语素关联约束的动态环境视觉定位优化     

邵晓航  吴杭彬  刘春  陈晨  蔡天池  程帆瑾 《测绘学报》2021,50(11):1478-1486

在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹.对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法.首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果.本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大.试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F1约为87％,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38％.  相似文献   

线性参照系统下的嵌套金字塔模型构建     

翟佳磊  霍亮  沈涛  段元晶  张孝勇  符季颖 《测绘通报》2021,(1):116-120

针对线性参照虚拟场景构建中缺乏有效的空间数据模型的问题,本文以金字塔模型、空间索引结构和动态分段等相关研究为基础,提出了线性参照系统下的嵌套金字塔模型构建方法。首先,结合线性场景数据特征,对动态分段技术进行拓展,增加垂直方向结构化金字塔模型;然后,将线性参照在多尺度下进行静态分段,对相互独立的弧段分别进行存储,构建静态分段金字塔模型;最后,建立统一的映射关系,构建嵌套金字塔模型,从而提升该模型在各尺度间切换时的连贯性,完成线性场景多源数据的统一组织与集成管理。  相似文献   

东莞市1∶500地形图一体化采编、建库与更新研究     

邵桂霞  陈超  张智杰 《测绘与空间地理信息》2021,44(10):120-124

对东莞市1∶500地形图外业采集、内业加工、数据规整及符号化、数据质检、入库和动态更新等方面进行详细描述,概括并总结了东莞市1∶500比例尺地形图从生产到更新全过程的技术路线,为东莞及其他地市的大比例尺地形图生产建库及应用等提供重要参考和借鉴.  相似文献   

一种机载GNSS高精度定位算法          下载免费PDF全文

符彦 《全球定位系统》2019,44(2):38-45

提出部分模糊度固定的加权电离层模型提高大范围全球卫星导航系统(GNSS)航空定位的精度、可靠性及连续性．该方法的主要思路包括:自适应调整大气扰动等误差影响以实现短基线与长基线两类解算模式之间的灵活切换;施加虚拟电离层观测约束信息,提高基线动态定位的浮点解精度;采用部分模糊度固定方法有效挖掘若干模糊度参数的整周约束．试验表明,提出的方法可提高模糊固定效率与定位精度,克服传统方法有效观测信息利用率不足、定位精度较差、可靠性不高以及连续性较差的问题．实验结果表明,部分模糊度固定算法可在2 min内固定95％以上宽巷模糊度解算与80％以上窄巷模糊度,约20 min后可固定所有模糊度．   相似文献   

GPS高程拟合在既有轨道高程勘测中的应用研究          下载免费PDF全文

任洁  韩峰 《全球定位系统》2019,44(5):111-116

实时动态（RTK）技术的应用对于提高既有轨道勘测效率具有重要意义. 目前,针对传统水准测量效率低且由于高程误差,GPS-RTK尚不能替代传统水准测量手段的问题,提出了一种自动化二次曲面拟合模型,研究不同间隔控制点条件下的高程拟合精度. 为此,在试验现场分别获取同点位系列的内外轨RTK及水准测量高程数据,分析了基于RTK的轨面GPS高程测量数据应用可行性及处理方法. 结果表明,在引入一定控制点条件下,在500 m间隔内采用自动化二次曲面模型拟合后得到的GPS高程数据可较好地满足既有线勘测要求.   相似文献   

GPS/GLONASS/BDS组合的RTK模型与精度分析     

刘金海  涂锐  张鹏飞  张睿  卢晓春 《测绘科学》2019,44(1):144-150

针对RTK技术在观测条件不佳的情况下定位精度和可靠性问题,该文对GPS/GLONASS/BDS三系统组合RTK模型进行了探讨并给出了观测值域与法方程域组合RTK模型。其具体实现过程为:观测值域组合RTK模型即是对多系统的双差观测值直接进行叠加求解得到组合系统的位置参数和模糊度等信息;而法方程域组合RTK模型首先是对单系统的双差观测值进行求解得到单系统的法方程,并对多个系统的法方程叠加后求解得到组合系统的位置参数和模糊度等信息。实验结果表明,观测值域组合模型比法方程域组合模型更严密,其定位结果更稳定;组合RTK比单系统RTK精度更优,稳定性更好。  相似文献   

利用改进的动态PPP技术建立中国香港区域海潮负荷位移模型          下载免费PDF全文

赵红  郭春喜  程传录  王文利  刘智  董波  王建伟 《武汉大学学报(信息科学版)》2019,44(3):355-363

利用GPS技术反演海潮负荷信息，相比传统重力及甚长基线干涉测量，有着全球覆盖、测站数多、全天候、成本低等诸多优势，为海潮模型的建立提供了有效的技术手段，也对海潮负荷效应的研究有着重要的理论意义和参考价值。利用动态精密单点定位技术（precise point positioning，PPP）反演海潮负荷位移，同时构建了区域海潮负荷位移模型。利用香港连续运行参考站8 a的GPS观测数据，精密测定了11个测站的三维海潮负荷位移参数，与高精度海潮模型提供的海潮负荷位移参数进行比较，发现除K₂、K₁潮波外，其他潮波的均方根误差均小于2 mm。与已有的动态PPP及静态PPP结果对比发现，采用改进的重叠时段动态PPP算法可有效改善K₁潮波的反演精度；该方法反演的海潮负荷位移精度可达到静态PPP反演海潮负荷位移的精度，且对于K₁潮波，在东西方向，动态PPP算法的反演精度较静态PPP略有改善。利用最小二乘曲面拟合法可有效建立中国香港地区GPS区域海潮负荷位移模型，可有效弥补沿海地区因验潮站稀少而导致的海潮模型适应性差的问题。  相似文献   

3S技术在我国生态环境动态演变研究中的应用进展     

闫正龙  高凡  何兵 《地理信息世界》2019,26(2)

3S技术可实现对区域生态环境演变各要素的综合、动态、实时监测,是进行生态环境动态监测与研究领域不可替代的重要观测手段和信息处理工具。本文通过介绍生态环境监测必要性、3S发展历程及总结该技术在生态环境动态监测与演变分析研究中的优势及特点,对3S技术在我国生态环境动态监测领域的应用现状进行了综合分析;基于对地综合观测系统的全球发展视角,从监测内容尺度、技术研究方法、监测分析手段及多源技术融合等方面阐述了3S技术在我国生态环境动态监测领域面临的机遇与挑战。  相似文献   

免像控无人机在地形图测量中的应用     

刘书林  黄磊 《北京测绘》2020,(2):243-245

通过eBeePlus免像控无人机航空摄影测量系统应用于1∶500地形图测绘工程实例,探究其在实践中的制图精度及适用性。使用emotion3、Pix4dMapper等软件进行外业航飞、内业影像处理,对比分析RTK和PPK两种解算方式下的制图精度,两者均满足规范要求,PPK解算方式更适宜在实践中使用;结合Eps软件制作数字线划地图,对于影像中无法提取的房屋边线、植被覆盖区域地物,采取全野外调绘、实测进行补充,阐述了无人机航测与传统数字化测图相结合的作业方式。  相似文献   

爆破荷载作用下露天矿边坡稳定性的突变研究     

周子涵  陈忠辉  王建明  张凌凡  年庚乾 《岩土力学》2020,41(3):849-857

基于二维斜坡平面滑动失稳力学模型，引入爆破荷载因素，建立了露天爆破荷载作用下岩质边坡失稳的尖点突变理论模型。根据建立的突变模型，探讨了爆破荷载幅值和爆破荷载频率对边坡稳定性的影响规律，导出了边坡的动态自稳临界高度，并提出了失稳的判据条件，结果表明：爆破荷载幅值越大，爆破荷载频率越小，后缘裂缝深度越大，边坡失稳的可能性越高；在爆破荷载作用下，边坡的稳定程度是动态变化的，且随着应力波入射角的增大，边坡失稳破坏的可能性不断提高。以大孤山露天矿内的两处边坡为例，计算了边坡的动安全系数及动态自稳临界高度，利用边坡当前实际的稳定情况验证了提出的边坡失稳判据的合理性，为预防露天矿爆破在开挖过程中边坡岩体的动力失稳提供了一定的理论支持。  相似文献