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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
针对建筑物沉降变形中各监测点相互关联、相互影响的情形,可将灰色系统理论中的GM(1,N)模型引入到建筑物沉降分析中。本文利用灰度关联方法确定相关因子的关联度,建立GM(1,N)模型,并与回归分析、GM(1,1)模型比较。通过工程实例,得出灰关联GM(1,N)模型预测精度明显高于另外两种模型,验证了该模型在进行建筑物沉降分析预测中应用的可行性。 相似文献
3.
4.
对深部岩浆和矿化现象的研究，证明了Ｚａｗｉｅｒｃｉａ－Ｒｚｅｓｚｏｔａｒ断层属于通到岩石圈下部边界缝合线性质的区域性深大断裂。断裂形成于上志留造山运动的碰撞，并把现在叫上西里西亚煤盆的段块和小波兰地块焊接在一起。断裂形成后的地质发展史看出由于焊接的不完善和愈合的薄弱，造成了裂隙的不时张开关不断发生岩浆活动和金属的矿化现象。 相似文献
5.
6.
7.
罗卫敏 《成都信息工程学院学报》2004,19(2):209-213
针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制. 相似文献
8.
阿吾拉勒山体西段发育了厚度巨大的下二叠统火山岩,这些火山岩均属碱性玄武岩系列,以钾质类型为主,钠质类型次之,岩浆演化呈现出跨越B型趋势。这种火山活动是在大陆地壳内部产生的,代表了陆内裂谷演化的早期阶段。在早二叠世末期,由于受到新源运动的影响,这种火山活动被终止了。 相似文献
10.