基于INS/DVL/GPS的UUV组合导航技术分析          下载免费PDF全文

吕志刚 《数字海洋与水下攻防》2022,5(6):546-552

水下组合导航是 UUV 完成长航时水下自主航行和任务的技术保障和基础,而基于 INS/DVL/GPS 的组合导航是当前 UUV 的主流组合导航方式,可解决导航误差随时间积累的难题,满足 UUV 长航时水下航行的要求。介绍了水下组合导航系统的结构和组成以及关键技术,并详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL 标定算法和校准算法。  相似文献   

基于图像全站仪的天文大地垂线偏差测量及其精度分析EI北大核心CSCD     

詹银虎  张超  李飞战  骆亚波  米科峰  张旭  张志峰 《测绘学报》2023,(2):175-182

高精度天文大地垂线偏差在地球重力场模型精化、区域大地水准面模型验证等领域具有重要的应用。目前,数字天顶仪是最为常用的天文大地垂线测量仪器,但存在结构复杂、体积庞大、设备笨重、价格昂贵、运输不便等缺点。本文提出了一种利用图像全站仪实现高精度、全自动垂线偏差测量的方法。简要介绍了垂线偏差测量的基本原理和数据处理方法,并利用Leica公司生产的TS60图像全站仪,在河南郑州和陕西泾阳进行了为期1 a共计23个夜间的野外试验。结果表明,观测时间为12 min时,垂线偏差的内符合测量精度达到0.18″~0.23″;观测时间增加到96 min时,内符合精度提升至0.13″~0.19″,外符合精度优于0.2″。与数字天顶仪相比,图像全站仪兼具了测量精度和效率,甚至具备单人观测的条件,因此具有广阔的推广应用前景。  相似文献   

BDS-2和BDS-3系统间伪距分层及其技术对策     

曾辉艳  艾伦  成洁  耿鹏飞  张如伟  陈陌寒  孙树杰  李明哲 《测绘学报》2023,(4):596-604

BDS-2和BDS-3卫星不仅存在与其他导航系统一样的星间伪距偏差问题,还存在两个系统之间的分米级伪距分层现象。为了最大限度降低伪距分层影响,本文选用两台环路参数可配置的接收机进行试验分析,分析了接收机环路参数设计与伪距分层的影响关系。结果表明,当接收机选择0.3 chip及以上的相关器码间距来跟踪B1I信号时,能使BDS-2和BDS-3之间B1I信号的伪距分层由分米级降低到厘米级;对于B3I信号而言,则需要采用0.6 chip及以下的相关器码间距来进行跟踪。根据本文研究可知,通过配置合理的接收机相关器码间距值跟踪B1I/B3I信号,可以使BDS-2和BDS-3之间的伪距分层现象得到明显改善,同时也能提高接收机定位精度的一致性。本文研究对推进北斗导航接收机和芯片的发展与完善具有参考意义。  相似文献   

顾及卫星PCO改正的BDS-3卫星差分码偏差精确估计EI北大核心CSCD     

李阳  王宁波  李子申  汪亮  李宗义 《测绘学报》2023,(9):1460-1468

精确的差分码偏差改正信息是实现全球导航卫星系统多频数据精密应用的基础,而现有DCB参数估计方法及数据产品中并未考虑天线相位中心偏移的误差影响。以BDS-3为例,本文在分析BDS-3卫星PCO变化特性及其对DCB估值理论影响的基础上,推导了DCB参数中的PCO误差经验校正方法,同时提出了顾及PCO误差改正的DCB参数估计方法。利用国际GNSS服务组织全球分布的BDS-3基准站数据,实现了PCO改正前后C2I-C6I/C1P-C5P两类DCB参数的精确估计,并在BDS-3 C2I/C1P单频标准单点定位中开展定位验证。结果表明,PCO改正前后的卫星DCB差异最大可达0.60 ns,引起不同类型卫星间的DCB差异最大可达1.17 ns,DCB参数中的PCO误差对BDS-3定位应用的影响不可忽略。与未改正PCO误差的DCB产品对应的定位结果相比,基于PCO-estimated-DCB和PCO-corrected-DCB两种方案的BDS-3 SPP精度增益相当,在水平与高程方向定位精度分别提升了5.7%和6.8%。  相似文献   

Swarm低轨卫星星座的GPS接收机差分码偏差估计          下载免费PDF全文

林高宇  王磊  何飞扬  宋晓迪  郭际明 《武汉大学学报(信息科学版)》2023,48(1):119-126

差分码偏差(differential code bias,DCB)是指由全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)信号接收和发射硬件导致的频率相关的偏差项,对电离层估计有显著的影响,在利用GNSS观测数据提取电离层总电子含量时需要被精确修正,研究利用低轨卫星的星载GNSS观测数据估计DCB尤为重要。使用Swarm星座3颗卫星GPS接收机2016年1月的双频观测值,设计了独立估计和联合估计两种估计方案,采用附加限制条件的间接平差方法对GPS卫星以及星载接收机的DCB进行估计。以中国科学院和德国宇航中心的DCB产品作为参考,分析了两种估计方案的精度和稳定性,相较于独立估计方案,联合估计方案得到的GPS卫星DCB的稳定性较独立估计方案提高了16.6%,且与参考DCB具有更好的一致性。  相似文献   

西北区域气象计量实验室综合能力比对结果分析     

党选发  黄蕊  刘永强  张红英  姚爱国  武安邦  吴宁  韩玉婷 《气象科技》2014,42(1):62-67

分析评价西北区域参加实验室比对的试验结果,及时发现问题并进行纠正,总结实施实验间比对工作的经验,提高实验室检定/校准能力和质量管理水平。参加比对的计量检定实验室分别对气压、温度、湿度、风速比对样品进行比对试验,用归一化偏差(En)进行统计分析。2011年西北区域气象计量检定的温度、湿度、气压实验室比对结果为满意,风速实验室比对结果为较满意。该次比对的实验数据客观、真实、可信,是对各参加比对实验室检定/校准能力的综合评价,较为客观地反映了各技术机构检定装置的测量能力、检定人员的技术水平以及西北区域气象计量标准装置的现状。  相似文献   

波束角偏差对多波束测量的影响及校正     

董庆亮  孙昊  张哲  李明叁 《海洋测绘》2014,34(5):27-30

波束角偏差是影响多波束系统测量精度的因素之一,严重时导致测量的海底地形成凸凹形状的伪地形。论述了波束角偏差产生的原因以及对多波束系统测量精度的影响,介绍了借用EM系列多波束系统配置的横向参数校准软件对波束角偏差进行校正的方法,经实际应用,该方法很好地校正了波束角偏差,提高了测量数据的精度。  相似文献   

卫星测高不同波形重构方法的偏差特性分析          下载免费PDF全文

彭福凯  沈云中  赵健 《海洋测绘》2014,(3):1-4

利用我国近海4条轨迹、40个周期EnviSat-1的卫星测高波形数据,采用OCOG、Threshold、5-β参数算法以及Ocean法进行波形重构计算。根据不同轨迹和周期的波形数据,由上述四种方法重构海面高并计算相互之间的偏差及其中误差。结果表明,OCOG、Threshold、5-β参数算法与Ocean方法之间的偏差分别为88.46cm、35.90cm和25.83cm,相应的中误差分别为2.11cm、1.96cm和0.41cm,而且该偏差量对于不同的轨迹和周期是不变的。因此,只要对系统偏差进行改正,就能融合不同波形重构方法求得海面高,充分发挥不同波形重构方法在不同海区的优势,为近岸海域海平面变化,大地水准面的研究提供高精度的资料。  相似文献   

GNSS约束的MERSI/FY-3A PWV校准方法EI北大核心CSCD     

赵庆志  杜正  姚顽强  姚宜斌 《测绘学报》2022,51(2):159-168

精确的水汽信息对于短临天气预警和长期气候监测具有重要意义。本文针对搭载在我国第2代极轨卫星风云三号A星(FY-3A)上中分辨率光谱成像仪(medium-resolution spectral imager,MERSI)获取水汽精度较低的现状,提出一种GNSS约束的MERSI/FY-3A PWV校准方法。首先,对MERSI/FY-3A的PWV段产品进行处理得到水汽日产品,并利用GNSS和无线电探空(radiosonde,RS)数据对其进行评估;然后,根据PWV的季节分布特性,构建GNSS约束的MERSI/FY-3A PWV季节自适应校准模型;最后,分别利用GNSS、RS和再分析资料对校准后的MERSI/FY-3A水汽进行对比,验证提出方法的有效性。研究表明:本文提出的PWV校准方法,能够有效改善MERSI/FY-3A水汽日产品和旬产品的精度,改善率分别为58.63%和68.72%。该方法可为遥感水汽快速校准研究提供重要的理论依据。  相似文献   

条件数控制的变量中含有误差模型的正则化算法     

陶叶青  杨娟  严琰 《测绘科学》2022,47(3)

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