基于BDS的USV路径规划研究          下载免费PDF全文

王儒  吴子岳  李二杨 《全球定位系统》2019,44(6):63-69

介绍了一种基于MATLAB／BDS的水面无人船(USV)整体系统设计．为了使USV在自主路径规划上运动更加精确,USV通过无线通讯模块与上位机交流,将北斗卫星导航系统(BDS)发送的位置数据信息与MATLAB规划路径结合起来,通过上位机软件规划处理,规划出精准的运动轨迹,同时将控制信息发送给USV,由嵌入式控制板STM32操纵整个船体运行．试验将真实测试数据、MATLAB规划的路径数据、BDS规划的路径数据、以及两方整合数据相比较,结果表明:基于MATLAB／BDS路径规划的偏差有明显降低,为提高路径规划的准确性提供可行性办法.   相似文献   

北斗卫星导航系统在近海无人水下航行器路径跟踪方面的应用          下载免费PDF全文

吴子岳  李二杨  王儒 《全球定位系统》2021,46(2):98-103

针对无人水下航行器(UUV)沿给定路径航行时会出现各种偏差的问题,设计了一款运用高性能STM32单片机与UM220-Ⅳ N定位模块搭建的导航定位分系统. 将其应用于UUV特定的路径跟踪方面,通过单片机将北斗定位模块采集到的UUV位置坐标、航速航向等数据发送到上位机,上位机将其与给定跟踪路径数据进行对比,计算路径偏差并通过单片机控制UUV的驱动模块改变UUV运动方向,实现对给定路径的精确跟踪. 同时通过无线通讯模块,将UUV路径轨迹及采集的水质信息实时显示在岸基监控系统上位机软机界面. 水下实验表明,UUV路径跟踪精度明显提高,为纠正UUV路径跟踪偏差提供了一种参考方法.   相似文献   

基于空间化的元数据检查     

赵仁亮  张北飞  王儒 《地理信息世界》2006,4(4):33-35,39

本文针对当前以文本方式处理元数据方法的不足,提出了一种图形化的元数据质量检查方法,主要是利用空间化技术的基本思想,建立文字性描述元数据与空间图形之间的映射关系,将这些数据引入到GIS软件系统的可视化环境中,采用GIS空间查询与分析技术进行元数据的检查,主要由数据规范化、空间映射、可视化、元数据自动与交互可视化检查、元数据修正等几个相互联系的步骤组成。  相似文献