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针对大规模越野环境中规划路径效率低下的问题,本文提出了一种面向越野路径规划的多层次六角格网通行模型,该模型能在缩减格网数据规模、保持规划路径合理性的同时,提升路径规划算法的执行效率。本文首先以六角格网单元为基础,设计通行能力量化规则,赋予每个格网相应的通行能力,构建普通六角格网通行模型;然后,建立多层次格网压缩规则,对通行模型中通行能力相似的邻接格网进行合并及重构格网邻接关系,生成含有不同层次格网的通行模型;最后,针对本文提出的多层次六角格网通行模型,设计了考虑坡度和地表覆盖要素的启发函数,进一步对A*路径规划算法进行了优化。试验表明,本文提出的多层次六角格网通行模型相较于普通六角格网通行模型,格网数量缩减了53.75%,路径规划所需时间降低了57%。 相似文献
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地质钻探是最直接的勘查手段,是具有高风险的隐蔽工程.频发的孔内事故造成了重大损失甚至导致钻孔报废,如何提前做好预防,保障工程顺利实施是钻探施工的重要环节.本文以"胶东ZKLG1深部地热资源调查孔"为例,对施工过程中遇到的孔内事故与难题处理方法进行分析和总结,旨在为今后预防和处理类似孔内事故提供一定的借鉴和参考. 相似文献
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