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传统卡尔曼滤波算法要求噪声模型符合高斯分布，在UWB室内定位中，由于载体本身的机制等干扰，观测噪声不仅仅是白噪声，也存在有色噪声的情况，而粒子滤波可以处理有色噪声的问题。本文通过增加似然分布自适应调整来改进粒子滤波用于目标跟踪的精度，同时研究在白噪声、有色噪声下似然分布自适应调整粒子滤波和拓展卡尔曼滤波在UWB中的优势与不同。试验结果表明：观测噪声为白噪声时，拓展卡尔曼滤波和粒子滤波均可以较好地实现对行人的定位跟踪；观测噪声为有色噪声时，自适应粒子滤波定位效果优于粒子滤波、拓展卡尔曼滤波。 相似文献
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基于构造矩阵零空间的动力定位系统推力分配方法 总被引：1，自引：0，他引：1
在动力定位系统中,推力分配方法是联系运动控制算法和执行机构的纽带,具有十分重要的意义。回顾目前用于海洋工程船舶动力定位系统的主要推力分配算法,针对动力定位系统中常见的过驱动推力分配问题提出了一种基于船舶推进器构造矩阵零空间的分配算法。该方法将构造矩阵分解为基空间和零空间,目标推力可以由基空间保证;零空间向量并不影响总的目标推力,但影响单台推进器的推力,目标函数可以在零空间上优化。并将这一算法应用于某一工程船的动力定位仿真模拟,对该算法进行了验证。 相似文献
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钢管混凝土框架结构抗震性能试验研究 总被引：13，自引：0，他引：13
通过 2榀具有同一外形尺寸及用料的钢管混凝土框架在低周往复荷载下的试验 ,研究了该类型结构的破坏形态、变形特点、荷载一位移滞回模型及结构耗能比 ,分析了钢管混凝土框架结构的受力特点及抗震性能 ,为工程设计提供了试验依据。 相似文献
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今年,中国和日本科学家联合对我国西昆仑冰川首次进行大规模的科学考察。双方队员已于5月15日从兰州陆续出发进入考察地区。 中日恢复邦交后,从70年代后期中日两国冰川学家开始了学术交流。80年代初期以来、在日本著名冰雪科学家樋口敬二、黑岩大助、木下诚一、大治匡之等和中国著名冰川学家施雅风、谢 相似文献
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总结了国外海底犁式开沟机技术进展,海底犁式开沟机可分为"V"型开沟犁和矩形开沟犁两种,"V"型开沟犁开沟截面面积较大,沟槽截面形状为V型,适合与海底管道埋设,其回填方式有专门回填犁回填和回填模块回填两种。矩形开沟犁开沟面积较小,截面狭长且为矩形,多适用于海底电缆埋设。其土壤排出方式有垂向排土和侧向挤压排土两种,沟槽靠重力自动回填。犁式开沟机开沟速度快,造价相对较低,目前正在朝大型化、模块化发展。开沟犁的关键技术包括犁式开沟机的开沟阻力减小方法以及在崎岖海底地形上开沟时的开沟深度稳定性等,这也是目前研究的重点。对国外犁式开沟机技术的总结,对开沟犁设计和海上施工作业有一定指导意义。 相似文献
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为评估陕西省生态系统服务价值在地形梯度上的分布及变化趋势,利用2000、2010年土地利用DEM数据,定量探讨了陕西省生态系统服务价值的时序变化和空间分布特征,并对陕西省整体生态经济协调度进行分析.结果表明：2000-2010年,陕西省生态系统服务价值增加了10.92亿元,其中林地和草地生态系统服务价值分别增加21.40亿元和23.16亿元,耕地生态系统服务价值减少34.16亿元;在地形梯度上,生态系统服务价值呈中间高、南北低的分布特征,且主要集中于坡度为0°~14.6°,高程为1 067~1 380 m的地形梯度单元内.单项生态系统服务价值中,废料处理和食物生产生态系统服务价值因耕地减少而损失严重,共减少6.08亿元.生态经济协调度评估结果表明：区域生态经济的发展整体趋于不协调,建议在经济发展的同时加强对生态环境的保护力度. 相似文献
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针对传统Vonoroi图生成过程中存在的局限性,根据各种Voronoi图生成算法的原理和特点,该文融合Delaunay算法和模拟生长算法的思想,提出了一种基于圆形剖分再生长的扩展Voronoi图生成方法.根据任务要求自定义生长函数,实现初始圆的扩展生长,达到成熟条件时停止生长;计算相邻圆之间的交点并作交线,通过一定处理后得到对应生成元的Voronoi图边界,遍历所有生长圆即可得到全域Voronoi图.通过仿真验证了该方法的可行性,易于拓展到加权Voronoi图的构建,为Voronoi图的构建提供了一种技术手段,且该方法更简洁直观. 相似文献
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