大深度载人潜水器低速大漂角模糊滑模航向控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

马岭  崔维成 《海洋工程》2006,24(3):74-78

通过模型试验测量大深度载人潜水器低速大漂角运动时所受到的非线性水动力。基于一种新的模糊滑模控制策略,为潜水器设计了鲁棒航向控制器。在不同的漂角子区间内分别设计局部镇定的滑模控制器,然后通过Takagi-Sugeno模糊推理系统将它们光滑连接,得到模糊滑模控制。仿真计算结果充分显示了该控制策略的有效性。  相似文献   

测船非匀速直线测量引起的多波束测深误差分析          下载免费PDF全文

张鹏飞  王发省  辛明真  阳凡林 《海洋测绘》2018,(3):30-34

多波束测深系统作业的基本前提是测船保持匀速直线运动状态,而实际作业中非匀速运动状态下的多波束测量普遍存在,此时常用的基于加速度测量原理的测姿设备会受到影响。为此,在多波束测姿误差分析的基础上,针对直线加速、U型转弯两种情况下的测姿误差进行研究,通过INS测姿与GNSS三天线测姿的数据比较,对非匀速直线运动状态下姿态误差的影响特点及程度进行了分析。实验证明当测船做直线加速运动时,会使纵摇角产生较大误差;当测船转弯时,会使横摇角产生较大误差,这对指导多波束实际测量具有一定的参考价值。  相似文献   

基于船位监控系统的拖网捕捞努力量提取方法研究   总被引：6，自引：1，他引：5  

张胜茂  张衡  唐峰华  樊伟  黄华文 《海洋科学》2016,40(3):146-153

为了基于船位监控系统提取拖网捕捞努力量,通过统计航速获得3个峰值,拖网作业在第2个峰值,即1~2.1 m/s,拖网作业航向差一般在–50°~50°。利用航速、航向差阈值设定,把拖网船状态划分为慢速、作业、航行,然后提取出捕捞作业状态点,1 423艘拖网船共提取到处于捕捞状态的点318 433个,合计拖网捕捞时间15 921 h,利用反距离加权插值法生成捕捞强度分布变化趋势图。捕捞努力量在渔业资源研究中是重要的参考值之一,与传统的捕捞努力量计算方法相比,该方法具有实时、大范围、快速、分辨率高的特点,能够用于辅助渔业资源保护。  相似文献   

多波束测深数据的误差分析与处理   总被引：1，自引：0，他引：1  

朱庆  李德仁 《武汉大学学报(信息科学版)》1998,(1)

在系统分析多波束测深数据的误差来源与性质的基础上,介绍了条带式多波束测深仪所采用的误差处理的理论模型。针对海洋测量的特点,特别强调了基于趋势面分析的粗差探测与剔除和相邻条带数据的整体拼接以及对航向误差的改正等关键问题。本文介绍的误差处理模型对保证多波束测深系统必要的精度和数据质量有着重要的实际意义。  相似文献   

船长日记(三) 受伤     

魏军 《海洋世界》2013,(5):58-59

2012年1月25日方位:37°43、5′S,154°40、1′E航向:航向150°航速:7节经过两天的调整,大家都恢复到航海状态,中午准备做米饭好好吃点,因为昨天没有做饭。米放入锅里,我拿了5升水的桶准备往里倒,船倾斜太厉害大约有20度,我稳定了一下双手举起桶,刚倒了一点突然船向右猛地掀了一下,整个人  相似文献   

零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用     

徐海鑫  孙付平  潘文超  刘帅  门葆红 《测绘科学技术学报》2015,(6):570-573

研究了静止条件下零角度修正在GNSS/INS组合导航中的应用。分析了静止条件下载体航向角解算漂移的原因,给出零角度修正的具体表达式。通过更改卡尔曼滤波量测方程的方法实现航向角误差修正,并用实测数据进行实验验证。结果表明,在静止条件下单独使用零角度修正可以提高载体的航向角精度,并利于垂向陀螺零偏的估计;在零角度修正基础上结合零速修正技术,航向角精度可以进一步改善。  相似文献   

航向测量仪在车载三维信息采集系统中的应用     

曲文乾  叶泽田  王雷斌  胡晓乐  侯明辉 《测绘科学》2009,34(2)

航向测量仪(Vector Sensor)的作用就是为车载惯导系统初始化提供所必须的航向角;根据不同的应用环境和特性,用航向测量仪获取在各种条件下的航向角数据,通过对这些数据在精度、稳定性以及解算时间等性能上的对比分析,得到该仪器的最佳工作状态,进而获取该状态下的航向数据;通过实际的实验测试,此状态下的数据在精度和稳定性方面都能满足惯导系统的需求。  相似文献   

基于船只尾迹遥感特征的航向提取方法研究          下载免费PDF全文

姬渊  付春龙  毛丽  严然  汤钟 《海洋测绘》2021,41(1):75-78

为解决单景遥感图像上航行船只航向的自动提取问题,研究了船只尾迹遥感特征和基于尾迹遥感特征的提取方法。对海上航行船只尾迹的形态特征和统计特征研究表明,湍流尾迹在遥感图像上出现概率高且特征稳定,其图像表现以条带状特征为主。考虑到湍流尾迹的线性特性,采用Randon变换算法进行了可以表征航向的尾迹提取。通过对10幅尾迹图像提取实验,与手工提取的结果相比,航向均方根误差能够达到2.74°。实验表明,该方法能够通过航行船只尾迹信息有效实现单景图像上船只航向的自动提取。  相似文献   

无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析     

连镇华 《地理空间信息》2010,8(1):20-22

通过对相片倾角对航测高程误差影响的理论分析,结合无人机低空摄影实际生产出现的问题,提出无人机低空摄影飞行姿态控制的指导性建议。  相似文献   

基于路网惯导载体路径匹配的ICCP算法改进     

刘锐  张江水  李翔 《测绘科学技术学报》2016,(1):82-87

惯性导航作为一种独立、便捷、稳定的导航方式,在众多对导航定位有特殊要求的领域正发挥着难以替代的作用。但惯性导航的误差会随时间逐渐积累,以至于出现较大偏差,直接影响了导航定位效果,因而在实际应用中是否能准确快速实时修正定位误差至关重要。针对目前普遍使用的轨迹匹配方法 ICCP算法,在数字化路网中惯导机动载体的路径匹配基础上对该算法的几个主要环节进行了改进。最后对照实验进行验证,实验表明,改进后算法的效率和精度有了显著提高。  相似文献