一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法     

《测绘科学技术学报》2018,(5)

提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。  相似文献   

构造叠加晕结合五方位测井在甘肃省贾公台金矿寻找深部矿体中的应用          下载免费PDF全文

杨怀玉  蒙轸  刘杰  赵瑛  梁悦  贾新勇 《甘肃地质》2023,(1):20-28

贾公台金矿为甘肃党河南山地区规模最大的金矿床。为探索深部矿化、寻找盲矿体,在贾公台矿段开展原生晕研究,建立原生叠加晕轴向分带,发现贾公台金矿具反向分带特征。说明该矿体深部存在多期次成矿作用。结合地井五方位测井,预测深部3 200 m标高以下存在盲矿体。深部钻探发现了厚度大、品位高的多层金矿体,新增金资源量12吨,取得了显著找矿成果。构造叠加晕结合地井五方位测井成功圈定贾公台金矿深部矿体的实践,对同类矿床的深部找矿具有重要指导意义。  相似文献   

三维目标位姿跟踪与模型修正     

尚洋  孙晓亮  张跃强  李由  于起峰 《测绘学报》2018,47(6):799-808

本文是机器视觉参量下的三维数字摄影测量智能构像基础工作之一：成像系统位置姿态自动跟踪与精密修正,属于摄影测量与机器视觉、数字图像处理等学科交叉的摄像测量领域。针对基于目标3D模型的位姿跟踪问题开展研究,对相关研究的现状进行梳理,并提出系列位姿跟踪与模型修正方法。在完全已知目标3D精确模型的情况下,对于包含丰富直线特征的特殊目标,提出基于直线模型的目标位姿跟踪方法,实现了目标位姿参数的精确跟踪;为处理更为一般目标,利用目标的3D边缘模型,提出法向距离迭代加权最小二乘位姿估计方法及距离图迭代最小二乘位姿跟踪方法。当目标3D直线模型参数不准确时,结合光束法平差思想,提出一种针对序列图像的基于3D直线模型同时位姿跟踪与模型修正方法,联合优化求解目标位姿参数及3D直线模型参数,在模拟空间卫星目标位姿测量的仿真试验中,模型直线朝向、位置误差及目标位姿平均角度、平均位置误差分别为0.3°、3.5 mm及0.12°、20.1 mm。针对包含丰富直线特征的目标,在其3D直线模型完全未知的情况下,提出基于序列图像直线对应的目标结构重建与位姿跟踪方法,利用序列图像信息,在SFM框架下同时优化求解目标直线模型参数及位姿参数,仿真试验条件下,重建模型直线朝向、位置误差及位姿参数平均角度、平均位置误差分别约为0.4°、7.5 mm及0.16°、23.5 mm。  相似文献   

基于单目视觉的钻杆位姿识别技术研究     

马斌  彭光宇 《煤田地质与勘探》2022,50(10):171-178

钻杆自动装卸技术作为智能钻探装备领域的关键技术,制约着煤矿井下钻探装备的自动化和智能化发展,现有钻杆自动装卸系统主要依靠机械结构和接近开关进行定位,存在定位精度差自动化程度低的问题。针对此问题,提出一种基于单目视觉技术的钻杆位姿识别算法,利用摄像机拍摄含有合作目标的图像,解算摄像机与合作目标之间的相对距离和姿态,通过固定坐标变换,推导钻杆相对于机械手的位姿,引导机械手进行钻杆自动装卸。首先,确定系统总体方案,利用小孔成像原理和张正友标定法建立摄像机成像数学模型,求解摄像机内外参数;然后,使用棋盘格标定板作为被测钻杆的合作目标,根据小孔成像模型和空间成像关系,建立空间任意平面的单目测距模型,计算得到相机光心与合作目标点的距离;最后,通过摄像机成像模型得出合作目标的姿态矩阵,结合摄像机内外参数,经坐标转换求解得到合作目标在世界坐标系中的姿态矩阵,再通过固定坐标变换完成钻杆位姿识别。为验证算法准确性,在室内进行了钻杆位姿识别试验,试验中对每张现场图片进行重复测距与姿态估计,结果显示钻杆距离识别偏差在0.12%之内,钻杆姿态识别偏差在1.08%之内,满足钻杆自动装卸精度要求。试验结果表明,基于单目视觉技术的钻杆位姿识别算法真实有效,利用该算法可实现钻杆定位智能识别,提高钻杆自动装卸精度和钻探装备的智能化水平。   相似文献   

黑龙江多宝山斑岩铜矿赋矿岩体侵位深度及其对成矿的约束     

冷亚星  王建平  任纪舜 《地质通报》2022,(4):642-656

多宝山铜矿是中国北方著名的斑岩型矿床,许多学者对该矿床的成因、大地构造环境、成矿机制等进行了大量的研究,并取得较好的成果.但对矿床保存和后期改造尚缺研究,需要中低温热年代学研究控制矿床的剥蚀深度、阶段和时代,而含矿岩体的侵位深度是先决条件.为了准确确定多宝山铜矿含矿岩体的侵位深度,笔者选取赋矿花岗闪长斑岩体作为研究对象...  相似文献   

全省33家12336违法线索处理中心被授予“12336为民服务示范窗口”单位称号     

张永强 《河南地质》2012,(11):8-8

10月22日,河南省国土资源厅在辉县市召开全省“12336为民服务示范窗口”单位表彰大会,对登封市国土资源12336违法线索处理中心等33家“12336为民服务示范窗口”单位进行了表彰。  相似文献   

一句话新闻     

《河南国土资源》2008,(5):51

日前，镇平县国土资源局被授予市级文明单位称号。  相似文献   

千兆位以太网在地理信息系统中的应用     

李忠哲 《华北国土资源》2007,(1)

根据GIS特征,采取结构化网络设计方式,进行细致的工作群组划分和网络分段,按照应用特点选择不同的网络技术,充分发挥各自优势;使用高性能服务器、交换机以提升网络主干性能.千兆以太网是建立在标准以太网基础之上的一种带宽扩容解决方案,拥有极高的性价比,在地理信息系统应用中拥有无可比拟的优势.  相似文献   

1985年以来中国大陆沿海集装箱港口体系位序-规模分布及其网络联系   总被引：1，自引：0，他引：1  

郭建科  何瑶  王绍博  吴陆陆 《地理研究》2019,38(4):869-883

21世纪以来,中国大陆众多沿海城市纷纷转型为港口城市,港口区域化态势明显,港口发展呈现新的竞合关系。运用位序-规模法则与复杂网络模型,从规模结构、航运网络两方面刻画1985年以来中国大陆沿海集装箱港口体系的区域化特征。结果表明：① 港口体系日趋完善,位序-规模分布更加明显;发展演化呈低级均衡,明显集中化及相对分散化三个阶段,围绕世界级枢纽港形成区域集聚和群内扩散的空间格局。② 港口航运网络小世界特征得到强化,不同类型港口航线网络特性变化差异明显。枢纽港以广度上升深度下降、中转功能上升为主;大型港口变化较为复杂,超过一半的大型港口腹地引致特征明显,中转功能较弱;地方港呈现两极分化态势,大部分港口在航线网络深度、广度与辐射能力等多方面得到提升,少部分港口则明显萎缩。③ 以班轮航线为载体的物流网络推动港口区域化内在联系更加紧密,轴-辐特征得到强化,整个网络效率大为提升。从社会网络分析软件（UCINET）呈现的最强联系航线看,沿海集装箱航运网络已由局部网络转变为统一的双层轴-辐网络,全国性的港口网络联系水平大幅提升,区域航运网络与港口群存在空间错位而非一一对应。  相似文献   

京津冀城市用地形态的双分形特征及其演化   总被引：1，自引：1，他引：1  

赵静湉  陈彦光  李双成 《地理科学进展》2019,38(1):77-87

区域城乡一体化的标志之一是城镇体系结构的一体化,这个过程可以从标度的角度进行描述和评价。分形是标度分析的重要方法,地理空间无尺度分布特征的典型参数是分维。论文以京津冀城镇体系为例,利用遥感图像的解译数据和人口普查数据开展分形分析、位序-规模分布分析和异速标度分析,用以解释1995—2013年间京津冀城镇体系演化的过程。结果表明,京津冀城镇体系及其演化的特征有：①京津冀空间结构和位序-规模分布都表现为自仿射双分形结构;②京津冀区域的城市人口-城区面积异速标度退化为假线性关系;③随着城镇体系的演化,自仿射的双分形结构逐步向自相似分形结构演化。由此得出结论：其一,京津冀城镇体系存在结构性的不协调因素。其空间结构和等级结构具有二元化特征,但演化方向却呈现内在结构一体化的显著趋势。其二,大城市用地不够集约。城市边缘区的无序扩张导致土地利用铺张浪费。地方政府和规划专家可以有意识地利用城镇体系演化的这种特征和趋势制定管理措施和优化规划方案。  相似文献