移动式水下观测网络的队形稳定性     

陈煦蔚  冯正平 《海洋工程》2010,28(2)

移动式水下观测网络是依靠水声通讯无线链接多个观测型水下机器人的自组织网络,因而使组网机器人趋于和保持稳定的队形对移动探测任务的完成非常关键。研究了变拓扑的移动式观测网络的队形控制问题,在线性时变系统稳定性分析的基础上,提出了镇定变拓扑网络队形的分布式控制器设计方法,并通过仿真验证了此方法的可行性。  相似文献   

牙形类管刺属的分类、谱系和分带的再研究     

季强  季燕南  梁蕾 《江苏地质》2020,44(3):223-243

众所周知,泥盆纪末期曾发生了一次全球性海平面下降事件（D-C事件）,导致绝大多数晚泥盆世生物灭绝,只有少数生物躲过D-C事件残存下来,直到早石炭世最早期才开始复苏,而后辐射演化。全球的资料表明,这些残存下来的生物的演化谱系几乎均被D-C事件打断,牙形类管刺属（Siphonodella）和原颚齿刺属（Protognathodus）的演化谱系被打断。问题的关键在于被D-C事件打断的演化谱系的节点究竟在什么位置,事实表明,管刺属演化谱系中被打断的节点恰好是Si. praesulcta M. 3—Si. praesulcata M. 4演化支系,原颚齿刺属演化谱系中被打断的节点正是Pr. collinsoni—Pr. kockeli演化支系。Si. praesulcata M. 4和Pr. kockeli的所谓首次出现只是地层学含义的最低产出点,而不是生物演化含义的最早出现。这表明,无论是Si. praesulcata M. 4还是Pr. kockeli的首次出现都不适合用来定义泥盆—石炭系界线。通过详细研究牙形类管刺属的分类、谱系和分带,重点研究Siphonodella praesulcata M. 3—Si. praesulcata M. 4的演化谱系,并根据管刺属演化谱系识别出10个牙形类带,即下praesulcata带、中praesulcata带、上praesulcata带、sulcata带、下duplicata带、上duplicata带、下sandbergi带、上sandbergi带、crenulata带和isosticha带,各带基本均以带名种的首次出现底界。Sandberg等1978年提出的以管刺属演化谱系为基础的分带方案是可信、可行的。国际泥盆—石炭系界线工作组1979年提出的泥盆—石炭系界线定义是正确的。因此,目前根本没有必要再修改原来的界线定义,建议仍然以Siphonodella sulcata在Si. praesulcata M. 4—Si. sulcata演化支系中的首次出现来定义泥盆—石炭系界线。目前的主要任务是寻找能展示这种演化谱系的优秀剖面,并将其作为界线层型候选剖面推荐给国际泥盆—石炭系界线工作组。  相似文献