区作为普染色,运用GIS技术编制了海峡西岸经济区环境地质图,该图件能够反映海峡西岸经济区地质环境特征、地质资源、主要环境地质问题等内容。本文从编图的基本原则、编图范围、主要内容、图面表示方法等方面进行了阐述,研究发现,以环境地质问题分区作为环境地质图主要内容的编图方法,比以往采用环境地质背景分区的方式更能直观地反映区内的环境地质问题,可以更好地为国土资源规划、地质环境保护提供支撑。 相似文献