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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
本文在已有数据处理方法的基础上,利用近代数值逼近理论,给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。 相似文献
3.
4.
通过对蓄水前后三峡库首区构造应力场进行三维数值模拟发现,相对于蓄水前,蓄水至135 m水位时,官渡口断裂-马鹿池断裂-牛口断裂围限区、秭归地理中心和九湾溪断裂带,出现了4个主应力下降区和共轭的主应力增长区,形成了差应力场;175 m水位与135 m水位相比,局部差应力场呈现逆向变化,即形成了加载效应与卸载效应的交替过程。这一过程,可能是水库诱发地震的诱震(或触震)因素。 相似文献
6.
基于CTI技术的守时系统故障报警实现 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了计算机电话集成(CTI-Computer Telephony Integration)技术在守时系统故障自动报警中的应用。简要介绍了构成报警系统的两个关键产品,电话语音卡和TTS(Text-To-Speech),详细讨论了ActiveX控件(Phonic.OCX)编程接口的一系列事件和方法以及由此而开发的故障报警模块。该模块不仅用于守时主系统的故障报警,也将用于电源系统、钟房环境监控系统的故障报警。 相似文献
7.
我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障 总被引:1,自引:0,他引:1
矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。 相似文献
8.
顾国华 《大地测量与地球动力学》1985,(2)
在有些形变测量网中,有相对点位较为稳定的点,这些点之间计算得的相对位移则主要是由于观测误差而产生的。根据偶然误差的特性,这种点位位移之和应接近于零。因此,在各期网中,这些点的重心保持不变,而且由这些点构成的图形也不会有旋转。很显然,用这组点作为位移场的参考点系在物理上更为合理。本文得到了这样的位移场,并称之为多稳定点位移场解。在数学上这种解的误差积累较小。本文还讨论了求各地块之间相对运动的解。本文给出了美国加利福利亚霍利斯特测距网的计算实例。 相似文献
9.
试论国外河流地貌学的进展 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分四个阶段论述国外河流地貌学研究的发展,阐述了现代河流地貌学在一些领域中取得的成就,以及研究方法和技术的进展。 相似文献
10.
对陕西省白河县月儿潭风化严重的绿松石样品进行了岩石薄片观察、化学成分测试、X射线粉晶衍射和红外吸收光谱分析等研究.结果表明,绿松石风化分解由天蓝色退色成黄绿色,最后变成白色,结构也由致密细腻变得松散多孔,主要原因是发生了硫酸根对磷酸根的交代作用,最终的交代产物主要是磷钙铝矾. 相似文献