执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制     

郑柏超  傅曦雨  杨鑫  阚亚进 《南京气象学院学报》2016,8(6):499-504

针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.  相似文献   

自由测站边角交会网在工程中的应用     

邹浜  刘成龙  马洪磊  王迪 《测绘工程》2014,23(10):58-62

鉴于自由测站边角交会网具有网形规则、可靠性高、多余观测数多和观测时无需对中等优点,提出将自由测站边角交会网应用于长大隧道洞内平面控制、基坑水平位移监测和有砟轨道CPⅢ平面网建网中。研究结果表明,将自由测站边角交会网应用于上述工程中都能在一定程度上克服传统方法的不足,提高测量效率和精度,值得推广使用。  相似文献   

超高排土场的粒径分级及其边坡稳定性分析研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

王光进  杨春和  张超  马洪岭  孔祥云  侯克鹏 《岩土力学》2011,32(3):905-913

明显的粒径分级是超高排土场区别于土质边坡的最重要特征。针对西源岭413台阶排土场,结合开发的HHC-CA模型和现场散体粒径分布情况的调查,建立了考虑超高排土场粒径分级特征的边坡模型。在此模型的基础上,借助FLAC3D软件分析了现状边坡和各种堆排模式下的边坡稳定性。结果表明:西源岭413台阶排土场现状边坡上部位移矢量表现为下沉,其下沉方向与坡面保持同向,中部位移矢量表现为剪切,下部位移矢量略有反抬升的趋势。其边坡破坏模式为顶部平台拉裂,中部以圆弧形剪出;此排土场的现状边坡处于暂时性稳定阶段。而采用全覆盖式多台阶排土的边坡上部位移矢量表现为下沉,在排土场底部过渡到水平方向;破坏模式为顶部平台拉裂,下部以圆弧形剪出。仅考虑堆积散体的材料强度对排土场稳定性影响时,超高排土场的粒径分级有利于排土场边坡的稳定。  相似文献   

四川盆地碳酸盐岩中硅质特征及其对储层的影响   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

莫静  王兴志  谢林  何施雨  梁静  李加利  敖梅  何川 《地质找矿论丛》2013,28(3):419-423

四川盆地碳酸盐岩储层为我国主要海相储层之一。通过分析四川盆地碳酸盐岩中硅质的宏观、微观特征,提出硅质以互层、混积、充填、交代的形式存在于碳酸盐岩中。互层硅质、充填硅质和交代硅质中二氧化硅来源以火山喷发为主,但后期沉积机制不同;混积硅质中二氧化硅来源于陆源碎屑,对物源方向具有一定的指向意义,沉积机制为陆源混积。互层硅质、充填硅质、交代硅质对储层形成具有双重意义,混积硅质对储层形成起严重破坏性作用。  相似文献   

北京地区雷电灾害天气系统的动力-微物理-电过程观测研究     

郄秀书  袁善锋  陈志雄  王东方  刘冬霞  孙萌宇  孙竹玲  Abhay SRIVASTAVA  张鸿波  卢晶雨  肖辉  毕永恒  冯亮  田野  徐燕  蒋如斌  刘明远  肖现  段树  苏德斌  孙成云  徐文静  张义军  陆高鹏  Da-Lin ZHANG  银燕  余晔 《中国科学:地球科学》2021,(1)

在国家"973"项目"雷电重大灾害天气系统的动力-微物理-电过程和成灾机理"(简称:雷暴973)资助下,2014~2018年连续五年在北京组织开展了雷电(也称闪电)灾害天气系统的暖季综合协同观测实验,旨在获得对北京及周边城市群区域的雷电天气系统特征和规律的实际认识,探索雷电资料在数值预报模式中的同化方法,以期改进雷电重大灾害天气系统的预报效果.主要观测设备包括:由16个子站构成的雷电(全闪)三维定位系统、2台X波段双线偏振多普勒雷达和4台激光雨滴谱仪等,协同观测还充分利用了中国气象局在京津冀地区的中尺度气象观测网.观测结果表明,受地形和环境条件影响,飑线和多单体雷暴是影响北京地区的两类主要的雷电灾害天气系统,它们除产生频繁的雷电活动外,还常伴随突发性局地短时强降水和冰雹,造成城区突发洪涝灾害.雷电密度的高值区位于北京昌平区东部、顺义区的中部和东部以及中心城区.超强雷暴(占总雷暴数的5%)、强雷暴(占比35%)和弱雷暴(占比60%)对总雷电分布的贡献分别为37%、56%和7%.北京城区的热岛效应对过境雷暴增强产生了重要作用,超强雷暴在中心城区的雷电频数可以高达每分钟数百次.雷电活动与雷暴云的热动力、微物理特征之间存在紧密联系,因此雷电频数可以作为冰雹、短时强降水等灾害性天气的指示因子.在对流可分辨数值预报模式中,建立并引入雷电资料同化方案,通过调整或修正模式的热动力和微物理参量,可明显提高模式对强对流和降水的预报效果.  相似文献   

VLBI台站监管系统的研制与应用     

王玲玲  薛祝和  孔德庆  陈辰雨  赵融冰  王锦清  郝龙飞 《中国科学院上海天文台年刊》2008,(1)

VLBI台站监管系统是绕月探测工程VLBI测轨分系统应用软件的一个重要组成部分。其主要功能是在VLBI观测期间实时监管各测站参试设备运行状况,采集参试设备数据信息并进行处理分析与存档,当系统出现问题时能立即指出问题所在;另外,还实时提供必要的有关数据给VLBI数据处理中心做相关处理。VLBI台站监管系统在嫦娥探月一期工程实施期间运行稳定、可靠,对VLBI测轨任务的圆满完成起到了积极的作用。目前,它仍在探月工程的常规观测中发挥作用。  相似文献   

利用机载LiDAR点云数据提取城区道路   总被引：4，自引：1，他引：3  

彭检贵  马洪超  高广  赵亮亮 《测绘通报》2012,(9):16-19

提出一种从机载LiDAR点云中提取城区道路的方法。首先,利用机载LiDAR点云的高程和强度属性,对末次回波点云进行去噪、滤波和分类后获取初始道路点云;然后使用基于边长和面积阈值的约束Delaunay不规则三角网方法精化初始道路点云;最后采用α-Shapes方法从精化后的道路点集中提取道路轮廓,并用数学形态学细化方法提取道路中心线。试验结果表明,该方法提取的城区道路正确率和完整性较高。  相似文献   

联合机载LiDAR数据和潮汐数据自动提取潮位线     

张良  马洪超  邬建伟 《遥感学报》2012,16(2):405-416

首先,联合机载激光雷达(LiDAR)数据提取的海岸带数字表面模型(DSM)与验潮站数据提取的高、低潮面进行相交运算,生成"水陆二值图像",然后对其以提取边缘的方式提取高、低潮潮位线;针对LiDAR光束无法穿透水体导致低潮线附近DSM为无效值的缺陷,采取移动趋势面拟合法外推概略低潮线附近DSM,在此基础上重新提取更精确的低潮潮位线。实验表明,该方法能在较少人工干预的情况下有效提取高、低潮潮位线。  相似文献   

唐代长安曲江池杂考     

刘龙雨 《中国方域》2005,(1):25-27

唐都长安外郭城东南隅，有一个曲江风景区．是当时著名的公共园林，它记载了唐代都城的繁华，成为开元盛世的一个缩影。  相似文献   

从层序地层学研究试论华北地区寒武系与奥陶系分界   总被引：8，自引：4，他引：8  

季强  章雨旭 《地质论评》1997,43(3):241-248

华北地区寒武系－奥陶系过渡沉积可划分为三个层序：凤山层序、两河口－红花园层序和大湾层序，凤山层序与两河口－红花园层序之间的界面为Ⅱ型层序界面（ＳＢ２），而两河口－红花园层序与大湾层序之间的界面为Ｉ型层序界面（ＳＢ１）。华北地区寒武系－奥陶系界线应置于两河口－红花园层序的海侵体系域的下界面，在徐州地区为三山子组（狭义）与韩家组之间，在北京西山为韭园组微晶丘与冶里组之间。  相似文献