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分析GPS和BDS-3卫星广播星历的误差特性,研究广播星历精度不足的补偿策略,提出一种SISRE补偿的非差非组合定位模型。采用2022年15个MGEX测站1周的数据进行实验。结果表明,SISRE补偿的非差非组合模型的GPS和BDS-3静态三维定位误差的RMS分别约为24 cm和23 cm, GPS/BDS-3双系统组合可进一步将精度提升至约18 cm;GPS和BDS-3仿动态三维定位误差的RMS分别约为73 cm和74 cm, GPS/BDS-3双系统组合可进一步将精度提升至约45 cm;SISRE补偿的非差非组合模型与SISRE补偿的无电离层组合模型定位精度相当。 相似文献
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针对扩展卡尔曼滤波假设的马尔可夫性无法追溯历史信息，并且只进行一阶泰勒展开无法获得最优状态估计的问题，引入基于精化预积分的因子图(FGO)算法。首先在预积分的理论基础上参照高精度捷联惯导力学编排方程，加入地球自转实现精化预积分，其次设计IMU精化预积分因子、GNSS PPP因子，构建GNSS/INS松组合因子图框架，最后利用非线性优化理论进行状态估计，获取滑动窗口内的全局最优解，并与EKF算法进行对比分析。实测实验结果表明，基于精化预积分的FGO松组合时，三维位置的均方根误差均在0.1 m以下；与EKF相比，使用FGO算法时三组实验数据松组合的定位精度在北方向、东方向、地方向分别提升了53.03%、52.35%、64.59%,60.14%、22.62%、50.06%,22.2%、40%、67.16%;对于导航级惯性导航系统，基于图优化算法的松组合GNSS中断60 s时，最大误差均在4.7 m以内。 相似文献
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