一种改进扩展卡尔曼滤波算法的GPS多径抑制应用     

李基武  符强  孙希延  黄仁义  刘迎 《测绘科学》2018,(6):167-172

在用EKF算法消除微弱GPS卫星信号中的噪声,并估计出多径幅度与码相位时延的码跟踪环中,由于各种误差的存在,从而降低了环路的跟踪性能。针对这一问题,该文在EKF算法的基础上提出了一种LSEKF算法,该LSEKF算法用最小二乘估计的原理对EKF算法所用的采样观测点进行修正,构造出一组无偏、均方误差和最小与空间分布确定的新型采样观测点,用来进行后续的滤波估计。仿真结果表明,相比EKF算法,LSEKF算法拥有更高的伪码跟踪精度,而且收敛速度更快,跟踪门限也更低。  相似文献   

“补土伏火”理论及应用探究          下载免费PDF全文

陈冰冰  符强  顾皓雯 《应用海洋学学报》2021,37(4):115

通过梳理“补土伏火”的理论源流,探析其理论内涵和机制,并整理其中代表性医家的应用经验。火热病证在临床上多见,除了清热滋阴等常用治法,补土伏火也是重要的治疗原则。补土伏火学说起源于《内经》,经张仲景、李东垣、郑钦安、尤在泾等多个时期医家的发挥运用而逐渐成熟,其主要内涵是通过补益脾胃,治疗与脾虚相关的内生火热疾病,具体方法为补气实脾、温阳暖脾,用于治疗土虚火乘、土虚火浮两种类型。  相似文献   

基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法     

符强  腾先云  纪元法  任风华  孔健明 《测绘通报》2024,(1):77-82

针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。  相似文献