Experimental Study of a Command Governor Adaptive Depth Controller for an Unmanned Underwater Vehicle     

《Applied Ocean Research》2019

Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) are increasingly being used in advanced applications that require them to operate in tandem with human divers and around underwater infrastructure and other vehicles. These applications require precise control of the UUVs which is challenging due to the non-linear and time varying nature of the hydrodynamic forces, presence of external disturbances, uncertainties and unexpected changes that can occur within the UUV’s operating environment. Adaptive control has been identified as a promising solution to achieve desired control within such dynamic environments. Nevertheless, adaptive control in its basic form, such as Model Reference Adaptive Control (MRAC) has a trade-off between the adaptation rate and transient performance. Even though, higher adaptation rates produce better performance they can lead to instabilities and actuator fatigue due to high frequency oscillations in the control signal. Command Governor Adaptive Control (CGAC) is a possible solution to achieve better transient performance at low adaptation rates. In this study CGAC has been experimentally validated for depth control of a UUV, which is a unique challenge due to the unavailability of full state measurement and a greater thrust requirement. These in turn leads to additional noise from state estimation, time-delays from input noise filters, higher energy expenditure and susceptibility to saturation. Experimental results show that CGAC is more robust against noise and time-delays and has lower energy expenditure and thruster saturation. In addition, CGAC offers better tracking, disturbance rejection and tolerance to partial thruster failure compared to the MRAC.  相似文献   

南海风暴潮对风场和外围海水敏感性研究     

李健  刘清容  阮成卿  訚忠辉  冀承振 《海洋科学》2018,42(2):99-107

为探索来自西北太平洋台风风暴潮与南海局地生成台风风暴潮不同,本研究在假设两种台风气象条件相同情况下,研究随台风而来外围海水所形成增水对南海沿岸的影响。以0814"黑格比"强台风风暴潮为基础,使用ROMS(regional ocean modeling system)模式进行数值模拟并通过设计对比试验方法进行研究,研究发现在台风登陆时引起的增水最大,最大增水出现在台风路径右侧,其中在沿岸区域,外围海水形成增水约占总增水10%,且大约3 h后出现增水回震现象。同时,设计对比试验,研究来自西北太平洋台风风暴潮对台风路径、台风强度、台风移动速度和流入角等气象条件敏感性,并获得与前人一致的结果。  相似文献   

解郁安神法联合体外反搏对PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效观察          下载免费PDF全文

王敏  徐新利  姜光萍 《应用海洋学学报》2020,36(12):1

目的：观察解郁安神法联合体外反搏（EECP）对经皮冠状动脉介入治疗（PCI）术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效。方法：将80例冠心病PCI术后气滞血瘀型胸痹患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。对照组采用PCI术后规范化治疗,同时联合EECP治疗;治疗组在对照组基础上加服解郁安神方治疗,随访观察7周,比较2组临床证候疗效、Zung焦虑自评量表（SAS）评分、抑郁自评量表（SDS）评分、西雅图心绞痛调查量表（SAQ）评分。结果：总有效率治疗组为82.5%（33/40）,高于对照组的60.0%（24/40）,2组比较,差异有统计学意义（P<0.05）;2组SAS、SDS、SAQ评分治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义（P<0.05）。结论：解郁安神法联合EECP治疗可明显改善PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床症状,缓解焦虑抑郁程度,提高患者生活质量,值得临床推广应用。  相似文献   

GDCORS多星系统定位平台测试与分析          下载免费PDF全文

邓思胜  刘文建  胡斯斌 《全球定位系统》2020,45(2):74-79

广东省连续运行卫星定位服务系统(G DCORS)建成了兼容多星系统的北斗地基增强平台,组织开展了新平台与原平台的外业测试.并从内符合精度评定、重复性精度评定、外符合精度、初始化时长等方面对网络实时动态(RTK)定位结果进行了统计和比对分析.测试结果表明,新平台能够提供高可靠性、高精度的网络RTK服务.文中研究结果可为GDCORS用户使用新/原平台提供实际应用参考.  相似文献   

京津冀城市群虚拟水贸易的近远程分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

孙思奥  郑翔益  刘海猛 《地理学报》2019,74(12):2631-2645

虚拟水贸易能重新分配区域间的水资源。在京津冀协同发展的背景下,厘清京津冀城市群与外部的虚拟水贸易及城市群内部的虚拟水流动,有助于深入理解该地区的水资源供需现状及问题,为制定虚拟水贸易相关策略、实现区域水资源优化配置、保障区域水资源安全提供决策支持。本文基于2010年全国区域间投入产出表,测算了京津冀城市群各省（市）水足迹及与全国各省域单元的虚拟水贸易量。从近远程视角定量评估城市群地区对内、外部水资源的依赖程度,并分析虚拟水贸易的距离特征。研究发现：① 京津冀城市群各省（市）各部门用水系数显现出差异性,农业部门用水强度最高,直接用水与完全用水系数分别超过300 m ³/万元和400 m ³/万元;② 京津冀城市群内部各省（市）人均消费水足迹差异大,北京、天津、河北的人均水足迹分别为405 m ³、565 m ³、191 m ³;③ 京津冀城市群的消费水足迹遍布全国各省域单元,近程水足迹与远程水足迹分别为91.4亿m ³、198.5亿m ³,其中,近程水足迹主要来源于本省（市）,西部地区对远程水足迹的贡献最大;④ 京津冀城市群的虚拟水输入总体偏向来源于距离较近的省域单元,北京、天津、河北水足迹距离来源地的平均距离分别为1049 km、1297 km、688 km;⑤ 北京和天津为虚拟水贸易的净流入区,对外部水资源的依赖性强;河北为虚拟水贸易的净流出区,为京津冀城市群及其他地区供给水资源,虚拟水净流出进一步加剧了河北的水资源短缺。未来,受人口增长、经济发展等因素影响,京津冀城市群的水资源压力将进一步加剧,提高用水效率、升级产业结构、提倡低水足迹消费模式、实行虚拟水战略是实现京津冀城市群可持续发展的有效途径。  相似文献   

施肥对新垦绿洲风沙土肥力及碳积累的影响     

苏永中  杨荣  刘婷娜 《中国沙漠》2019,39(3):1-6

利用2005年安排在临泽边缘绿洲沙地农田的长期施肥定位试验，研究不同用量有机肥、化肥、有机肥和化肥配施对绿洲沙地土壤肥力及有机碳积累的影响。试验包括高量有机肥单施（M3），氮磷化肥单施（NP3），低、中、高量氮磷钾化肥单施（NPK1，NPK2，NPK3），及低、中、高量氮磷钾化肥配施高、中、低量有机肥9个处理（NPK1M3，NPK2M2，NPK3M1），测定分析10年后不同施肥处理耕层（0~20 cm）土壤物理化学性状特征及有机碳动态。结果表明：施有机肥及有机无机配施处理较单施化肥处理容重下降0.13 g·cm^-3，田间持水量提高6.7%，单施有机肥、有机无机配施较单施化肥，土壤有机碳（SOC）和全氮含量分别提高64.8%、36.3%和64.9%、49.5%。高量施用氮磷化肥和氮磷钾化肥处理全磷含量最高，有机肥及有机无机配施较单施化肥有效氮含量显著增加，有机无机配施及高量施用磷肥土壤有效磷积累明显，高量施用有机肥能显著提升有效钾含量。连续施肥处理10年后，SOC含量提高了1.68~2.84倍，土壤全氮、全磷、碱解氮及有效磷均有一定程度的提高，但单施化肥及有机肥与氮磷化肥配施有效钾含量下降。SOC的积累速率单施化肥、有机无机配施，单施有机肥处理分别为0.27、0.59，0.87 g·kg^-1·a^-1。增施有机肥、适量减少化肥投入、氮磷钾化肥的平衡施用是绿洲沙地农田土壤肥力持续提升的施肥管理对策。  相似文献   

高山区雪堆储雪的实验和模拟计算     

王兴  王飞腾  任贾文  秦大河 《冰川冻土》2021,43(6):1617-1627

随着全球气候变暖,滑雪运动呈现出对气候变化高度的敏感性和依赖性,各地滑雪季将不同程度地缩短。储雪作为一种应对气候变化的方法在雪务保障中逐渐得到研究和应用。在新疆阿勒泰地区吉木乃县开展储雪实验,应用谐波反应法研究了雪堆融化量与外界空气温度、太阳辐射和绝热保温结构热学性能之间的定量关系。实验中,覆盖两层绝热保温材料雪堆1的平均融化量为18.0 kg·d^-1（相当于初始质量的0.85%）,未覆盖绝热保温材料雪堆2的平均融化量为120.8 kg·d^-1（相当于初始质量的6.67%）。模拟期间观测到的雪堆1质量减少了1 438.0 kg,对应的模拟值为1 520.8 kg。谐波反应法可以为评价绝热保温结构的热学性能和提前确定储雪量提供重要的参考依据。由于许多物理过程都未考虑,导致模拟的雪堆融化量与实际融化量之间存在不确定性。雪堆所用绝热保温结构的性能可以用反射率、总传热系数、衰减度和延迟时间来衡量。  相似文献   

基于外部性理论的湿地退化成因分析及对策研究     

肖红叶  房娜娜  戴慧敏  韩晓萌 《地质与资源》2021,30(5):617-622

基于生态经济学中的外部性原理,结合湿地生态系统的准公共物品属性、外部经济性、外部不经济性以及代际外部性等属性,分析湿地退化的成因.结果表明：湿地萎缩加剧、生态服务功能衰退主要是由于人类缺乏对湿地功能与效益的正确认识,以及不合理的利益分配机制导致的成本外溢现象,从事湿地保护的正外部性行为未得到应有的补偿,负外部性行为未付出应有的代价,并提出应建立因地制宜的多元化生态补偿机制.  相似文献   

毛蚶受精和早期卵裂过程核行为的荧光显微镜观察   总被引：1，自引：0，他引：1  

董迎辉  张晓  姚韩韩  林志华 《台湾海峡》2011,30(2):223-228

利用Hoechst33258染色、荧光显微镜观察方法,对毛蚶受精和早期卵裂过程中核行为的细胞学变化进行了详细观察.结果表明,毛蚶成熟未受精卵呈卵圆形,卵径为52.909±2.092μm,核相处于第一次成熟分裂中期.在水温为26±1℃条件下进行受精,在受精后15~18、20~25 min,受精卵先后排出第一、第二极体,完成第一次和第二次成熟分裂;受精后30 min左右,雌、雄性原核形成;受精后35 min,雌、雄性原核各自形成染色体组,在卵子中央发生联合,染色体共同排列在纺锤体的赤道板上,形成第一次有丝分裂的中期分裂相;受精后40 min左右,受精卵进行第一次卵裂,形成2个大小不等的卵裂球;受精后55~60 min,受精卵完成第二次卵裂,形成1大3小4个卵裂球.另外,在研究中还发现了极少量的多精受精、多极分离等异常细胞学现象,对其成因及机制进行了分析和探讨.  相似文献   

基于智能定位手机的影像信息内外业一体化核查系统   总被引：1，自引：0，他引：1  

廖永生  丘小春 《测绘与空间地理信息》2015,(12):171-174

在地理国情普查和未来将持续开展的地理国情监测工作中,其主要作业方式是通过多源遥感获取地类信息。由于自动解译和人工解译准确率较低,外业调查和核实都是必不可少的工作。传统的制图调绘核实方法存在人工定位困难、记录慢和单人识别不可靠等问题。采用最新的平板电脑进行外业调绘存在强光下无法显示、笔触操作不便和电池续航时间短等缺点。本系统以GPS智能手机作为终端,通过网络传输将遥感外业调查像片传回内业数据处理中心,作业员可以根据外业作业人员传回的定位像片进行地类赋值或修改以及检查等工作,实现无缝集成的内外业一体化。  相似文献